弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器设计与实验

弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器设计与实验

技术说明：本文围绕弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器开展设计与实验复盘，重点整理结构方案、动力学建模、磁力有限元分析、系统势能、结构参数影响、样机测试、负载匹配与输出功率等研究要点。内容用于低频振动能量采集、机电耦合分析和实验方法交流，不涉及设备推广或商业宣传。

摘 要

为拓宽压电振动俘能器（PVEH）的工作频带和提高其在低频环境下的可靠性，本文提出一种弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器。通过环境振动激励，弹性梁末端附加质量在惯性力下迫使弹性梁往复运动，弹性梁末端的动磁体与两个定磁体产生磁力作用，进一步影响弹性梁弯曲变形，弹性梁在交替弯曲变形下间接激励压电振子受压形变，进而将机械能转化为电能。本文从理论与试验两方面进行了研究，主要内容包括：

1. 设计了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的结构并阐明了其工作原理，为俘能器设计制作提供理论支撑。根据俘能器的结构特性，建立了俘能器的动力学模型，对动磁体受到的磁力进行了有限元分析，探究了动磁体与定磁体之间的水平耦合间距、定磁体间距、定磁体旋转角度对系统势能的影响规律。

2. 为检验理论模型的准确性，通过样机制作与试验测试相结合的方式对俘能器的输出特性进行了验证，分析了水平耦合间距d、定磁体间距D、定磁体旋转角度θ和附加质量m的结构参数对其输出性能的影响规律，采用较优参数组合进行了功率试验。结果表明：①通过调节俘能器的结构参数可以有效实现拓频效果，存在合适的水平耦合间距d=19mm、定磁体间距D=38mm、定磁体旋转角度θ=0˚使俘能器在其他各参数不变的条件下拓宽俘能器的工作频带；②存在最佳负载500kΩ，使俘能器在水平耦合间距d=20mm、定磁体间距D=33mm、定磁体旋转角度θ=0˚、附加质量m=5g和激励频率f=11.5Hz条件下可输出0.802mW的峰值功率，进一步证实了其设计合理性。

关键词：压电；振动俘能器；拓频；间接激励；磁耦合

ABSTRACT

To widen the working frequency band of a piezoelectric vibration energy harvester(PVEH) and improve the reliability of it in a low-frequency environment, a magnetically-coupled piezoelectric vibration energy harvester excited indirectly by an elastic beam is proposed. The vibration in environment excites the elastic beam of the PVEH and moving-magnet at the end of it to swing repeatedly, with the mutual magnetism interaction between a moving-magnet on the beam and two fixed-magnets on the frame. In the swing process of the elastic beam, the distortion forces the piezoelectric vibrator to undergo pressure bending deformation, thereby the PVEH can convert mechanical energy into electrical energy according to the positive piezoelectricity effect. Research has been conducted from two aspects: theory and experiment, the main research content includes:

1. The structure and working principle of the magnetically-coupled piezoelectric vibration energy harvester excited by an elastic beam are introduced to provide a theoretical support for the design of the PVEH. Establish a dynamic model of the harvester, analyze the magnetism simulation of the moving-magnet and fixed-magnet and reveal the effects of various factors on the PVEH, such as the horizontal coupling distance between the moving-magnet and the fixed-magnets, the distance between the two fixed-magnets and the rotating angle of the fixed-magnet.

2. Verify the correctness of the theoretical research results and simulation results through the combination of prototype production and experimental testing. The influence of the horizontal coupling distance d, distance of the fixed-magnets D, rotating angle of the fixed-magnet θ and additional mass m on the output voltage of the harvester was studied. In addition, the better structure parameters of the PVEH are selected for load experiments. It turns out that: ①The working frequency band can be spread by adjusting the structure parameters of the PVEH. There exists an appropriate horizontal coupling distance d=19mm, a distance of the fixed-magnets D=38mm, and a rotating angle of the fixed-magnet θ= 0˚, which can broaden the working frequency band of the PVEH under the condition that other parameters remain unchanged; ②The output power of the PVEH is highest with 500kΩ of the load resistance with horizontal coupling distance d=20mm, distance of the fixed-magnets D=33mm, rotating angle of the fixed-magnet θ=0˚ and excitation frequency f=11.5Hz. Eventually it can approximately reach 0.802mW, further proving the feasibility of the PVEH.

