3DGS实战笔记：从相机坐标系到屏幕像素，手把手推导高斯椭球的投影变换矩阵
在计算机视觉和三维重建领域，3D高斯散射(3DGS)技术正逐渐成为研究热点。这项技术通过将三维空间中的物体表示为高斯椭球的集合，实现了高效且逼真的渲染效果。本文将深入探讨3DGS中几何变换的核心环节——从相机坐标系到屏幕像素的完整变换过程，特别聚焦于投影变换矩阵的推导与实现。
1. 3DGS几何变换概述
3D高斯散射的核心思想是将三维场景中的物体表示为大量高斯椭球的集合。每个高斯椭球由两个关键参数定义：
- 均值向量(μ)：表示椭球中心在空间中的位置
- 协方差矩阵(Σ)：描述椭球的形状、大小和方向
几何变换的本质是将这些高斯椭球从世界坐标系逐步转换到屏幕像素坐标系。这个过程需要经过四个关键步骤：
- 模型变换：将物体从局部坐标系转换到世界坐标系
- 视图变换：将世界坐标系转换到相机坐标系
- 投影变换：将三维相机空间投影到二维标准化设备坐标
- 视口变换：将标准化坐标映射到实际屏幕像素
提示：在3DGS实现中，模型变换通常可以省略，因为高斯椭球直接在世界坐标系中定义。
2. 视图变换：从世界到相机坐标系
视图变换的目的是将场景中的所有点从世界坐标系转换到以相机为中心的坐标系。这个变换可以用一个4×4的矩阵V表示：
V = \begin{bmatrix}
s_x & s_y & s_z & -s·C \\
u_x & u_y & u_z & -u·C \\
-f_x & -f_y & -f_z
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