ubuntu+ROS+kinect进行骨架跟踪

最新推荐文章于 2026-07-08 10:16:42 发布

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本文档详细介绍了在Ubuntu 12.04和ROS Hydro环境下，如何安装并配置openni_launch、openni_camera、openni_tracker和rviz来实现Kinect的骨架跟踪。在安装过程中，可能会遇到OpenNI版本问题，需要下载NiTE v1.5.2.23进行修复。通过解决这些问题并按照文中步骤操作，可以在Rviz中成功显示跟踪到的骨架节点。

运行环境：ubuntu版本 12.04 ROS版本：hydro

首先的首先，你得安装ROS,（那还用说。。）其安装方法及教程在这里。这是中文版的，不难。如果你还没有学ROS，但是想快速地安装上这一套，那么你先只看1.安装并配置ROS环境.

为什么我要用hydro？现在（特指我写这个的时候，2014年9月）已经出了更新的Indigo和Jade,其版本发布可以看这个网址，其实我有轻微强迫症，就是一定要装最新的版本的东西，但是因为openni_tracker对新版本支持并不好，所以只能用这个了，相应的，hydro最高支持ubuntu12.04,所以我就用12.04的ubuntu+hydro版本的ROS。

需要安装的包：openni_launch openni_camera openin_tracker rviz
执行下面三个命令就可以安装上这三个包：

sudo apt-get install ros-<ros_distro>-rviz 
sudo apt-get install ros-<ros_distro>-openni-camera 
sudo apt-get install ros-<ros_distro>-openni-launch 
sudo apt-get install ros-<ros_distro>-openni-tracker
要把其中的