Keywords: Piezoelectric; Vibration energy harvester; Frequency expanding；Indirect excitation；Magnetic coupling

第1章 绪论

1.1 研究背景与意义

近年来，随着无线传感网络的广泛应用与发展，微电子设备的实时供电需求已日益增加[1-5]。然而，现有的微电子设备大多基于电池供电，电池能量密度小，且频繁使用与更换会带来额外的成本，废弃的电池处理不当则会严重污染环境，以上问题都在一定程度上限制了微电子设备的实际应用[6,7]，替代传统化学电池的绿色可持续能源的研究已成为发展趋势[8,9]。环境中的可持续能源包含振动能[10]、潮汐能[11]、风能[12]、太阳能[13]和热能[14]等，振动能作为自然界中普遍存在的清洁能源，具有广阔的发展前景[15-17]。为了有效收集环境中的振动能，国内外学者采用的俘能机制主要有压电式、静电式和电磁式三种，与静电式俘能器相比，压电式俘能器具有能量密度大、输出阻抗小、环境适应性和可靠性高等优点，与电磁式俘能器相比，压电俘能器具有无电磁干扰、结构简单、易集成、低频环境中能量转换效率高等优点[18,19]。综上，压电式振动俘能器具有重要的研究意义。

1.2 压电振动俘能器的研究现状

压电振动俘能器根据激励特点可分为冲击激励式、谐振激励式和随机激励式，它们在收集振动能量方面都具有重要意义[20]。冲击激励式压电振动俘能器是指利用外界冲击力直接激励压电振子产生形变，根据压电材料的正压电效应，发电单元可将机械能转换为电能；谐振激励式俘能器在收集共振能量方面应用广泛，它要求俘能器的结构频率与外部环境激励频率有较高的适配性，对环境激励条件有特殊要求；随机激励式俘能器是为利用环境中复杂的、非线性的振动能力而提出的一种采用非线性系统的俘能器，主要用于收集环境中不规律、不连续的振动能并将其转换为电能[21-25]。现阶段国内外已开发的压电式振动俘能器的分类如下：

1.2.1 冲击激励式压电振动俘能器

Zhang Ye等[26]提出了一种收集多方向冲击能量的压电振动俘能器，结构示意图如图2-1所示，弹簧固定的两侧带有滚轮的悬挂质量体可以将环境中的低频振动转换为压电振子的高频振动。实验表明，当激励频率为2.7 Hz时，俘能器的最佳输出功率约为7.5 mW。但该结构使用的质量体体积较大，在振动过程中弹簧保证质量体的高度处于最佳高度的可靠性较低。

图2-1 多方向冲击压电振动俘能器

Zhang Hongjiang等[27]提出了一种冲击激励式压电俘能器，结构示意图如图2-2所示，磁球在周围安装有压电悬臂梁的支架内滚动，对压电悬臂梁进行冲击激励输出电能。实验表明，在0.2g的有效方向的基极激励幅度下，压电振子的最大RMS电压为7.75 V，最大功率为375.4 μW，若激励频率过高或过低，则会使磁球的滚动不能有效激励压电振子，降低俘能器的输出电压和输出功率。

Su Wei-Jiu[28]提出了一种两自由度的冲击驱动宽带压电俘能器，结构示意图如图2-3所示，由末端固定一质量块的双自由度梁和压电片组成，在振动激励下通过质量块撞击压电片发电。实验表明，当激励频率较低时，主、次梁的两谐振频率的间隙较大，会出现电压输出为零的间隙，而适当提高激励频率会减小谐振频率间隙，有利于拓宽频带。

图2-2 冲击激励式压电俘能器	图2-3 两自由度的冲击驱动宽带压电俘能器

Halim Miah A等[29]提出一种冲击激励式低频宽带压电振动俘能器，结构示意图如图2-4所示，由低频振动的柔性梁直接撞击激励两个压电梁高频振动，将机械能转换为电能。实验表明，在7-14.5 Hz的频率范围内，单个压电梁的最小峰值功率为233 μW，在14.5 Hz的谐振频率下两个压电梁串联后可输出最大峰值功率734 μW。

图2-4 冲击激励式低频宽带压电振动俘能器

1.2.2 谐振激励式压电振动俘能器

Wang Xiang等[30]提出一种紧凑型的压电振动俘能器，结构示意图如图2-5所示，由钩型十字悬架结构的弹簧板、四个双夹紧L型梁构成的可调节止动板及支撑框架构成，压电陶瓷片粘贴在L型梁的顶面。实验表明，在高频条件下，调节弹簧板和制动板之间的垂直间隙可以有效实现谐振频率和带宽的调谐。

图2-5 一种紧凑型压电振动俘能器

Wu Yipeng等[31]提出一种用于实际低频振动环境的二自由度三次非线性压电俘能器，结构示意图如图2-6所示，在谐振比为1:3的辅助悬臂梁和压电梁自由端分别安装相同磁极相对的两磁铁。实验表明，当激励频率接近第一辅助梁的谐振频率时，振幅容易放大从而影响第二压电梁在自身固有频率处发生谐振，而三重谐振频率可以被非线性的磁力所影响，进而可知通过调节磁铁距离可拓宽工作带宽。

