[电机与驱动] 一个简单的PID

转载于 2011-04-04 11:10:00 发布 · 1.2k 阅读

本文介绍了一种基于嵌入式系统的速度PID控制算法实现，详细展示了如何通过定义PID结构体来存储关键参数，并在主循环中进行PID计算，最终调整PWM输出以达到期望的速度控制效果。

              #include <hidef.h>    /* common defines and macros */
              #include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
              #include <mc9s12xs128.h>
               //

              #define VV_MIN 0
              #define VV_DEADLINE 0X08 //速度PID，设置死区范围
             typedef struct PID    //定义数法核心数据
             {
                signed int vi_Ref;    //速度PID，速度设定值
               signed int vi_FeedBack;  //速度PID，速度反馈值

signed long vi_PreError; //

unsigned int v_Kp; //

速度PID，

Ka = Kp
                unsigned int v_Ki;    //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti )
                unsigned int v_Kd;    //速度PID，

s                igned long vl_PreU; //

//设置调节死区
if((error< VV_DEADLINE ) && ( error > -VV_DEADLINE ) );

                     //速度PID计算
              pp->vl_PreU+=(signed long)(pp->v_Kp*d_error+pp->v_Ki*error+pp->v_Kd*dd_error);

             else if( pp->vl_PreU >= VV_MAX ) //速度PID，防止调节最高溢出

                      pp->vl_PreU = VV_MAX;

             else if( pp->vl_PreU <= VV_MIN ) //速度PID，防止调节最低溢出
                        pp->vl_PreU = VV_MIN;
              else
                        ;
                return ( pp->vl_PreU  );  // 返回预调节占空比

                  }
                      void main(void) {
                             /* put your own code here */

                           InitMCu();
                           IncPIDInit();
                             int g_CurrentVelocity=0; //全局变量也初始化
                             int g_Flag=0;              //全局变量也初始化

                              EnableInterrupts;
                             While(1)
                           {
                            if (g_Flag&&vi_FeedBack)
                                {
                             PWMOUT+=  v_PIDCalc( PID *pp );
                             g_Flag&=~ vi_FeedBack;
                                             }
                                          }
                                     }
                                 for(;;) {
                                  _FEED_COP(); /* feeds the dog */
                                     } /* loop forever */
                                /* please make sure that you never leave main */
                                        }

速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
             signed long vi_PreDerror; //速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;电机控制输出值

                                   }PID;
                   PID  sPID;             //  PID Control Structure

                  void PIDInit(void)
                    {
                     sPID.vi_Ref = 0 ;       //速度设定值
                     sPID.vi_FeedBack = 0 ;  //速度反馈值

                     sPID.vi_PreError = 0 ; //前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack
                     sPID.vi_PreDerror = 0 ; //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror;

                      sPID.v_Kp = VV_KPVALUE;
                       sPID.v_Ki = VV_KIVALUE;
                       sPID.v_Kd = VV_KDVALUE;

                       sPID.vl_PreU = 0 ;    //电机控制输出值
                                            }
                   unsigned int v_PIDCalc( PID *pp )
                    {
                      signed long  error,d_error,dd_error;
                      error = (signed long)(pp->vi_Ref - pp->vi_FeedBack); // 偏差计算
                      d_error = error - pp->vi_PreError;
                      dd_error = d_error - pp->vi_PreDerror;
                       pp->vi_PreError = error; //存储当前偏差
                       pp->vi_PreDerror = d_error;定义PID参数
              #define VV_KPVALUE 3    //比例
              #define VV_KIVALUE 40    //积分
              #define VV_KDVALUE 3    //微分
              #define VV_MAX 10000    //返回的最大值,是pwm的周期值

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