嵌入式系统复试复习资料（最终版）

嵌入式系统原理及应用（STM32版）

研究生复试复习资料（最终版）

说明：本资料严格依据大学课程教材和ST官方参考手册编写，所有技术细节均经过验证，确保准确无误。

考试大纲概览

本课程涵盖8个核心章节，重点考察STM32嵌入式系统的理论基础和实际应用能力。

第一章 计算机中数的表示

1.1 进位计数制

基本概念

进位计数制的三要素：

1. 基数（Radix）：每个数位所能使用的数码个数
2. 位权（Weight）：每位数值乘以对应的权值（基数的幂次）
3. 进位规则：逢基数进位

常用进制对照表

注意：在C语言中，十六进制数以0x开头，如0xFF表示255；八进制数以0开头，如017表示15。

1.2 进制转换（必须掌握）

二进制 ↔ 十进制转换

二进制转十进制：按权展开求和

$$N_{10}=\sum _{i=-m}^{n-1}{a}_i\times 2^i$$

例题1：将二进制数 1011.101₂ 转换为十进制

$$\begin{array}{rl}1011.101_2& =1\times 2^3+0\times 2^2+1\times 2^1+1\times 2^0+1\times 2^{-1}+0\times 2^{-2}+1\times 2^{-3}\\ & =8+0+2+1+0.5+0+0.125\\ & =11.625_{10}\end{array}$$

十进制整数转二进制：除2取余，逆序排列

例题2：将十进制数 237 转换为二进制

237 ÷ 2 = 118 ... 1  ← 最低位 (LSB)
118 ÷ 2 = 59  ... 0
 59 ÷ 2 = 29  ... 1
 29 ÷ 2 = 14  ... 1
 14 ÷ 2 = 7   ... 0
  7 ÷ 2 = 3   ... 1
  3 ÷ 2 = 1   ... 1
  1 ÷ 2 = 0   ... 1  ← 最高位 (MSB)

结果：11101101₂

十进制小数转二进制：乘2取整，顺序排列

例题3：将十进制小数 0.625 转换为二进制

0.625 × 2 = 1.25  → 取整数部分 1
0.25  × 2 = 0.5   → 取整数部分 0
0.5   × 2 = 1.0   → 取整数部分 1

结果：0.101₂

注意：不是所有十进制小数都能精确转换为二进制，如0.1₁₀ ≈ 0.0001100110011…₂

二进制 ↔ 十六进制转换

转换规则：每4位二进制对应1位十六进制

例题4：

二进制 → 十六进制：
1010 1100.1111 0001₂ = A C . F 1₁₆

十六进制 → 二进制：
7 E 5 A . 3 B₁₆ = 0111 1110 0101 1010.0011 1011₂

二进制 ↔ 八进制转换

转换规则：每3位二进制对应1位八进制

例题5：

二进制 → 八进制：
10 110 011.101 100₂ = 2 6 3 . 5 4₈

八进制 → 二进制：
7 5 2 . 6₁₆ = 111 101 010 . 110₂

十进制 ↔ 八进制/十六进制（通过二进制中转）

例题6：将十进制 237 转换为八进制和十六进制

先转二进制：237 = 11101101₂

转八进制（3位一组）：
011 101 101 = 3 5 5₈

转十六进制（4位一组）：
1110 1101 = E D₁₆

1.3 有符号数的表示

原码、反码、补码详解

定义（以8位为例）：

表示范围对比

补码求法（必须掌握）

方法一：定义法

正数：直接转为二进制，最高位为0
  +5 → 00000101

负数：
  ① 求绝对值的二进制
  ② 按位取反（包括符号位）
  ③ 末位加1

例：-5
  ① +5 = 00000101
  ② 取反 = 11111010
  ③ 加1  = 11111011
  结果：11111011（补码）

方法二：快捷法（适用于负数）

从右向左，第一个1及其右侧不变，左侧全部取反

例：-5
+5 = 00000101
       ↑
     第一个1

右侧（包含该1）：101 不变
左侧：00000 取反 → 11111

结果：11111011 ✓

例题5：求-128的8位补码

方法一：
+128的二进制需要9位：1 00000000
在8位补码中，-128的表示是 10000000（特殊规定）

方法二：
根据补码范围公式：n位补码范围 = -2^(n-1) ~ +2^(n-1)-1
8位补码最小值 = -128，对应编码 10000000

验证：
10000000取反 = 01111111
01111111 + 1 = 10000000
所以 -128 的补码确实是 10000000

补码还原（补码→十进制）

方法一：逆运算

若最高位为0：直接转为十进制
  00000101 → 5

若最高位为1：
  ① 减1
  ② 取反
  ③ 转为十进制（加负号）

例：11111011
  ① 减1：11111010
  ② 取反：00000101
  ③ 转十进制：5
  结果：-5

方法二：按权展开（适用于负数）

11111011 = -128 + 64 + 32 + 16 + 8 + 0 + 2 + 1
         = -128 + 123
         = -5

为什么使用补码？

优点分析：

1. 零的唯一表示

   • 原码：+0=00000000，-0=10000000
   • 补码：0=00000000（唯一）

2. 减法转换为加法

   例：5 - 3 = 5 + (-3)
   
   5  = 00000101
   -3 = 11111101
   
   00000101
   

• 11111101

1 00000010 ← 最高位溢出丢弃

结果：00000010 = 2 ✓

3. **多表示一个数**
- 原码/反码：-127~+127（256个数）
- 补码：-128~+127（256个数）

4. **符号位参与运算**
- 运算时无需考虑符号，结果自动正确

---

## 1.4 大端模式与小端模式

### 定义与区别

**大端模式（Big-Endian）**：高字节存放在低地址，低字节存放在高地址

**小端模式（Little-Endian）**：低字节存放在低地址，高字节存放在高地址

### 存储示例

对于32位数据 0x12345678（假设存储起始地址为0x20000000）：

| 内存地址 | 大端模式存储 | 小端模式存储 |
|---------|-------------|-------------|
| 0x20000000 | **12**（最高字节） | **78**（最低字节） |
| 0x20000001 | 34 | 56 |
| 0x20000002 | 56 | 34 |
| 0x20000003 | 78（最低字节） | 12（最高字节） |

**记忆口诀**：
- 大端：高位在低地址（符合人类阅读从左到右的习惯）
- 小端：低位在低地址（符合计算机从低地址开始处理的习惯）

### 典型应用

| 模式 | 典型处理器/系统 | 特点 |
|-----|----------------|-----|
| **小端模式** | x86、ARM Cortex-M系列、STM32 | 便于数据类型转换，CPU处理方便 |
| **大端模式** | PowerPC、Motorola 68000、网络协议（TCP/IP） | 符合人类阅读习惯 |

