超级会员免费看
机器人连续跳跃与液压驱动并联电路研究
1. 机器人连续跳跃控制
- 跳跃阶段分析
- 人类典型跳跃包含跳跃、飞行和着陆三个阶段，机器人的跳跃周期也由推力阶段、空中飞行阶段以及着陆和平衡控制阶段组成。连续跳跃由多个这样的跳跃周期构成。
- 由于单腿跳跃平台除了每个关节的编码器外没有其他传感器，所以根据躯干相对于脚踝的位移来估计触发条件，该位移可由关节角度计算得出。
- 各阶段控制策略
- 空中PD控制（State 1） ：受人类跳跃启发，使用PD控制器将机器人在空中的姿态恢复到跳跃开始时的姿态，公式如下：
[
\begin{cases}
\tau_1 = k_{p_{air1}} \cdot (q_1 - q_{1_{init}}) + k_v \cdot \dot{q} 1 \
\tau_2 = k {p_{air2}} \cdot (q_2 - q_{2_{init}}) + k_v \cdot \dot{q} 2 \
\tau_3 = k {p_{air3}} \cdot (q_3 - q_{3_{init}}) + k_v \cdot \dot{q}_3
\end{cases}
] - 着陆和平衡控制（State 2） ：当机器人在地面上处于着陆和站立配置时，使用特定公式控制机器人。为保持动态
- 空中PD控制（State 1） ：受人类跳跃启发，使用PD控制器将机器人在空中的姿态恢复到跳跃开始时的姿态，公式如下：
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
89
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
