ubuntu 16.04 imu_utils标定imu内参

 编译之前先说明3个问题，避免后面报错太多：

（1）全局安装ceres库，code_imu依赖ceres。

（2）不要同时把imu_utils和code_utils一起放到src下进行编译。

由于imu_utils 依赖 code_utils，所以先把code_utils放在工作空间的src下面，进行编译。然后再将imu_utils放到src下面，再编译。

一 安装依赖

sudo apt-get install libdw-dev

二 安装Ceres:

安装Ceres之前确保已经安装Eigen3.3版本。

（1）添加源

sudo gedit /etc/apt/sources.list
##把下面的源粘贴到source.list的最上方 ，保存退出
deb http://cz.archive.ubuntu.com/ubuntu trusty main universe
sudo apt-get update

（2）安装依赖裤

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev 
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev

（3）下载Ceres

这里推荐下载老版本 ceres-solver-1.14.0.tar.gz

下载地址：Index of /ceres-solver

sudo tar -xzvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
cd ceres-solver-1.14.0  ####选择你的Ceres的解压路径
mkdir build && cd build
cmake ..
make 
sudo make install

三 下载imu_utils和code_utils

imu_utils下载地址为：GitHub - gaowenliang/imu_utils: A ROS package tool to analyze the IMU performance.

code_utils下载地址为： GitHub - gaowenliang/code_utils: my code utils

编译：

先把把code_utils放在工作空间的src下面，然后编译。

cd catkin_ws
catkin_make

成功以后，再把imu_utils放到工作空间的src线面进行编译。

cd catkin_ws
catkin_make

编译code_uitl 报错:

解决方法：

sudo apt-get install libdw-dev

四 录制bag包

imu上电10分钟后(数据更稳定),录制2个小时imu数据:

rosbag record /imu/data -o imu_120mins.bag

这里要录制两个小时的IMU数据，注意！！！录制数据时必须保持IMU的静止状态，录制全程不可晃动只录制IMU的Topic即可，不过别担心内存，两小时下来只要300M多一点。并且这个数据包最好是放到你imu_utils的工作空间下（与src并列的地方）。最好是IMU上电10分钟之后在开始录制，上电瞬间开始录制会有较大误差。

修改imu_utils/launch/A3.launch,重新复制一份更名为test.launch,修改内容如下:

第3行的value,修改内容为你所使用的imu数据话题.

开始标定

//启动launch
source  devel/setup.bash
roslaunch imu_utils test.launch 

 此时运行录制好的bag包,以200倍速度播放

rosbag play -r200 imu_120mins.bag 

直到bag包播放完,结果也就出来,结果会存到 /imu_utils/data中A3_imu_param.yaml中,每次都会覆盖前一次.

参考文献：

https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030#commentBox

ubuntu16.04 安装Ceres - 知乎

ubuntu编译camera_model报错：fatal error: elfutils/libdw.h: 没有那个文件或目录_Akalaka的博客-CSDN博客