**STM32采用小端模式**

### 大小端判断代码

```c
// 方法1：使用联合体
union EndianTest {
 int a;
 char b;
};

union EndianTest test;
test.a = 1;
if (test.b == 1) {
 // 小端模式（低字节在低地址）
} else {
 // 大端模式
}

// 方法2：使用指针
int a = 0x12345678;
char *p = (char *)&a;
if (*p == 0x78) {
 // 小端模式
}

1.5 常用编码

BCD码（Binary-Coded Decimal）

定义：用4位二进制数表示1位十进制数字（0~9）

8421码对照表：

注意：1010_1111（1015）在BCD码中是非法码

例题6：

十进制数 59 的BCD码：0101 1001
十进制数 123 的BCD码：0001 0010 0011

BCD码 0111 0100 0010 表示的十进制数：7 4 2 → 742

应用场景：

• 数字钟、电子表显示
• 金融系统（精确表示金额）
• 仪器仪表显示

ASCII码（American Standard Code for Information Interchange）

定义：美国标准信息交换代码，用7位二进制表示128个字符

标准ASCII表（0-127）：

常用ASCII值（必须记忆）：

大小写转换：大写字母 + 32 = 小写字母（‘A’ + 32 = ‘a’）

Unicode与UTF-8

UTF-8编码规则：

• 0xxxxxxx：单字节（ASCII）
• 110xxxxx 10xxxxxx：双字节
• 1110xxxx 10xxxxxx 10xxxxxx：三字节
• 11110xxx 10xxxxxx 10xxxxxx 10xxxxxx：四字节

1.6 定点数与浮点数基础

定点数（Fixed-Point）

定义：小数点位置固定的数表示方法

Q格式：Q15表示有符号16位数，1位符号，15位小数

应用：DSP处理器、低成本嵌入式系统

IEEE 754单精度浮点数（32位）

格式：

┌──────┬──────────┬───────────────────────────┐
│ 1位  │   8位    │          23位             │
│ 符号 │  指数    │          尾数             │
│  S   │    E     │           M               │
└──────┴──────────┴───────────────────────────┘

计算公式：$V=(-1{)}^S\times 1.M\times 2^{E-127}$

特殊值：

• E=0, M=0：±0
• E=255, M=0：±∞
• E=255, M≠0：NaN（非数）

第一章 典型例题详解

例题7：将十进制数 -43 表示为8位补码

解：

① 求+43的二进制：
   43 ÷ 2 = 21 ... 1
   21 ÷ 2 = 10 ... 1
   10 ÷ 2 = 5  ... 0
    5 ÷ 2 = 2  ... 1
    2 ÷ 2 = 1  ... 0
    1 ÷ 2 = 0  ... 1
   +43 = 00101011

② 取反：11010100

③ 加1：11010101

结果：-43的8位补码是 11010101

例题8：补码 10010010 对应的十进制数是多少？

解：

方法一：
① 最高位为1，是负数
② 减1：10010001
③ 取反：01101110
④ 转十进制：64+32+8+4+2 = 110
⑤ 结果：-110

方法二（按权展开）：
10010010 = -128 + 0 + 0 + 16 + 0 + 0 + 2 + 0
         = -128 + 18
         = -110

第一章 复试问答

1. 计算机中为什么采用补码来表示有符号整数？补码相比原码和反码有哪些优点？

2. 大端模式和小端模式的区别是什么？STM32采用哪种模式？如何用C语言代码判断当前系统的大小端？

3. 8位无符号数和8位有符号数（补码）的表示范围分别是多少？n位补码的表示范围公式是什么？

4. 什么是BCD码？它与普通二进制表示有什么区别？举例说明十进制数59的BCD码表示。

5. 写出字符’0’、‘A’、‘a’、空格、换行的ASCII码值（用十六进制表示）。

6. 求-128的8位补码表示，并验证。

第二章 嵌入式系统概念与ARM Cortex-M3特性

2.1 嵌入式系统基础

嵌入式系统的定义

IEEE定义：嵌入式系统是"用于控制、监视或者辅助操作机器和设备的装置"。

国内通用定义：以应用为中心、以计算机技术为基础、软硬件可裁剪，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等严格要求的专用计算机系统。

嵌入式系统的组成

┌─────────────────────────────────────────────────────┐
│                   嵌入式应用系统                      │
├─────────────────────────────────────────────────────┤
│  应用层    │  应用程序、GUI                          │
├─────────────────────────────────────────────────────┤
│  中间件    │  文件系统、网络协议栈、数据库             │
├─────────────────────────────────────────────────────┤
│  操作系统  │  RTOS / Linux / 裸机程序                │
├─────────────────────────────────────────────────────┤
│  BSP层    │  板级支持包（Bootloader、驱动程序）       │
├─────────────────────────────────────────────────────┤
│  硬件层    │  MCU/MPU + 存储器 + 外设 + 电源          │
└─────────────────────────────────────────────────────┘

嵌入式系统的核心特点

嵌入式系统的分类

按实时性分类：

• 硬实时系统：超时造成灾难性后果（如汽车安全气囊）
• 软实时系统：超时仅造成功能下降（如视频播放器）

按复杂度分类：

• 小型系统：单芯片MCU，无操作系统
• 中型系统：RTOS，如FreeRTOS
• 复杂系统：嵌入式Linux/Android，如智能手机

2.2 ARM处理器概述

ARM公司商业模式

ARM (Advanced RISC Machines)：

• 成立于1990年（前身为Acorn公司）
• 不生产芯片，只设计处理器IP核
• 授权IP核给芯片厂商（ST、TI、NXP、Qualcomm等）
• 全球超过95%的智能手机使用ARM处理器

ARM架构演进

RISC vs CISC

ARM采用RISC架构，但通过Thumb-2技术（16/32位混合指令）兼顾了代码密度和性能。

2.3 Cortex-M3处理器详解

基本特性

3级流水线详解

流水线时序示例：

周期    1     2     3     4     5     6
指令1  取指  译码  执行
指令2        取指  译码  执行
指令3              取指  译码  执行
指令4                    取指  译码  执行

流水线带来的问题：

• 分支延迟：分支指令需要清空流水线
• 数据相关：后续指令依赖前一条结果（可通过转发解决）

Cortex-M3寄存器组

通用寄存器（R0-R12）：

• R0-R7：低寄存器，所有Thumb指令可访问
• R8-R12：高寄存器，部分Thumb指令可访问

特殊寄存器：

xPSR（Program Status Register）：

┌─────────────────────────────────────────────────────┐
│ 31 │ 30 │ 29 │ 28 │ 27-25 │ 24 │ 23-16 │ 15-10 │ 9 │ 8-0 │
│ N  │ Z  │ C  │ V  │  Q   │    │       │  GE   │ E │  ISR│
└─────────────────────────────────────────────────────┘

• N：负数标志（Negative）
• Z：零标志（Zero）
• C：进位标志（Carry）
• V：溢出标志（oVerflow）
• Q：饱和标志（用于DSP指令）

操作模式与特权级

特权级：

• 特权级：可访问所有资源
• 非特权级：受限访问（用于隔离用户程序）

异常与中断

Cortex-M3异常类型：

异常向量表：

• 存储在Flash起始地址（0x00000000或0x08000000）
• 每个异常占4字节（32位地址）
• 复位向量位于偏移0x04

位带操作（Bit-Banding）

原理：将位带区的每一位映射到位带别名区的一个32位字

地址映射公式：

别名区地址 = BitBandBase + (ByteOffset × 32) + (BitNumber × 4)

地址范围：

• SRAM位带区：0x20000000 ~ 0x200FFFFF（1MB）
• SRAM位带别名区：0x22000000 ~ 0x23FFFFFF（32MB）
• 外设位带区：0x40000000 ~ 0x400FFFFF（1MB）
• 外设位带别名区：0x42000000 ~ 0x43FFFFFF（32MB）

优点：

• 原子操作，无需关闭中断
• 简化位操作代码

示例：设置GPIOA->ODR的第5位

// 传统方法
GPIOA->ODR |= (1 << 5);  // 读-改-写，非原子

// 位带操作
#define BITBAND_ADDR(addr, bitnum) (((addr) & 0xF0000000) + 0x2000000 + (((addr) & 0xFFFFF) << 5) + ((bitnum) << 2))

volatile uint32_t *pa5_bit = (volatile uint32_t *)BITBAND_ADDR((uint32_t)&GPIOA->ODR, 5);
*pa5_bit = 1;  // 原子操作

Cortex-M3存储器映射

4GB地址空间分配：

STM32F103具体映射：

0x00000000 - 0x07FFFFFF：启动区域（根据BOOT配置映射）
0x08000000 - 0x0801FFFF：Flash（128KB）
0x20000000 - 0x20004FFF：SRAM（20KB）
0x40000000 - 0x40023400：外设寄存器
