ROS2 引言

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原创 2024-04-11 22:41:06 435 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

ROS保姆级0基础入门教程⭐ |第一章 ROS的概述与环境搭建（4万字教程，建议收藏） ROS全称Robot Operating System(机器人操作系统) ROS是适用于机器人的开源元操作系统； ROS集成了大量的工具，库，协议，提供类似OS所提供的功能，简化对机器人的控制；还提供了用于在多台计算机上获取，构建，编写和运行代码的工具和库，ROS在某些方面类似于“机器人框架”； ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体。阅读详情

引言

机器人发展的三个重要时期
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电气时代：主要应用于工业生产，俗称工业机器人，没有太多智能而言，完全按照人类的命令执行动作
数字时代：计算机和视觉技术逐渐应用，出现了AGV、视觉检测等应用，机器人传感器更加丰富，但是依然缺少自主思考的过程，智能化
有限，只能感知局部环境
智能机器人时代:机器人成为了AI技术的最佳载体

教程链接

系统架构

ROS是什么？

对于越来越复杂的智能机器人系统，已经不是一个人或者一个团队可以独立完成的，如何高效开发机器人，是技术层面上非常重要的一个问题，一群斯坦福大学的有志青年尝试给出一个答案，那就是机器人操作系统。

ROS的发展

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经历前几年野蛮而快速的增长，ROS逐渐迭代稳定，2014年起，ROS跟随Ubuntu系统，每两年推出一个长期支持版，每个版本支持五年时间，这标志着ROS的成熟，也让ROS加快了普及的步伐。ROS被越来越多机器人使用，受限于当初设计的局限性，ROS的问题也逐渐暴露。为了能够真正设计一款适用于所有机器人的操作系统，ROS2在2017年底正式发布。

ROS的特点

提高机器人软件复用率
不要重新造轮子

ROS已经广泛用于各种机器人的开发，无论是机械臂、移动机器人、水下机器人，还是人形机器人、复合机器人，统统都可以看到ROS的身影，ROS已经成为机器人领域的普遍标准。
如一家做汽车的公司，从零制造汽车并不是一个明智的做法，他们通常会采购A家的轮子、B家的引擎、C家的多媒体系统，最后把这些整合到一起做成汽车。同理，我们也可以将ROS社区中已有的各种软件集合到一起，在此之上去实现自己的创意，同时还可以将自己的成果分享给别人，这样大家都可以站在巨人的肩膀上，向前走的更远，一步一步，智能机器人才会有更多沉淀和更长远的进步。

ROS 全球社区

answers.ros.org，这是一个ROS问答网站，大家可以在上边提出任何关于ROS的问题，全球很多开发者都很乐意回答我们的问题；
wiki.ros.org，这是ROS的维基百科，记录了ROS教程和各种功能包的使用；
discourse.ros.org，这是ROS论坛，关于ROS开发的新鲜事都可以在这里发表和查看，比如ROS的活动、新功能包的发布等等。
index.ros.org，是ROS各种资源的一个索引网站；
packages.ros.org，是ROS功能包存储的数据库。

ROS2对比ROS1

ROS1局限性

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ROS最早的设计目标就是开发这样一款PR2家庭服务机器人，这款机器人绝大部分时间都是独立工作，为了让他具备充足的能力：

搭载了工作站级别的计算平台和各种先进的通信设备，不用担忧算力不够，有足够的实力支持各种复杂的实时运算和处理；
由于是单兵作战，通信绝大部分都自己内部完成，那就可以用有线连接，保证了良好的网络连接，没有丢数据或者黑客入侵的风险；
这台机器人最终虽然小批量生产，但是由于高昂的成本和售价，也只能用于学术研究。

随着ROS的普及，应用ROS的机器人类型已经和PR2机器人有了天翻地覆的问题，也并不具备PR2这样的条件，那原本针对PR2设计的软件框架，就会出现一些问题，比如：