图2-6低频二自由度三次非线性压电俘能器

Zhang Bin等[32]提出一种多频响应分段线性压电振动俘能器，结构示意图如图2-7所示，由三个具有相邻谐振频率的压电悬臂梁和支架组成。实验表明，单个压电梁在其相应的谐振频率下能够达到的最高功率约为0.09 mW，三个发电量的有效工作频带范围分别为26.6-31.0 Hz、38.3-40.9 Hz、32.2-35.5 Hz。

图2-7 多频响应分段线性压电振动俘能器

Wang Zhemin等[33]提出一种机械智能压电俘能器，结构示意图如图2-8所示，在外框架上固定一个可变角度的旋转支架，支架上安装有一个固定端粘合压电薄膜的滑孔悬臂梁，调整滑孔悬臂梁的倾斜角度可以使安装在其上的滑动质量因重力引起悬臂梁变形从而使压电振子发电。该结构具有一定的自调节和自锁能力，可以在一定条件下跟踪接近激励频率并通过自锁稳定保持谐振状态。实验表明，输出电压响应中出现三个频率分量中幅度最大的主频率分量仍然等于激励频率，而频率分量越复杂，俘能器的工作带宽越宽，具有更佳的频率跟踪能力。MIEH可以在4.4-10.5 Hz的宽频带上以较大的幅度振动，最大输出电压为10.4 V。

图2-8 一种机械智能压电俘能器

1.2.3 随机激励式压电振动俘能器

王曼等[34]提出一种磁力非线性I-L组合压电梁俘能器，结构示意图如图2-9所示，在刚体上水平安装I型、L型压电悬臂梁，两磁极相斥的磁铁分别固定于压电梁的自由端，可以通过调节两磁铁间的距离调节I-L型压电梁的共振频率，从而拓宽俘能器的有效工作频带。由于重力作用，固定在L型压电梁自由端的磁铁特别地对梁的物理刚度有特殊的要求。

Leng Yonggang等[35]提出一种三稳态压电振动俘能器，结构示意图如图2-10所示，由一个自由端固定磁体的压电悬臂梁和两个固定在外部的磁铁组成。实验表明，存在一个最佳的磁体间隔12 mm，使俘能器在低频及非特定激励频率下的输出电压优于传统俘能器，拓宽了频带，提高了能量利用率。

图2-9 一种磁力非线性I-L组合压电梁俘能器	图2-10 三稳态压电振动俘能器

Pan Jianan等[36]提出了一种收集微弱振动能量的压电俘能器，结构示意图如图2-11所示，由一个根部安装了压电层的倒弹性梁、摆锤及外框架组成。实验表明，当摆锤质量一定时，随着激励频率的增加，谐振频率下对应的振幅会增加，模态间存在耦合作用，第二谐振频率的激励有助于激发第一谐振频率下的大振幅振动；当摆锤质量的增加时，低频条件下的振动幅度会增加，有利于将微弱的振动能转换为电能。

图2-11 一种收集微弱振动能量的压电俘能器

Shang Mengjie等[37]提出一种具有弧形分支的压电振动俘能器，结构示意图如图2-12所示，由两个根部占有压电陶瓷片的弧形弹性梁分支及支架组成。弹性梁自由端连接有尖端质量，以调节俘能器的固有频率。实验表明，当激励频率为14 Hz时，俘能器的响应会由激励频率的同步振动转变为次谐波振动，在第一谐振频率处振幅最大，其中低振幅相位电压为1.4V，而后转为大振幅阶段时相位电压最终达到3.7V，若激励幅度大，次谐波谐振会提前发送，有利于在低频环境中收集多方向的振动能。在PSD = 0.07g时，RMS输出功率可以达到21.2 μW。

图2-12 一种具有弧形分支的压电振动俘能器

1.3 本文主要研究内容

为满足振动机械检测系统的自供电需求，针对现有的压电振动俘能器激励频率高、有效频带窄和压电振子可靠性低等问题，提出了一种弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器。本文通过理论建模、仿真分析、试验验证及可行性测试等方面进行研究，具体研究内容如下：

1. 介绍弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的工作原理，建立俘能器的动力学模型，从理论上获得各结构参数对俘能器工作状态的影响。利用有限元方法分析动磁体受到的磁力，通过Matlab对俘能器系统势能仿真分析，为研究弹性梁的工作状态提供理论依据，从理论上获得动磁体与定磁体之间的水平耦合间距、定磁体间距、定磁体旋转角度对俘能器的影响规律。