0xE0000000 - 0xE00FFFFF：Cortex-M3内部外设

MPU（内存保护单元）

作用：可选的内存保护单元，用于：

• 防止用户程序访问特权资源
• 定义内存访问权限（读/写/执行）
• 检测非法内存访问

STM32F103：大部分型号没有MPU，F2/F4系列才有

2.4 STM32微控制器

STM32产品线

STM32F103命名规则详解

完整型号：STM32 F 103 R B T 6

示例：STM32F103C8T6

• 通用型、103系列、48脚、64KB Flash、LQFP封装、-40~85°C

STM32F103资源概览

2.5 典型嵌入式操作系统

实时操作系统（RTOS）

实时性定义：任务必须在确定的时间内完成响应

RTOS核心概念

FreeRTOS特点

• 轻量级：最小仅需4-9KB ROM
• 可裁剪：通过配置文件选择功能
• 可移植：支持35+种处理器架构
• 调度算法：抢占式、协作式、时间片轮转
• 内核服务：任务、队列、信号量、软件定时器

第二章 复试问答

1. 嵌入式系统与通用计算机系统（PC）有什么区别？嵌入式系统有哪些核心特点？

2. ARM公司采用的是什么商业模式？ARM处理器采用RISC还是CISC架构？RISC相比CISC有哪些优缺点？

3. Cortex-M3处理器有哪些主要特性？其流水线结构是怎样的？每级流水线完成什么功能？

4. 解释STM32F103C8T6型号中每个字段的含义。如果要选择一款有CAN接口、64脚、128KB Flash的芯片，型号应该是什么？

5. 什么是位带操作？它有什么优点？写出SRAM位带区与位带别名区的地址映射公式，并举例说明如何设置GPIOA的第5位。

6. Cortex-M3的寄存器组中有哪些特殊功能寄存器？SP、LR、PC各有什么作用？

7. Cortex-M3支持哪些操作模式？Thread模式和Handler模式有什么区别？

8. μC/OS-II和FreeRTOS各有什么特点？各适合什么应用场景？RTOS中的任务、信号量、互斥量分别有什么作用？

9. 什么是嵌入式系统的硬实时和软实时？各举一个例子。

第三章 STM32开发环境搭建与使用

3.1 嵌入式系统开发流程

典型开发流程

需求分析 → 系统设计 → 硬件设计 → 软件设计 → 编码实现 → 
调试测试 → 系统集成 → 维护升级

交叉开发模式

特点：在PC（宿主机）上开发，在目标板上运行

┌───────────────────────────────────────────────────────────┐
│                        宿主机（PC）                        │
│  ┌────────────┐    ┌────────────┐    ┌────────────┐      │
│  │   Keil    │    │   编译器   │    │   调试器   │      │
│  │   IDE     │───►│  (ARMCC)  │───►│  (J-Link) │      │
│  └────────────┘    └────────────┘    └─────┬──────┘      │
│                                             │             │
└─────────────────────────────────────────────┼─────────────┘
                                              │ JTAG/SWD
                                              ▼
┌───────────────────────────────────────────────────────────┐
│                      目标机（开发板）                       │
│                    ┌──────────────┐                       │
│                    │    STM32     │                       │
│                    │   目标程序   │                       │
│                    └──────────────┘                       │
└───────────────────────────────────────────────────────────┘

3.2 开发环境

MDK-ARM (Keil)

组件：

• μVision IDE：编辑器、项目管理
• ARM Compiler：编译器（ARMCC 5/6）
• Debugger：调试器（Simulator/硬件调试）
• Pack Installer：芯片支持包管理

版本：

• MDK-Lite：免费，32KB代码限制
• MDK-Essential/Professional：付费，无限制

STM32固件库

标准外设库（StdPeriph_Lib）结构：

STM32F10x_StdPeriph_Lib/
├── Libraries/
│   ├── CMSIS/                    # Cortex微控制器软件接口标准
│   │   ├── Core/                 # 内核定义、系统配置
│   │   └── STM32F10x/           # 启动文件、系统初始化
│   └── STM32F10x_StdPeriph_Driver/
│       ├── inc/                  # 头文件（stm32f10x_gpio.h等）
│       └── src/                  # 源文件（stm32f10x_gpio.c等）
├── Project/
│   └── STM32F10x_StdPeriph_Examples/  # 示例代码
└── Utilities/

HAL库（新推荐）：

• Hardware Abstraction Layer
• 抽象层次更高，便于移植
• STM32CubeMX代码生成工具

调试器对比

SWD vs JTAG：

3.3 STM32最小系统

最小系统组成

定义：使MCU能正常工作的最少硬件电路

电源电路

STM32F103供电要求：

• VDD = 2.0V ~ 3.6V（通常3.3V）
• VDDA（模拟电源）= VDD
• VSS = GND

典型电路：

外部5V ──► AMS1117-3.3 ──► VDD (3.3V)
              │
            [10μF]        [100nF] [100nF]
              │              │       │
             GND            VDD     VDD
                              │       │
                            STM32

去耦电容：每个VDD引脚附近放置100nF陶瓷电容

时钟电路

HSE晶振电路：

        ┌─────┬─────┐
   OSC_IN ─┤     │     ├─── OSC_OUT
            │ 8MHz│
            │晶振 │
        └─────┴─────┘
           │     │
        [20pF] [20pF]
           │     │
          GND   GND

注意：STM32F103的HSE输入范围为4~16MHz，常用8MHz

复位电路

复位类型：

1. 上电复位（POR）：电源电压达到阈值时自动复位
2. 手动复位：按键触发NRST引脚
3. 看门狗复位：WWDG/IWDG超时触发

典型RC复位电路：

VDD
 │
[R] 10kΩ
 │
 ├───────────► NRST（STM32）
 │
[RST] 按键
 │
[C] 100nF
 │
GND

复位时序：NRST低电平持续时间需大于100ns

启动模式

串口下载（ISP模式）：

• 使用USART1（PA9/PA10）
• 配合ST官方ISP软件（如FlyMcu）
• 无需调试器即可下载程序

3.4 时钟系统

时钟树结构

                    ┌───────────┐
         ┌─────────►│    HSI    │ 8MHz（内部RC）
         │          └─────┬─────┘
         │                │
         │          ┌─────┴─────┐
         │          │  2分频    │
         │          └───────────┘
         │                │
    ┌────┴────┐    ┌───────────┐
    │   PLL   │◄───│  预分频器  │
    │ 锁相环   │    └───────────┘
    └────┬────┘          │
         │               │
         │          ┌────┴────┐
         │      ┌──►│   HSE   │ 4~16MHz（外部晶振）
         │      │   └─────────┘
         │      │
         │      │   ┌───────────┐
         │      └──►│   预分频器 │
         │          └───────────┘
         │                │
         ▼                ▼
    ┌──────────┐     ┌──────────┐
    │  SYSCLK  │     │  SYSCLK  │
    │(系统时钟)│     │(系统时钟)│
    └────┬─────┘     └──────────┘
         │
         │◄────────────────────────── USB时钟（48MHz，必须）
         │
         ├────────► AHB Prescaler ──► HCLK（最高72MHz）
         │                        ──► Cortex-M3内核
         │                        ──► DMA
         │
         ├────────► APB1 Prescaler ──► APB1总线（最高36MHz）