要在资源有限的嵌入式系统中运行；
要在有干扰的地方保证通信的可靠性；
要做成产品走向市场，甚至用在自动驾驶汽车和航天机器人上。

全新的ROS2

多机器人系统:未来机器人一定不会是独立的个体，机器人和机器人之间也需要通信和协作，ROS2为多机器人系统的应用提供了标准方法和通信机制。
跨平台:为了让所有机器人都可以运行ROS2，ROS2可以跨平台运行于Linux、Windows、MacOS、RTOS，甚至是没有任何系统的微控制器（MCU）上
实时性
网络连接:无论在怎样的网络环境下，ROS2都可以尽量保障机器人大量数据的完整性和安全性,比如在wifi信号不好的时候数据也要尽力发送过去，在有黑客入侵风险的场景下要对数据进行加密解密。
产品化
项目管理:机器人开发是一个复杂的系统工程，设计、开发、调试、测试、部署等全流程的项目管理工具和机制，也会在ROS2中体现，更方便我们去开发一款机器人

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系统架构进行了颠覆性的变化，ROS1中所有节点都需要在节点管理器ROS Master的管理下进行工作，一旦Master出现问题，系统就面临宕机的风险，ROS2实现了真正的分布式，不再有Master这个角色，借助一种全新的通信框架DDS，为所有节点的通信提供可靠保障。
软件API进行了重新设计，ROS1原有的接口已经无法满足需求，ROS2结合C++最新标准和Python3语言特性，设计了更具通用性的API，虽然导致原有ROS1的代码无法直接在ROS2中运行，但是尽量保留了类似的使用方法，同时提供了大量移植的说明。
编译系统进行了升级，ROS1中使用的rosbuild和catkin问题诸多，尤其是针对代码较多的大项目以及Python编写的项目，编译、链接经常会出错，ROS2对这些问题也进行了优化，重新优化后的编译系统叫做ament和colcon，大家在后续的课程中就会体验到新版编译器的使用方法。

ROS2 VS ROS1

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在ROS1中，应用层里Master这个节点管理器的角色至关重要，所有节点都得听它指挥，类似是一个公司的CEO，有且只有一个，如果这个CEO突然消失，公司肯定会成一团乱麻。ROS2把这个最不稳定的角色请走了，节点可以通过另外一套discovery——自发现机制，找到彼此，从而建立稳定的通信连接。
中间层是ROS封装好的标准通信接口，我们写程序的时候，会频繁和这些通信接口打交道，比如发布一个图像的数据，接收一个雷达的信息，客户端库会再调用底层复杂的驱动和通信协议，让我们的开发变得更加简单明了。
在ROS1中，ROS通信依赖底层的TCP和UDP协议，而在ROS2中，通信协议更换成了更加复杂但也更加完善的DDS系统。
如果是在进程内需要进行大量数据的通信，ROS1和ROS2都提供了基于共享内存的通信方法，只不过名字不太一样而已。
最下边是系统层，也就是可以将ROS安装在哪些操作系统上，ROS1主要安装在Linux上，ROS2的可选项就很多了，Linux、windows、MacOS、RTOS都可以。

DDS通信

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ROS2相比ROS1最大的变化，除了省略了Master之外，应该就是通信系统的变化了。

DDS其实是物联网中广泛应用的一种通信协议，类似于我们常听说的5G通信一样，DDS是一个国际标准,能够实现该标准的软件系统并不是唯一的，不过这就带来一个问题，每个DDS厂家的软件接口肯定是不一样的，如果我们按照某一家的接口写完了程序，想要切换其他厂家的DDS，不是要重新写代码么？为了解决这个问题，ROS2设计了一个ROS Middleware，简称RMW，也就是指定一个标准的接口，比如如何发数据，如何收数据，数据的各种属性如何配置，都定义好了，如果厂家想要接入ROS社区，就得按照这个标准写一个适配的接口，把自家的DDS给移植过来，这样就把问题交给了最熟悉自家DDS的厂商。
举一个例子，比如我们在产品开发时，可以先用开源版本的DDS满足基本需求，部署交付的产品时，再更换为商业版本更稳定的DDS，这样可以减少开发成本。