EtherCat SSC生成结构体数据字典16位对齐问题

当使用SSC中的XLSX表格生成数据字典时候（Tool->Application），对于RECORD类型的结构体，其要求必须16位字节对齐，否则会报警。

解决方法一般有两种：

1.  人为修改数据类型，比如将SINT类型改为INT类型， INT在这个平台上是16位，如果定义32整型，类型为DINT。然后在生成的数据字典中，将类型改回正确类型。如果在PDO中有引用，其变占据的数据长度也要修改。

2.  使用pad_xx补齐16。其本质为位域，如pad_5，其实为uint16 x :5

如上表格示意，保证了REAL数据总是16位对齐的。在生成的数据字典中删除pad的相关信息。同时也要对引用了参数的PDO部分修改索引位置。

对于在PDO中收发的参数，必须给其加上tx rx的属性。

数据字典的读写：

生成的标准函数读写默认了数据字典为16位对齐，非常差。

   if (0 != (((UINT8)((pEntry->ObjAccess & ACCESS_WRITE) >> 2)) & (nAlStatus & STATE_MASK) ))
            {
                /* we have write access for this entry */
                if (i != 0)
                {
                    /* we increment the variable pointer to the corresponding word address */
                    pVarPtr += (bitOffset >> 4);
                }

                if ( i == subindex                                     /* requested entry */
                  || (bCompleteAccess && i >= subindex) )       /* complete access and entry should be read */
                {
                    UINT16 bitMask;

在STM32平台上，默认的结构体是32位对齐的。即使满足了16对齐，也没法正确对混合类型的结构体进行读写。去改写OBJ_Write和OBJ_Read函数，工作量很大，需要非常理解这两个函数。简单的解决方法是针对这个结构体引入针对它的读写函数。在表格的CoeRead和CoeWrite的项下，添加其读写函数，如：read_para_xxx，write_para_xxx。其会再OBJMEM ApplicationObjDic[]中注册然后在OBJ_Write中自动调用。

 if ( pObjEntry->Write != NULL )
    {
        /* Write function is defined, we call the object specific write function */
        /* ECATCHANGE_START(V5.13) COE4*/
        UINT8 result = 0;

        result = pObjEntry->Write(index, subindex, dataSize, pData, bCompleteAccess);

        if ((result == 0) && (pAPPL_CoeWriteInd != NULL))
        {
            pAPPL_CoeWriteInd(index, subindex, bCompleteAccess);
        }