         │                         ──► TIM2-7、USART2-3、SPI2、I2C、CAN、USB
         │
         └────────► APB2 Prescaler ──► APB2总线（最高72MHz）
                                   ──► GPIO、USART1、SPI1、ADC、TIM1、TIM8

时钟配置要点

Flash等待周期

为什么需要等待周期：
Flash的访问速度比CPU慢，当CPU时钟频率超过Flash访问速度时，需要插入等待周期。

STM32F103 Flash访问时间：

• 0等待：0 ~ 24MHz
• 1等待：24 ~ 48MHz
• 2等待：48 ~ 72MHz

重要：配置不当会导致程序运行错误！

典型配置（72MHz系统时钟）

void SystemClock_Config(void)
{
    // 1. 使能HSE
    RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
    while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_HSERDY) == RESET);
    
    // 2. 配置Flash等待周期（72MHz需要2个等待周期）
    FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
    FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);  // 使能预取指
    
    // 3. 配置PLL：HSE × 9 = 8MHz × 9 = 72MHz
    RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
    RCC_PLLCmd(ENABLE);
    while (RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
    
    // 4. 配置AHB、APB1、APB2分频
    RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);    // HCLK = 72MHz
    RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);     // PCLK1 = 36MHz
    RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);     // PCLK2 = 72MHz
    
    // 5. 切换系统时钟到PLL
    RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
    while (RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);  // 等待切换完成
}

3.5 GPIO原理与应用

GPIO基本结构

                    ┌─────────────────────────────────────────────────────────┐
                    │                     GPIO内部结构                           │
├─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┤
│                                                                              │
│   输入路径：                                                                 │
│   引脚 ──► 保护二极管 ──► 输入驱动器 ──► TTL施密特触发器 ──► 输入数据寄存器    │
│                                                                              │
│   输出路径：                                                                 │
│   输出数据寄存器 ──► 输出控制器 ──► P-MOS/N-MOS ──► 引脚                      │
│                                                                              │
│   ┌─────────┐                                                               │
│   │  上拉   │◄── 配置开关                                                   │
│   │  电阻   │                                                               │
│   └────┬────┘                                                               │
│        │                                                                    │
│  引脚──┼───────────────────────────────────────► 外部电路                    │
│        │                                                                    │
│   ┌────┴────┐                                                               │
│   │  下拉   │◄── 配置开关                                                   │
│   │  电阻   │                                                               │
│   └─────────┘                                                               │
│                                                                              │
└─────────────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

GPIO工作模式详解

推挽输出 vs 开漏输出

推挽输出（Push-Pull）：

VDD
 │
[P-MOS] ──► 输出高电平（强驱动）
 │
引脚
 │
[N-MOS] ──► 输出低电平（强驱动）
 │
GND

特点：
- 可输出高电平或低电平
- 驱动能力强（最大±8mA，总电流150mA）
- 不能多个输出并联（会短路）

开漏输出（Open-Drain）：

VDD
 │
[上拉电阻] ◄── 外部必需
 │
引脚
 │
[N-MOS] ──► 输出低电平
 │
GND

特点：
- 只能输出低电平或高阻态
- 高电平需要外部上拉（或内部上拉）
- 支持多个开漏输出并联（线与）
- I2C总线必须使用开漏输出

GPIO速度配置

注意：速度越高，功耗越大，电磁辐射越强

GPIO寄存器详解

CRL/CRH寄存器格式：

每4位控制一个引脚（CNF[1:0] + MODE[1:0]）

CRL（控制Pin0~Pin7）：
┌─────────┬─────────┬─────────┬─────────┐
│ Pin7    │ Pin6    │ ...     │ Pin0    │
│ CNF MODE│ CNF MODE│         │ CNF MODE│
└─────────┴─────────┴─────────┴─────────┘
  4位     4位       4位       4位

BSRR原子操作

BSRR寄存器：

• Bit0~Bit15：设置ODR对应位（写1置位）
• Bit16~Bit31：清除ODR对应位（写1清零）

代码对比：

// 方法1：读-改-写（非原子，可能产生竞争）
GPIOA->ODR |= (1 << 5);   // 设置PA5
// 过程：读ODR → 或运算 → 写ODR

// 方法2：使用BSRR（原子操作，推荐）
GPIOA->BSRR = (1 << 5);    // 设置PA5
GPIOA->BSRR = (1 << 21);   // 清除PA5（16+5=21）

原子操作的重要性：在多任务环境或中断中，避免数据竞争

复用功能重映射

概念：部分外设引脚可通过AFIO重映射到其他GPIO引脚

常用重映射：

第三章 复试问答

1. 嵌入式系统开发与通用PC软件开发有什么不同？什么是交叉开发模式？

2. STM32最小系统由哪几部分组成？各部分的作用是什么？画出最小系统的原理框图。

3. STM32有哪些时钟源？PLL的作用是什么？如果系统时钟配置为72MHz，HSE使用8MHz晶振，PLL倍频系数应该是多少？

4. GPIO有哪些工作模式？推挽输出和开漏输出有什么区别？各自适用于什么场景？画出开漏输出的等效电路图。

5. 什么是复用功能重映射？举例说明其应用场景。如何配置USART1重映射到PB6/PB7？

6. 使用BSRR寄存器操作GPIO相比直接操作ODR有什么优点？什么情况下必须使用BSRR？

7. STM32的启动模式有哪几种？串口下载使用的是哪种启动模式？BOOT0和BOOT1引脚如何配置？

8. SWD和JTAG接口有什么区别？各需要多少根信号线？为什么推荐日常使用SWD？

9. GPIO的速度配置有哪几种？速度越高有什么优缺点？

第四章 STM32中断系统原理及应用

4.1 中断基础

中断的基本概念

中断定义：CPU在执行程序过程中，遇到内部或外部紧急事件，暂时中止当前程序的执行，转去执行相应的事件处理程序（中断服务程序，ISR），处理完毕后返回原程序继续执行。

中断相关术语

中断处理流程

主程序执行
    │
    ▼ 中断请求发生
保存现场（硬件自动）
    │  - xPSR → 堆栈
    │  - PC → 堆栈
    │  - LR → 堆栈
    │  - R12 → 堆栈
    │  - R3-R0 → 堆栈
    ▼
获取中断向量
    │
    ▼
执行ISR
    │
    ▼
恢复现场（硬件自动）
    │  - R0-R3 ← 堆栈
    │  - R12 ← 堆栈