2. 遵循“理论分析-样机制作-实验验证”的思路方法，完成弹性梁间接激励磁耦合压电俘能器样机设计与制作，搭建包含激励源、测试设备等在内的完整实验系统，并开展系统性能测试。通过试验测试，探究水平耦合间距、定磁体间距及其旋转角度、附加质量对俘能器输出电压与激励频率关系的影响，进一步证明设计的可行性。

3. 选取较优的结构参数的俘能器进行驱动试验（包括输出功率试验测试和实际应用测试），获得俘能器不同参数条件下的输出功率与负载电阻的特性规律以及演示俘能器作为微电源驱动LED的供电能力。

第2章 压电振动俘能器的设计与分析

2.1 结构方案及工作原理

弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器结构示意图如图2-1所示，将一磁铁固定于由夹片夹持的弹性梁的末端并称为动磁体，铜基板与压电陶瓷粘接并称为压电振子，两片由垫块支撑的压电振子固定于弹性梁根部，两个定磁体以距动磁体一定距离固定于垫高块，夹片与垫高块固定于基座。当俘能器受到环境振动能的激励时，弹性梁发生弯曲变形，弹性梁与动磁体往复运动，在此过程中，动磁体与两个定磁体受到彼此的磁力作用影响弹性梁的变形情况，弹性梁的弯曲变形间接激励其根部的压电振子受压变形产生电能。

弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的工作原理为在一定条件下，在俘能器受到振动激励时，弹性梁会向一侧发生弯曲变形至极限状态，使压电振子受压形变产生电能，随后弹性梁回复至初始状态又向另一侧摆动至极限状态，在往复摆动变形过程中，动磁体与定磁体相互作用，影响弹性梁的变形过程，弹性梁的变形间接激励压电振子形变，在压电晶体内部发生电荷移动，压电振子表面发生极化现象产生电动势，从而将机械能转换为电能。

图2-1 弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器结构示意图

本文提出的一种将环境中的振动能有效转换成电能的新方法，致力于提高低频振动能量利用率，拓宽俘能器的工作频带，解决现有俘能器可靠性低和环境适应性差的问题。通过弹性梁弯曲变形间接激励压电振子发电，减少了发电部件的损坏，有效提高了俘能器的可靠性，利用动磁体与定磁体的相互作用，促进了弹性梁在共振频率范围外的摆动，限制了弹性梁在共振频率范围内的摆动，有助于激励压电振子在较宽的工作频带范围内发电，有效拓宽了俘能器的有效频带，提高了俘能器的环境适应性。

2.2 压电振动俘能器理论建模与仿真分析

2.2.1 俘能器动力学模型的建立

依据振动分析理论，将压电振动俘能器简化为图2-2所示的弹簧-质量-阻尼系统。俘能器工作时弹性梁可看作受磁耦合力、阻尼力、弹性力和机电耦合力的作用，根据基尔霍夫定律和牛顿第二定律，俘能器的动力学方程可表示为

	(2-1)

图2-2 等效集总参数模型

式中，Zn为激励位移；Zm为动磁体的横向位移；Meq为俘能器系统等效质量；Ceq为系统等效阻尼；Keq为系统等效刚度；FV为动磁体所受磁力的水平分量；Fp为等效质量所受的机电耦合力；Cp为压电振子的等效电容；V为R两端的电压；R为外接负载电阻；αc为机电耦合系数。

将式(2-1)中的参数进行无量纲处理，令z、v和τ分别为量纲-位移、量纲-电压和量纲-时间，整理结果为

	(2-2)

式中，ζ为系统阻尼比；χ与κ均为机电耦合系数；α为量纲-激励加速度；Ω为量纲-激励频率；λ为时间常数。

2.2.2 磁力仿真分析

俘能器工作过程中，弹性梁的摆幅很大程度受动磁体和定磁体相互耦合作用的影响，因此磁力对弹性梁工作状态及俘能器输出性能方面的影响具有重要地位。弹性梁在往复运动时，固定在弹性梁末端的动磁体与定磁体产生相对位移，弹性梁的受力近似看作动磁体的受力，而弹性梁的摆动在水平面内，因此动磁体受到的磁力的水平分量对弹性梁的摆动起主要作用。

针对动磁体受到的磁力水平分量进行了有限元分析，如图2-3所示为动磁体的磁力分析示意图。动磁体和两个定磁体的磁矩的单位矢量分别为

	(2-3)
	(2-4)
	(2-5)

式中，MA和VA分别为动磁体的磁矩和体积参数；式(2-4)和式(2-5)中的MB、MC和VB、VC分别为两定磁体的磁矩和体积参数。

动磁体到定磁体的位移矢量可表示为

	(2-6)

