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内容概要：本文针对基于无刷直流电机的电子机械制动执行器开展系统建模与仿真研究，重点利用Simulink平台构建其动态数学模型，深入分析电机驱动特性、力矩传递机制及制动控制策略的协同作用。研究涵盖系统整体架构设计、关键部件建模、控制算法实现，并通过多工况仿真实验验证系统在不同运行条件下的响应特性和控制稳定性，全面评估其制动性能与可靠性，旨在为电子机械制动系统的工程化设计与优化提供坚实的理论支撑和有效的技术路径。; 适合人群：具备电机控制、汽车电子、自动化或机电一体化等相关专业背景的研究生、科研人员及从事智能制动系统开发的工程技术人员。; 使用场景及目标：①应用于电动车辆、智能底盘或先进制动系统中的执行器设计与性能仿真验证；②为高校及科研院所开展相关课题研究、学位论文撰写提供完整的建模思路与仿真案例参考；③帮助研究人员掌握基于Simulink的机电一体化系统多域协同建模、仿真分析与控制策略开发的核心方法。; 阅读建议：读者应在熟悉无刷直流电机基本原理和制动系统工作流程的基础上，结合Simulink软件动手实践模型搭建，重点关注各子模块的接口关系、控制参数的整定过程以及仿真结果的动态响应分析，建议同步查阅电机控制、车辆动力学及现代控制理论的相关文献以深化理解。

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内容概要：本文提出了一种融合模型预测控制（MPC）与人工势场法（APF）的船舶运动规划方法，旨在解决复杂海上交通场景下符合国际海上避碰规则（COLREG）的智能避碰路径规划问题。该方法充分利用MPC的滚动优化与前瞻预测能力，结合APF对动态障碍物的实时响应优势，构建包含目标引力场与多船斥力场的综合势场模型，并显式嵌入COLREG规则以确保避让行为的合法性与可解释性。通过在多船会遇、交叉、追越等多种复杂场景下的Matlab仿真实验，验证了该方法在生成安全、平滑、合规轨迹方面的有效性与鲁棒性，为智能船舶自主航行提供了可靠的决策支持。; 适合人群：从事航海自动化、智能船舶系统、海洋机器人、路径规划与智能控制研究的科研人员，以及具备Matlab编程与控制系统基础的研究生和工程技术人员。; 使用场景及目标：① 实现多船复杂交互环境下的智能避碰决策；② 开发符合国际法规的无人船自主航行系统；③ 深入学习MPC与APF融合算法的设计原理与仿真实现；④ 为智能航运、海上交通管理系统提供核心算法技术支持。; 阅读建议：建议结合提供的Matlab代码进行仿真实验，重点理解势场函数构建、COLREG规则的形式化表达、约束处理机制及MPC滚动优化的实现细节，同时对照国际避碰规则条款验证算法行为的合规性与合理性。