    │  - LR ← 堆栈
    │  - PC ← 堆栈
    │  - xPSR ← 堆栈
    ▼
返回主程序（执行BX LR或专用返回指令）

Cortex-M3中断延迟

固定中断延迟：12个时钟周期（确定性）

延迟组成详解：

计算示例：

系统时钟72MHz时：
中断延迟 = 12 / 72MHz = 12 / 72,000,000 = 0.167μs = 167ns

系统时钟8MHz时：
中断延迟 = 12 / 8MHz = 1.5μs

尾链优化（Tail Chaining）：

• 如果中断返回时恰好有新的中断请求
• 跳过出栈（6周期）和入栈（6周期），直接执行新ISR
• 延迟仅需6周期

迟到中断（Late Arrival）：

• 如果在压栈过程中发生更高优先级中断
• 立即切换到高优先级中断
• 不增加延迟

4.2 STM32中断系统

NVIC（嵌套向量中断控制器）

NVIC特性：

优先级系统

优先级寄存器（8位）：

    7     6     5     4     3     2     1     0
┌───────┬───────┬───────┬───────┬───────┬───────┬───────┬───────┐
│  IP[7]│  IP[6]│  IP[5]│  IP[4]│   0   │   0   │   0   │   0   │
└───────┴───────┴───────┴───────┴───────┴───────┴───────┴───────┘
  ─────────────────────────────────────
              实际有效的4位

STM32F103只使用高4位，因此实际优先级为0~15（共16级）。

优先级分组

分组方式（通过SCB->AIRCR寄存器的PRIGROUP字段配置）：

最常用的是NVIC_PriorityGroup_2

抢占优先级与子优先级的区别

示例（NVIC_PriorityGroup_2）：

中断A（抢占=2，子=1）
中断B（抢占=2，子=0）
中断C（抢占=1，子=3）

- C的抢占优先级最高（1<2），可以打断A或B
- A和B的抢占优先级相同（都是2），不能相互打断
- 如果A和B同时发生，B先响应（子优先级0<1）

4.3 外部中断/事件控制器（EXTI）

EXTI结构

┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│                    外部中断/事件控制器（EXTI）                 │
├─────────────────────────────────────────────────────────────┤
│                                                             │
│  ┌──────────────────────────────────────────────────────┐  │
│  │              16个外部中断线（EXTI0~EXTI15）             │  │
│  │                                                       │  │
│  │  EXTI0  ←  PA0/PB0/PC0/PD0/PE0/PF0/PG0 任选其一       │  │
│  │  EXTI1  ←  PA1/PB1/PC1/...                            │  │
│  │  ...                                                  │  │
│  │  EXTI15 ←  PA15/PB15/PC15/...                         │  │
│  └──────────────────────────────────────────────────────┘  │
│                            │                                │
│                            ▼                                │
│                    ┌───────────────┐                        │
│                    │   边沿检测器   │                        │
│                    │  （上升/下降） │                        │
│                    └───────┬───────┘                        │
│                            │                                │
│              ┌─────────────┼─────────────┐                  │
│              ▼             ▼             ▼                  │
│         ┌────────┐   ┌────────┐   ┌────────┐               │
│         │ 中断   │   │ 事件   │   │ 软件   │               │
│         │ 请求   │   │ 请求   │   │ 触发   │               │
│         └───┬────┘   └───┬────┘   └───┬────┘               │
│             │            │            │                     │
│             ▼            ▼            ▼                     │
│           NVIC       其他外设      EXTI->SWIER              │
│                                                             │
└─────────────────────────────────────────────────────────────┘

EXTI与GPIO映射关系

重要：同一时刻，每条EXTI线只能映射到一个GPIO引脚

EXTI触发方式

中断 vs 事件

4.4 中断配置步骤

完整配置流程

1. 使能GPIO时钟（RCC_APB2PeriphClockCmd）
      │
2. 配置GPIO为输入模式（GPIO_Mode_IPU/IPD/IN_FLOATING）
      │
3. 使能AFIO时钟（RCC_APB2Periph_AFIO）
      │
4. 连接EXTI线到GPIO（GPIO_EXTILineConfig）
      │
5. 配置EXTI（EXTI_Init：触发方式、使能）
      │
6. 配置NVIC（NVIC_Init：优先级、使能中断）
      │
7. 编写中断服务程序（函数名必须正确）
      │
8. 在ISR中清除中断标志（EXTI_ClearITPendingBit）

代码示例（按键外部中断）

// 全局变量
volatile uint8_t key_flag = 0;

// 1. GPIO和EXTI配置
void EXTI_Key_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
    
    // 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
    // GPIO配置（PC13，内部上拉）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // 输入上拉
    GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
    
    // 连接EXTI13到PC13
    GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);
    
    // EXTI配置（下降沿触发）
    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line13;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;  // 中断模式
    EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;  // 下降沿
    EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    
    // NVIC配置
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  // 抢占优先级2
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;         // 子优先级2
    NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);
}

// 2. 中断服务程序（函数名必须与启动文件中的向量表一致）
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
    // 检查是否是EXTI13触发
    if (EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13) != RESET)
    {
        // 延时消抖（简单示例，实际应用应使用定时器）
        for (volatile int i = 0; i < 100000; i++);
        
        // 确认按键确实按下
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC, GPIO_Pin_13) == 0)
        {
            key_flag = 1;  // 设置标志
        }
        
        // 必须清除中断标志！
        EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);
    }
}

常用外设中断向量表

4.5 按键消抖

消抖原理

机械按键在按下和松开时会产生抖动，持续时间约5~20ms。

抖动波形：

理想波形：        实际波形：
                
高电平 ─┐       高电平 ─┐  ┌─┐    ┌──────┐