式中，d为动磁体与动磁体的水平耦合间距，D为定磁体间距，lm和wm分别为永磁体的长度和宽度。

根据俘能器的结构特性，可得动磁体受到的磁力水平分量可表示为

	(2-7)

图2-3 磁力分析示意图

式中，μ0为真空磁导率，Fm为动磁体与定磁体间的耦合作用力，FV为Fm的水平分量，d为初始时刻动磁体与定磁体之间的水平耦合间距，D为两定磁体间距，Zm为动磁体的横向位移。磁力仿真部分所用的相关参数如表2-1所示。

表2-1 模拟仿真相关参数

参数	量值
弹性梁长度lb /mm	55
弹性梁宽度wb /mm	35
弹性梁厚度hb /mm	0.3
弹性梁弹性模量E /Pa	3×109
永磁体长度lm /mm	8
永磁体宽度wm /mm	8
永磁体厚度hm /mm	8
水平耦合间距d /mm	16-24
定磁体间距D /mm	28-53
定磁体旋转角度θ /˚	0-360
附加质量m /g	5

根据理论模型对影响动磁体所受磁力的结构参数（水平耦合间距、定磁体间距及旋转角度）进行了仿真分析。如图2-4所示为不同水平耦合间距条件下俘能器磁力-位移关系曲线。由图可知，动磁体在往复运动的过程中，所受的磁力水平分量大小与位移关系大致呈正弦函数关系。当动磁体由初始位置向某一侧远离时，动磁体所受的磁力水平分量的大小会逐渐增大至极大值，弹性梁运动加速度逐渐增大，其运动速度的增速逐渐增大；当位移距离达到两定磁体间距的一半之前，动磁体所受磁力水平分量的大小又逐渐减小，弹性梁运动加速度逐渐降低，其运动速度的增速逐渐减小，速度减缓增加；存在一个两定磁体产生的磁力的水平分量相互抵消的状态，该状态下磁力水平分量为0，弹性梁运动速度达到最大值；此后动磁体受到的磁力水平分量的方向发生改变，弹性梁运动加速度方向改变，运动速度逐渐减小，直至为零；随后弹性梁的回复作用使动磁体反向运动，所受到的磁力水平分量的大小逐渐增大，促使弹性梁在磁力耦合作用下往复摆动。该图表明，动磁体在运动过程中，磁力水平分量的大小随水平耦合间距的增大而减小，所受的磁力水平分量的曲线特征位置不随水平耦合间距的变化而变化。

图2-3 不同水平耦合间距条件下俘能器磁力-位移关系曲线

如图2-4所示为不同定磁体间距条件下俘能器磁力-位移关系曲线。由图可知，动磁体在运动过程中，所受磁力的水平分量的大小不随两定磁体间距的变化而变化，作用的磁力水平分量的曲线特征位置随两定磁体间距的增大而向外扩展，即动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随定磁体间距的增大而增大。

图2-4 不同定磁体间距条件下俘能器磁力-位移关系曲线

如图2-5所示为不同定磁体旋转角度条件下俘能器磁力-位移关系曲线。由图可知，定磁体旋转角度不同，动磁体所受磁力水平分量的变化趋势有显著不同。当动磁体由初始位置移动到某一侧时（以正侧为例），当定磁体旋转角度0˚≤θ<90˚时，动磁体开始移动时受到的磁力水平分量表现为吸引力，波峰幅值随定磁体旋转角度的增大而减小，波谷幅值随定磁体旋转角度的增大而增大，动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随旋转角度的增大而增大；当定磁体旋转角度90˚≤θ<180˚时，动磁体开始移动时受到的磁力水平分量表现为排斥力，波谷幅值随定磁体旋转角度的增大而减小，波峰幅值随定磁体旋转角度的增大而增大，动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随旋转角度的增大而减小；当定磁体旋转角度180˚≤θ<270˚时，动磁体开始移动时受到的磁力水平分量表现为排斥力，波谷幅值随定磁体旋转角度的增大而减小，波峰幅值随定磁体旋转角度的增大而增大，动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随旋转角度的增大而增大；当定磁体旋转角度270˚≤θ<360˚时，动磁体开始移动时受到的磁力水平分量表现为吸引力，波峰幅值随定磁体旋转角度的增大而减小，波谷幅值随定磁体旋转角度的增大而增大，动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随旋转角度的增大而减小。

图2-5 不同定磁体旋转角度条件下俘能器磁力-位移关系曲线

2.2.3 系统势能分析

俘能器的系统势能决定了俘能器最终处于何种工作状态，根据俘能器的工作原理、结构参数以及理论模型，考虑了影响俘能器工作状态的重力势能、弹性势能及磁势能等因素，可表示为

