SLAM代码（SVO ros ）

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SVO ros 节点解读

测试执行

  • 使用作者给出的bag文件，运行以下指令
rosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag

这样会在ros环境中广播/camera/image_raw 图像message, svo节点重映射该message到cam_topic，并订阅该topoic。运行该节点程序

roslaunch svo_ros test_rig3.launch

可视化输出结果

rosrun rviz rviz -d src/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz

svo节点的输出节点通过一个tf变换和2个marker，这样可以可视化在rviz中。2个marker其中一个是point显示的相机的位置（svo/points），另外一个是（表示相机位姿的五面体（/svo/keyframe））
这里写图片描述
如图所示为svo节点广播的topic，其中svo/points和/svo/keyframe均为/visualization_msgs/marker类型的message.

运行结果

这里写图片描述
我使用同一段视频跑了2遍，发现所走的轨迹基本是完全一样的，从图中可以看出所用的背景很复杂，很有利于提取角点，有很多distinctive feature points。

ros node init

  • 创建ROS句柄
  • 订阅camera topic（svo/cam_topic）同时指定camera topic的回调函数
  • 指定广播的topics（可视化marker）
  • 订阅remote key用户输入，指定回调函数

VO的构造函数

vo节点的成员中包含FrameHandlerMono成员，该类完成svo的核心功能，其中包括image sparse alignment, feature alignment, pose and Structure Optimization

另一个是visualizer,负责输出message至rviz可视化显示计算结果，可以借鉴。广播的信息如下

pub_frames_ = pnh_.advertise<visualization_msgs::Marker>("keyframes", 10);
pub_points_ = pnh_.advertise<visualization_msgs::Marker>("points", 1000);
pub_pose_ = pnh_.advertise<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped>("pose",10);

初始化（设置）marker的代码位于vikit中。
parameter设置，首先读取相机的内参数，使用分别读取了参数

cam_model: Pinhole
cam_width: 752
cam_height: 480
cam_fx: 414.536145
cam_fy: 414.284429
cam_cx: 348.804988
cam_cy: 240.076451
cam_d0: -0.283076
cam_d1: 0.066674
cam_d2: 0.000896
cam_d3: 0.000778

读取方法是

 getParam<int>(ns+"/cam_width"),

其中ns为参数的外层命名空间（svo）。
其次是读取相机的初始位姿。参数格式如下

<param name="init_rx" value="3.14" />
<param name="init_ry" value="0.00" />
<param name="init_rz" value="0.00" />

事实上，并不需要在launch文件中难过给出全部6D数据，因为如果从参数服务器中读不到的时候会返回一个默认值0.0.

图像的回调函数

ROS中首先sensor图像数据类型转化为opencv Mat类型，其次是处理用户输入，然后在vo中增加当前传入的图像（该该函数中分阶段处理图像（首帧，前2帧，和普通帧，重定位帧）），之后就是发布可视化message。

具体的流程如下
这里写图片描述

相关类简介

类 FrameHandlerMono(VO entity)

函数输入输出
构造函数抽象相机类-
增加图像Mat,时间戳-
设置首帧图像FramePtr-
读取末帧图像–FramePtr

初始化

  • 构造特征检测子
  • 指定深度滤波器回调函数
  • 构造深度滤波器
  • 开启深度滤波器线程

processFirstFrame

  • 初始化机体到世界的齐次变化(4x4矩阵)
  • 单应矩阵得到第一帧图像
  • 增加keyframe
  • 增加新帧
  • 指示阶段变动

processSecondFrame

  • 单应矩阵增加第二帧图像
  • 两视图bundle adjustment
  • 添加新帧
  • 得到景深
  • 增加关键帧
  • 单应矩阵归零

processFrame

  • 获取上帧图像计算单应矩阵
  • 稀疏图像对齐 spase image alignment
  • Feature alignment
  • 如果重建误差大于预设阈值,那么丢弃计算所得变换,标注当前的计算是无效的.(map reprojection & feature alignment)
  • 位姿最优化,optimizeGaussNewton
  • 结构优化,optimizeStructure
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