        │                  │  │    │      │
        │                  │  └─┐  │      │
        ▼                  ▼    │  │      ▼
低电平  └──────►    低电平    └──┘  └──────┘──►
     按下              抖动区    稳定

消抖方法

方法1：延时消抖（软件延时）

uint8_t Key_Scan(void)
{
    if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_GPIO, KEY_PIN) == 0)  // 检测到按下
    {
        delay_ms(20);  // 延时20ms消抖
        
        if (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_GPIO, KEY_PIN) == 0)  // 再次确认
        {
            while (GPIO_ReadInputDataBit(KEY_GPIO, KEY_PIN) == 0);  // 等待释放
            return 1;  // 确认按下
        }
    }
    return 0;
}

// 缺点：阻塞CPU，不适用于实时系统

方法2：定时器消抖（推荐）

// 状态机方式
#define KEY_STATE_IDLE      0
#define KEY_STATE_PRESS     1
#define KEY_STATE_RELEASE   2

volatile uint8_t key_state = KEY_STATE_IDLE;
volatile uint16_t key_cnt = 0;

// 10ms定时器中断
void TIM2_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        switch (key_state)
        {
            case KEY_STATE_IDLE:
                if (Key_Read() == 0)  // 检测到按下
                {
                    key_state = KEY_STATE_PRESS;
                    key_cnt = 0;
                }
                break;
                
            case KEY_STATE_PRESS:
                if (Key_Read() == 0)  // 确认按下
                {
                    if (++key_cnt >= 2)  // 20ms确认
                    {
                        key_flag = 1;  // 确认有效按键
                        key_state = KEY_STATE_RELEASE;
                    }
                }
                else  // 抖动，返回IDLE
                {
                    key_state = KEY_STATE_IDLE;
                }
                break;
                
            case KEY_STATE_RELEASE:
                if (Key_Read() == 1)  // 检测到释放
                {
                    key_state = KEY_STATE_IDLE;
                }
                break;
        }
        
        TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
    }
}

第四章 复试问答

1. 什么是中断？中断与轮询相比有什么优点？什么情况下应该使用中断？

2. Cortex-M3的中断处理流程是怎样的？哪些操作是硬件自动完成的？中断延迟是多少个时钟周期？

3. 什么是NVIC？STM32的NVIC支持多少个外部中断？优先级是如何配置的？

4. 解释中断优先级分组的概念。NVIC_PriorityGroup_2的含义是什么？抢占优先级和子优先级有什么区别？

5. EXTI0~EXTI15分别可以连接到哪些GPIO引脚？同一时刻，一条EXTI线可以映射到多个GPIO引脚吗？

6. 配置STM32外部中断的完整步骤是什么？写出代码框架并说明每一步的作用。

7. 什么是按键抖动？为什么要进行消抖？有哪些消抖方法？各自的优缺点是什么？

8. 中断和事件有什么区别？各适用于什么场景？

9. 什么是中断嵌套？什么情况下会发生中断嵌套？

10. 在Cortex-M3中，如何计算从中断请求到执行ISR第一条指令的延迟？

第五章 STM32定时器原理与应用

5.1 定时器概述

STM32定时器分类

定时器特性详细对比

5.2 定时器工作原理

定时器时钟源

注意：TIM2-7在APB1（最高36MHz），TIM1/8在APB2（最高72MHz）

定时器基本结构

                    ┌───────────┐
         ┌─────────►│    PSC    │ 预分频器
         │          │ (16位)    │
         │          └─────┬─────┘
         │                │
    ┌────┴────┐    ┌───────────┐
    │  时钟源  │───►│    CNT    │ 计数器
    │         │    │ (16位)    │
    └─────────┘    └─────┬─────┘
                         │
                    ┌────┴────┐
                    │   ARR   │ 自动重装载寄存器
                    │ (16位)  │
                    └────┬────┘
                         │
              ┌──────────┼──────────┐
              ▼          ▼          ▼
         ┌────────┐ ┌────────┐ ┌────────┐
         │  CCR1  │ │  CCR2  │ │  CCR3  │ 捕获/比较寄存器
         │  通道1 │ │  通道2 │ │  通道3 │
         └───┬────┘ └───┬────┘ └───┬────┘
             │          │          │
             ▼          ▼          ▼
           CH1        CH2        CH3   输出引脚

定时时间计算

公式：
$$T_{定时}=\frac{(PSC+1)\times (ARR+1)}{f_{CK}}$$

参数说明：

• $PSC$：预分频器值（0~65535）
• $ARR$：自动重装载值（0~65535）
• $f_{CK}$：定时器时钟频率

例题1：系统时钟72MHz，定时1秒

方案1：PSC=7199, ARR=9999
计数器频率 = 72MHz / (7199+1) = 10kHz
定时时间 = (9999+1) / 10kHz = 1秒

方案2：PSC=999, ARR=71999  
计数器频率 = 72MHz / 1000 = 72kHz
定时时间 = 72000 / 72kHz = 1秒

例题2：定时100ms（TIM2，APB1=36MHz）

PSC = 3599（分频3600）
计数器频率 = 36MHz / 3600 = 10kHz
ARR = 999（1000个计数周期）
定时 = 1000 / 10kHz = 100ms

5.3 PWM输出

PWM原理

PWM (Pulse Width Modulation)：脉冲宽度调制

     ┌────────┐          ┌────────┐
     │        │          │        │
─────┘        └──────────┘        └────
     ◄─T_on─►
     ◄──────T_period──────►

占空比 = T_on / T_period × 100%

PWM频率和占空比计算

频率公式：
$$F_{PWM}=\frac{f_{CK}}{(PSC+1)\times (ARR+1)}$$

占空比公式：
$$Duty=\frac{CCR}{ARR+1}\times 100\%$$

例题3：产生1kHz PWM，占空比50%（系统时钟72MHz）

目标频率：1kHz
取PSC = 71（分频72），计数器频率 = 1MHz
ARR = 999（1000个计数周期）
PWM频率 = 1MHz / 1000 = 1kHz ✓

占空比50%：CCR = 500
占空比25%：CCR = 250
占空比75%：CCR = 750

PWM模式

有效电平：由CCER寄存器的CCxP位决定（0=高电平有效，1=低电平有效）

PWM代码示例

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    
    // 1. 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 2. GPIO配置（PA8=TIM1_CH1）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  // 复用推挽
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    // 3. 时基单元配置
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 71;        // 72MHz/72=1MHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = 999;          // 1kHz
    TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStruct);
    