	(2-8)

而弹性梁在水平方向运动时，重力势能对运动状态无大影响，因此仅考虑弹性势能及磁势能对俘能器的影响，系统势能可表示为

	(2-9)

根据理论模型对影响系统势能的结构因素（水平耦合间距、定磁体间距及旋转角度）进行了仿真分析。如图2-7所示为不同水平耦合间距条件下俘能器系统势能-位移关系曲线。由图可知，俘能器在永磁体的作用下，系统势能存在一个势垒和两个势阱。在永磁体往复运动的较小范围内，势垒的高度随水平耦合间距的增大而降低，两势阱的深度随水平耦合间距的增大而减小。存在一个位移范围，使有永磁体耦合的俘能器系统势能小于无永磁体耦合的俘能器系统，此时俘能器更容易获得较高的输出功率。

图2-7 不同水平耦合间距条件下俘能器系统势能-位移关系曲线

如图2-8所示为不同水平耦合间距条件下俘能器系统势能-位移关系曲线。由图可知，俘能器系统的势阱深度随两定磁体间距的增大而减小。一方面，为了获得更优输出性能的俘能器，通常需要选取较大的定磁体间距；另一方面，当定磁体间距过大时，动磁体与定磁体的距离可能过大而导致动磁体受到的磁力减小，不利于弹性梁的往复运动。基于此，可以通过试验找到一个合适的定磁体间距，使动磁体受到合适的磁力大小、俘能器系统具有较低的势能，最终提高俘能器的输出性能。

图2-8 不同定磁体间距条件下俘能器系统势能-位移关系曲线

如图2-9所示为不同水平耦合间距条件下俘能器系统势能-位移关系曲线。由图可知，在动磁体发生不同位移时，俘能器系统的势能变化趋势有所差异。当定磁体旋转角度0˚≤θ<180˚时，系统势能的两个势阱的深度随旋转角度的增加而降低，当定磁体旋转角度180˚≤θ<360˚时，系统势能的两个势阱的深度随旋转角度的增加而增加。基于此，在一定条件下，选取最有利的定磁体旋转角度，有利于提高俘能器的输出性能。

图2-9 不同定磁体旋转角度条件下俘能器系统势能-位移关系曲线

2.3 本章小结

介绍了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的结构方案及工作原理，利用有限元的方法分析了影响俘能器弹性梁工作状态的磁力水平分量与水平耦合间距、定磁体间距及定磁体旋转角度的关系，建立了俘能器的动力学模型，研究了各结构参数对俘能器系统势能的影响规律，具体内容如下：

1. 采用了弹性梁间接激励的方式降低压电振子损坏的概率，提高俘能器的可靠性；利用了弹性梁末端固定的永磁体与外部固定的永磁体耦合，通过调节结构参数以实现提高俘能器输出性能的目的。

2. 建立了俘能器的动力学模型，从理论上得到了各结构参数对俘能器输出特性的影响。分析了动磁体发生不同位移时受到的磁力水平分量与水平耦合间距、定磁体间距及定磁体旋转角度的关系，磁力水平分量的大小随水平耦合间距的增大而减小；磁力水平分量的影响区域随定磁体间距的增大而增大；动磁体开始移动时受到的磁力水平分量随定磁体旋转角度的增大表现为吸引-排斥（-排斥）-吸引，波峰幅值随定磁体旋转角度的增大而减小-增大（-增大）-减小，波谷幅值随定磁体旋转角度的增大而增大-减小（-减小）-增大，动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随旋转角度的增大而增大-减小-增大-减小。根据俘能器的工作原理、结构参数以及理论模型，考虑了弹性势能、磁势能等因素，分析了俘能器系统势能-位移关系曲线与各结构参数的关系，俘能器系统势垒的高度随水平耦合间距的增大而降低，势阱的深度分别随水平耦合间距和两定磁体间距的增大而减小，系统势能的势阱的深度随旋转角度的增加而先降低后增加。

第3章 压电振动俘能器的设计制作及试验测试分析

根据“理论分析-样机制作-试验验证”的思路方法，完成弹性梁间接激励磁耦合压电俘能器样机设计与制作，搭建包含激励源、测试设备等在内的完整试验系统，并开展系统性能测试。通过试验测试，探究了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器在不同激励频率条件下的发电效果，研究了动磁体与定磁体间距即水平耦合间距d、两定磁体的间距D、定磁体旋转角度θ及附加质量m的参数对俘能器发电特性的影响，选取合适的结构参数进行负载驱动测试，进一步证明设计的可行性。

