MATLAB - 利用非线性模型预测控制（Nonlinear MPC）来控制四旋翼飞行器

四旋翼的非线性模型预测控制（MPC）

本文将模型预测控制应用在四旋翼上进行了举例计算。读者需对四旋翼建模、模型预测控制有基本的了解。

MATLAB 线性预测模型使用nlmpc进行控制

在上述示例代码中，我们首先定义了一个等效的非线性模型，并将其作为预测模型和输出模型。对于上述非线性模型，可以将其作为预测模型和输出模型。在设置好预测模型和输出模型后，可以使用nlmpc工具箱中的函数进行控制器设计。已知被控对象的LTI模型，可以把LTI作为预测模型使用mpc模块进行控制（这是可行的），如何使用nlmpc模块进行控制呢（也就是nlmpc所需的预测模型和输出模型怎么设定呢）？其中，y(k)表示系统的输出，u(k)表示系统的输入，T表示系统的时间常数，Ts表示采样时间。

非线性模型预测控制的matlab参考代码

本人在硕士期间做的一些有关于非线性模型预测控制的代码，现在已经不再做相关的行业，拿出来与大家分享。 很具有参考价值，相关方向的不容错过，可惜只是matlab仿真，但是并没有去做实现。不过应付应付论文是足够了。

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