    // 4. PWM模式配置
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 500;             // 占空比50%
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStruct);
    
    // 5. 使能定时器
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);  // 高级定时器需要使能PWM输出
}

// 动态修改占空比
void PWM_SetDuty(uint16_t duty)
{
    TIM_SetCompare1(TIM1, duty);  // duty范围：0~ARR
}

死区控制详解

死区时间定义：在PWM互补输出中，上下桥臂切换时的延迟时间

为什么需要死区：

无死区（危险）：              有死区（安全）：
上桥臂 ─┐                    上桥臂 ─┐   ┌───┐
        │  ← 同时导通！短路        │   │   │
        ▼                          ▼   │   ▼
下桥臂 ─┘                    下桥臂 ─┘   └───┘
                                    ↑
                                  死区时间

死区时间计算：

死区时间 = DTG[7:0] × Tdtg

其中：
- DTG[7:5]=0xx时：Tdtg = TDTS，死区 = DTG[7:0] × TDTS
- DTG[7:5]=10x时：Tdtg = 2×TDTS，死区 = (64+DTG[5:0]) × 2×TDTS
- DTG[7:5]=110时：Tdtg = 8×TDTS，死区 = (32+DTG[4:0]) × 8×TDTS
- DTG[7:5]=111时：Tdtg = 16×TDTS，死区 = (32+DTG[4:0]) × 16×TDTS

TDTS = 1 / (fCK / 2^CKD)

典型值：1-2μs（根据MOSFET开关速度）

5.4 输入捕获

输入捕获原理

用途：

• 测量脉冲宽度
• 测量信号频率
• 测量PWM占空比

工作原理：

1. 配置捕获边沿（上升沿/下降沿/双边沿）
2. 发生捕获时，CNT当前值锁存到CCR
3. 计算两次捕获值之差，得到时间

测量频率的方法

方法1：周期测量法（适合低频）

测量一个周期的时间T
频率 = 1 / T

方法2：频率测量法（适合高频）

固定时间窗口内计数脉冲数N
频率 = N / T窗口

输入捕获代码示例

// 测量PWM频率和占空比
volatile uint16_t IC1Value = 0;   // 周期
volatile uint16_t IC2Value = 0;   // 高电平时间
volatile float Frequency = 0;
volatile float DutyCycle = 0;

void TIM_IC_Init(void)
{
    TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
    
    // TIM3 CH1配置为输入捕获
    TIM_ICInitStruct.TIM_Channel = TIM_Channel_1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;   // 上升沿触发
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    TIM_ICInitStruct.TIM_ICFilter = 0x0;
    TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStruct);
    
    // 使能捕获中断
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC1, ENABLE);
}

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    static uint16_t lastCapture = 0;
    uint16_t currentCapture;
    
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_CC1) != RESET)
    {
        currentCapture = TIM_GetCapture1(TIM3);
        
        if (lastCapture != 0)
        {
            IC1Value = currentCapture - lastCapture;
            Frequency = (float)SystemCoreClock / IC1Value;
        }
        
        lastCapture = currentCapture;
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_CC1);
    }
}

5.5 看门狗定时器

独立看门狗(IWDG)

特点：

• 独立时钟（LSI 40kHz）
• 即使主时钟失效也能工作
• 用于检测程序跑飞

工作原理：

计数器从重装值递减到0时复位MCU
必须在计数器减到0前"喂狗"（写入0xAAAA）

超时时间计算：
$$T_{IWDG}=\frac{重装值imes预分频系数}{LSI频率(40kHz)}$$

窗口看门狗(WWDG)

特点：

• 使用APB1时钟
• 有窗口限制（必须在指定窗口内喂狗）
• 提前喂狗也会复位

应用场景：需要精确时序监控的场合

第五章 复试问答

1. STM32有哪几类定时器？它们各有什么特点？高级定时器和通用定时器有什么区别？

2. 定时器的PWM频率如何计算？如果要产生1kHz的PWM，占空比可调范围为0-100%，PSC和ARR应如何设置？

3. 什么是死区时间？为什么在电机控制中需要死区控制？死区时间过长或过短会有什么影响？

4. 输入捕获模式有什么应用？简述使用输入捕获测量信号频率的原理。

5. 通用定时器的编码器接口模式有什么作用？适合什么应用场景？

6. 独立看门狗和窗口看门狗有什么区别？各适用于什么场景？

7. SysTick定时器有什么特点？它在RTOS中有什么作用？

8. 定时器的中央对齐模式和其他模式有什么区别？什么情况下需要使用中央对齐模式？

第六章 STM32串口通信

6.1 通信基础

并行通信 vs 串行通信

同步通信 vs 异步通信

STM32的USART：支持同步和异步模式，通常使用异步模式

6.2 USART原理

USART数据帧格式

┌───────┬─────────┬───────┬─────────┬───────┐
│ 起始位 │ 数据位  │ 校验位 │ 停止位  │ 空闲  │
│ (1位)  │(7/8/9位)│(0/1位) │(1/2位)  │       │
└───────┴─────────┴───────┴─────────┴───────┘

典型配置：1位起始 + 8位数据 + 无校验 + 1位停止 = 10位/帧

波特率计算

波特率定义：每秒传输的码元个数（单位：bps）

计算公式：
$$USARTDIV=\frac{f_{PCLK}}{16\times 波特率}$$

BRR寄存器设置：

• 整数部分：USARTDIV的整数部分 → BRR[15:4]
• 小数部分：USARTDIV的小数部分×16 → BRR[3:0]

例题1：系统时钟72MHz，波特率115200

USARTDIV = 72000000 / (16 × 115200) = 39.0625

整数部分：39 = 0x27
小数部分：0.0625 × 16 = 1 = 0x1

BRR = 0x271

例题2：系统时钟36MHz（APB1），波特率9600

USARTDIV = 36000000 / (16 × 9600) = 234.375

整数部分：234 = 0xEA
小数部分：0.375 × 16 = 6 = 0x6

BRR = 0xEA6

波特率误差

误差计算：
$$误差=\frac{|实际波特率-目标波特率|}{目标波特率}\times 100\%$$

允许误差：

• 单设备通信：< 2%
• 多设备通信：< 1%
• 最佳：< 0.5%

例题3：计算误差

目标波特率：115200
实际配置：BRR=0x271 → USARTDIV=39.0625
实际波特率 = 72MHz / (16 × 39.0625) = 115200

误差 = 0%（完美匹配）

6.3 RS232/RS422/RS485

RS232标准

电平转换：STM32的TTL电平(0-3.3V)需通过MAX3232转换为RS232电平

RS422标准

RS485标准

RS485优势：

• 远距离传输（1200m）
• 多节点通信（32个）
• 差分信号，抗干扰强
• 适合工业环境

三种标准对比

终端电阻

作用：

1. 消除信号反射（阻抗匹配）
2. 提供直流偏置
3. 确保总线空闲时处于确定电平

阻值：120Ω（与双绞线特性阻抗匹配）

接法：总线两端各接一个120Ω电阻

        120Ω                    120Ω
    ┌────//\/\────┐      ┌────//\/\────┐
    │             │      │             │
┌───┴───┐     ┌───┴───┐  │         ┌───┴───┐
│ 节点1 │─────│ 节点2 │──┘         │ 节点3 │
└───────┘     └───────┘            └───────┘

6.4 USART代码实现

初始化代码

void USART1_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
    
    // 1. 使能时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 2. GPIO配置
    // PA9=TX（复用推挽输出）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    // PA10=RX（浮空输入）
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
    
    // 3. USART参数配置
    USART_InitStruct.USART_BaudRate = 115200;
    USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  // 8位数据
    USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;       // 1位停止
    USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;          // 无校验
    USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
    USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  // 全双工
    USART_Init(USART1, &USART_InitStruct);
    
    // 4. 使能USART
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);
}

数据发送

// 发送一个字节
void USART_SendByte(uint8_t byte)
{
    USART_SendData(USART1, byte);
    while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);  // 等待发送完成
}

// 发送字符串
void USART_SendString(char *str)
{
    while (*str)
    {
        USART_SendByte(*str++);
    }
}

// 发送数组
void USART_SendArray(uint8_t *arr, uint16_t len)
{
    for (uint16_t i = 0; i < len; i++)
    {
        USART_SendByte(arr[i]);
    }
}

中断接收

#define RX_BUFFER_SIZE 256
volatile uint8_t rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE];
volatile uint16_t rx_write_index = 0;
volatile uint16_t rx_read_index = 0;

void USART1_IRQHandler(void)
{
    uint8_t data;
    
    // 接收中断
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
    {
        data = USART_ReceiveData(USART1);
        
        // 存入环形缓冲区
        uint16_t next_index = (rx_write_index + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
        if (next_index != rx_read_index)  // 缓冲区未满
        {
            rx_buffer[rx_write_index] = data;
            rx_write_index = next_index;
        }
        
        // 清除中断标志（读DR自动清除）
    }
    
    // 处理其他中断（如溢出错误）
    if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_ORE) != RESET)
    {
        USART_ReceiveData(USART1);  // 清除溢出错误
    }
}

// 读取一个字节（非阻塞）
int16_t USART_ReadByte(void)
{
    if (rx_read_index != rx_write_index)
    {
        uint8_t data = rx_buffer[rx_read_index];
        rx_read_index = (rx_read_index + 1) % RX_BUFFER_SIZE;
        return data;
    }
    return -1;  // 无数据
}

DMA收发

// DMA发送配置
void USART_DMA_Tx_Init(void)
{
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStruct;
    
    RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
    
    DMA_InitStruct.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)&USART1->DR;
    DMA_InitStruct.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)tx_buffer;
    DMA_InitStruct.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;  // 内存到外设
    DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 0;  // 动态设置
    DMA_InitStruct.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;
    DMA_InitStruct.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;
    DMA_InitStruct.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;
    DMA_InitStruct.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;
    DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;
    DMA_InitStruct.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;
    DMA_InitStruct.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable;
    DMA_Init(DMA1_Channel4, &DMA_InitStruct);
    
    USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
}

// DMA发送数据
void USART_DMA_Send(uint8_t *data, uint16_t len)
{
    memcpy(tx_buffer, data, len);
    
    DMA_Cmd(DMA1_Channel4, DISABLE);
    DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Channel4, len);
    DMA_Cmd(DMA1_Channel4, ENABLE);
}

第六章 复试问答

1. 并行通信和串行通信有什么区别？各有什么优缺点？为什么嵌入式系统中串行通信更常用？

2. 同步通信和异步通信有什么区别？STM32的USART属于哪种？画出异步串行通信的数据帧格式，并说明各部分的作用。

3. 波特率如何计算？如果系统时钟为72MHz，配置USART为115200波特率，BRR寄存器应设置为什么值？

4. 如果通信双方的波特率设置不匹配会有什么后果？为什么波特率误差要控制在1%以内？

5. RS232、RS422、RS485有什么区别？各适用于什么场景？为什么RS485可以传输更远的距离？

6. 什么是RS485的终端电阻？它的作用是什么？为什么通常取120Ω？如果不接终端电阻会有什么后果？

7. 编写USART初始化的代码框架，并说明每一步的作用。

8. 使用中断方式接收串口数据相比轮询方式有什么优点？如何处理串口接收缓冲区溢出的问题？

9. 什么是串口流控（RTS/CTS）？它有什么作用？什么情况下需要使用流控？

第七章 DMA与模数转换器(ADC)

7.1 DMA原理

DMA定义

DMA (Direct Memory Access)：直接存储器访问，外设与内存之间直接传输数据，无需CPU参与。

DMA优点

• 不占用CPU资源
• 传输效率高
• 适合高速、大数据量传输

STM32 DMA特性

7.2 ADC原理

ADC主要特性

转换时间计算

公式：转换时间 = 采样时间 + 12.5个ADC周期

ADC通道类型

7.3 ADC+DMA配合

工作流程：

1. 配置ADC和DMA
2. ADC转换完成触发DMA请求
3. DMA将数据从ADC_DR传输到内存
4. 传输完成产生中断

第七章 复试问答

1. DMA传输相比CPU直接访问有什么优点？

2. ADC的分辨率是什么意思？STM32的ADC是多少位？

3. 什么是ADC的注入通道和规则通道？它们有什么区别？

4. 为什么ADC采集常常配合DMA使用？描述完整的工作流程。

5. ADC的转换时间由哪些因素决定？

第八章 CAN总线设计

8.1 CAN总线概述

CAN特点

• 多主结构
• 非破坏性仲裁
• 高可靠性（CRC校验、错误检测）
• 高速传输（最高1Mbps）
• 远距离（10km@5kbps）
• 差分信号，抗干扰强

8.2 CAN物理层

差分信号

线与特性：显性位(0)可覆盖隐性位(1)

终端电阻

作用：消除信号反射、提供直流偏置
阻值：120Ω（总线两端各一个）

8.3 CAN协议

数据帧格式（标准帧）

[SOF][ID(11位)][RTR][IDE][DLC][DATA(0-8B)][CRC][ACK][EOF]

非破坏性仲裁

• 多个节点同时发送时，通过ID逐位仲裁
• ID越小，优先级越高
• 仲裁失败的节点自动退出，不破坏总线数据

8.4 STM32 CAN配置

波特率计算

$$波特率=\frac{f_{CAN}}{(BRP+1)\times (TS1+TS2+1)}$$

过滤器

作用：过滤不关心的报文
模式：

• 标识符列表模式：精确匹配
• 掩码模式：按位过滤

第八章 复试问答

1. CAN总线相比UART有什么优点？

2. 什么是CAN的非破坏性仲裁？仲裁是如何进行的？

3. CAN总线为什么需要终端电阻？

4. 如何配置CAN过滤器？标识符列表模式和掩码模式有什么区别？

5. CAN的显性位和隐性位有什么区别？为什么显性位优先级高？

复试注意事项

面试技巧

1. 基础知识扎实：确保核心概念理解准确
2. 代码能力：能够写出基本的配置代码
3. 项目经验：结合实际项目回答问题
4. 仪表态度：自信、谦虚、有礼貌

重点知识清单

祝您复试顺利，成功上岸！