3.1俘能器的设计制作与测试系统的搭建

为验证弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器原理的可行性，设计了试验测试系统，其工作原理如图3-1所示：测试系统采用电脑终端-振动控制器-功率放大器-振动台激振器的前向通道激励振动，通过传感器-振动控制端-电脑终端的反馈通道实现闭环调节。在数据采集方面，使用示波器实时监测俘能器在不同激励条件下产生的电信号，实验人员据此进行观测记录。基于此，设计制作了俘能器样机并搭建了测试系统，如图3-2所示为俘能器样机及测试系统示意图。

图3-1 试验测试系统工作原理示意图

图3-2 俘能器样机及测试系统

由于俘能器的部分参数在实际应用中较难调整，如组成压电振子的铜基板、压电陶瓷的尺寸、动磁体和定磁体的尺寸等，因此在理论分析的基础上进行易调节参数的试验探究。选择的试验参数包括水平耦合间距d、定磁体间距D、定磁体旋转角度θ和附加质量m，具体试验参数值变化如表3-1所示，图3-3为试验参数示意图。试验选取的水平耦合间距d范围为18-24mm，定磁体间距D范围为28-43mm，定磁体旋转角度θ范围为0-360˚，附加质量m范围为0-15g。

表3-1 试验结构参数表

参数	量值	步长
水平耦合间距d /mm	18-24	2
定磁体间距D /mm	28-43	5
定磁体旋转角度θ /˚	0-360	60
附加质量m /g	0-15	5

图3-3 试验参数示意图

3.2 结构参数对压电振动俘能器输出电压特性的影响

试验目前主要研究了水平耦合间距d、定磁体间距D、定磁体旋转角度θ及附加质量m对俘能器输出电压与激励频率关系的影响。

3.2.1 水平耦合间距对俘能器输出电压特性的影响

如图3-4为俘能器附加质量m=5g、定磁体旋转角度θ=0˚及定磁体间距D=33mm的条件下，压电振子输出电压的幅频特性与水平耦合间距d的关系。如图3-5所示为俘能器附加质量m=5g、定磁体旋转角度θ=0˚、定磁体间距D=33mm及激励频率f=11.5Hz的条件下俘能器电压时域波形图。如图3-6为俘能器有效带宽与水平耦合间距的关系。由图可知，俘能器的弹性梁的起振频率随水平耦合间距的增大而先增加后降低，有效带宽随水平耦合间距的增大而先增大后减小，谐振频率下的输出电压时域波形大致为正弦式波形。

当水平耦合间距较小时（d≤18mm），磁力作用很大，两定磁体产生的势垒很高，弹性梁难以起振或只能在激励频率较高的条件下起振，此时，磁力作用一方面会限制弹性梁在共振频率范围内的大幅摆动，另一方面使弹性梁起振后由于磁力吸引而产生较大幅度的摆振，激励压电振子产生稳定的输出电压；当水平耦合间距中等时（18mm＜d＜22mm），磁力作用减弱，有利于弹性梁的起振，显著降低了弹性梁的起振频率，有利于拓宽俘能器的有效频带；当水平耦合间距较大时（d≥22mm），磁力作用较小，不利于弹性梁的起振，弹性梁的起振频率随水平耦合间距的增大而增加，且此时两定磁体产生的势垒较低，对弹性梁的限幅作用不明显，俘能器仅在共振频率范围内产生较高的电压。

图3-4 俘能器输出电压的幅频特性曲线（m=5g，θ=0˚，D=33mm）

图3-5 俘能器电压时域波形图（m=5g，θ=0˚，D=33mm，f=11.5Hz）

图3-6 俘能器有效带宽与水平耦合间距的关系

因此，存在合适的水平耦合间距d=19mm，使俘能器在共振频率范围外产生较高较稳定的输出电压且使弹性梁在共振频率范围内不发生共振现象，有利于拓宽俘能器的有效频带，同时也提高了俘能器的可靠性。

3.2.2 定磁体间距对俘能器输出电压特性的影响

如图3-7为俘能器附加质量m=5g，定磁体旋转角度θ=0˚及水平耦合间距d=20mm的条件下，压电振子输出电压的幅频特性与定磁体间距D的关系。如图3-8所示为俘能器附加质量m=5g、定磁体旋转角度θ=0˚、水平耦合间距d=20mm及激励频率f =11.5Hz俘能器电压时域波形图。如图3-9为俘能器有效带宽与定磁体间距的关系。由图可知，弹性梁的起振频率随定磁体间距的增大而先降低后增加，俘能器的有效带宽随定磁体间距的增大而先增大后减小。

