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在三相电机FOC控制算法里，电机三相电流重构对电流环的稳定性和电机运行效率都非常关键。在采用下桥三电阻采样方案时，如果没有有效方法重构三相电流，电机在高调制率下将无法稳定运行。传统的方法是限制调制率，从而保证电机不会运行在高调制率下，这个方法牺牲了母线电压的利用率，从而导致电机无法高速运行或者高速运行效率降低。
本文重点介绍针对采用下桥三电阻采样方式的一种相电流重构算法，通过本文介绍的电流重构算法，可以使电机运行在更高的调制率下，可以充分利用母线电机，从而让电机运行在高速区间并提高电机高速运行效率。
本文是基于STM32平台，且分析基于以下场景：
- PWM输出高有效,且上桥壁在计数值大于比较值时输出高电平，则下桥壁在比较值大于计数值输出高电平；
- 相电流的采样由PWM4触发；
- 使能PWM定时器4个通道的预装功能，在发生更新事件时开始作用；
- 更新事件发生在PWM计数的上溢处；
1、本文中的PWM生成模式
如下：
2、 注意事项
- 必须读取两相的定子电流，由SVPWM的当前扇区决定读取哪两相电流，即读取下桥壁占空比较大的两相电流；
- 只有在下桥壁打开时，才能读取该相电流；
- 每次桥壁开关状态有变化时，会在shunt电阻上的电压产生一个电子干扰，假设该干扰的时间长度为TN;
- 当下桥壁打开后，需要等待一段时间来使shunt电阻上的电压达到稳定值，假设该干扰的时间长度为TR;
- 在TN 及 TR期间不能读相电流；
- 由于STM32 ADC/TIM1的高性能，我们可以在PWM周期的任何时刻采样，但是我们希望在不同扇区，采样点无太大变
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