当定磁体间距较小时（D≤33mm），由于磁铁之间的吸引力作用，可以使弹性梁在共振频率范围外也能发生摆振，间接激励压电振子形变发电，有利于降低弹性梁的起振频率；当定磁体间距中等时（33 mm＜D＜43mm），存在一个最佳的定磁体间距D=38mm，使俘能器的弹性梁以较为稳定的振幅摆振，激励压电振子产生稳定的输出电压，在拓宽频带和提高工作可靠性方面有显著的优势；在定磁体间距较大时（D≥43mm），定磁体产生的势垒距离较远，弹性梁的起振频率随定磁体间距的增大而增加，磁力对俘能器输出性能的影响也逐渐减弱。

图3-7 俘能器输出电压的幅频特性曲线（m=5g，θ=0˚，d=20mm）

图3-8 俘能器电压时域波形图（m=5g，θ=0˚，d=20mm，f=11.5Hz）

图3-9 俘能器有效带宽与定磁体间距的关系

3.2.3 两定磁体旋转角度对俘能器输出电压特性的影响

如图3-10为俘能器附加质量m=5g、定磁体间距D=33mm及水平耦合间距d=20mm的条件下，压电振子输出电压的幅频特性与定磁体旋转角度θ的关系。如图3-11所示为俘能器附加质量m=5g、定磁体间距D=33mm、水平耦合间距d=20mm及激励频率f=11.5Hz俘能器电压时域波形图。如图3-12为俘能器有效带宽与定磁体旋转角度的关系。当定磁体旋转角度由0˚增大到360˚的过程中，定磁体与动磁体之间的磁力关系由相吸转变为相斥。由图可知，弹性梁的起振频率随定磁体旋转角度的增加而增加，俘能器的有效带宽随旋转角度的增加而先减小后增大，俘能器的有效频带在旋转角度为0˚时最宽，输出电压也比较稳定，有利于提高俘能器的可靠性和环境适应性。

旋转定磁体角度时，起振频率随定磁体旋转角度的增加而增加，峰值电压随定磁体旋转角度的增加而先增大后减小。在定磁体角度从0˚旋转到180˚的过程中，起振频率和峰值电压都逐渐增加，起振频率增加是因为旋转定磁体角度的过程中，定磁体对动磁体的磁力吸引作用减弱，不利于弹性梁的起振，峰值电压增大是因为吸引磁极相对于动磁体的距离增大，从而使弹性梁摆振过程中的幅度有所增加，因而激励压电振子形变程度增加，输出电压增加。在定磁体角度从180˚旋转到360˚的过程中，起振频率随定磁体旋转角度的增加而增加，峰值电压随定磁体旋转角度的增加而减小，在这个过程中，定磁体与动磁体之间的关系主要是排斥关系，在弹性梁不能越过两个定磁体产生的势阱的条件下，弹性梁只会在阱内振动，此时随着旋转角度的增加，两定磁体产生的势垒的距离减小，弹性梁的振幅减小，起振频率和峰值电压随之降低。

图3-10 俘能器输出电压的幅频特性曲线（m=5g， d=20mm，D=33mm）

图3-11 俘能器电压时域波形图（m=5g，d=20mm，D=33mm，f=11.5Hz）

图3-12 俘能器有效带宽与定磁体旋转角度的关系

旋转定磁体角度时，俘能器的有效带宽随两定磁体旋转角度的增加而先减小后增大，这是因为在定磁体旋转角度从0˚旋转到180˚的过程中，定磁体对动磁体的吸引力减弱，促进弹性梁在共振频率范围外摆振的磁力作用减弱，从而使俘能器的工作频带变窄，而在定磁体旋转角度从180˚增大到360˚的过程中，定磁体对动磁体主要是排斥作用，而排斥力在一定的激励频率下有助于弹性梁的摆振，从而使俘能器的工作频带有拓宽的趋势。

因此，存在合适的定磁体角度=0˚，使俘能器在较宽的工作频带内有稳定的输出电压，且弹性梁不发生共振现象，避免弹性梁工作强度过大而导致使用寿命降低，有利于提高俘能器的可靠性和环境适应性，有效拓宽俘能器的带宽。

3.2.4 附加质量对俘能器输出电压特性的影响

如图3-13为俘能器定磁体旋转角度θ=0˚、定磁体间距D=33mm及水平耦合间距d=20mm的条件下，压电振子输出电压的幅频特性与附加质量m的关系。如图3-14所示为俘能器定磁体旋转角度θ=0˚、定磁体间距D=33mm、水平耦合间距d=20mm及激励频率f =11.5Hz俘能器电压时域波形图。如图3-15为俘能器有效带宽与附加质量的关系。由图可知，俘能器的有效带宽随附加质量的增加产生的变化不显著，弹性梁的起振频率随附加质量的增加而降低。这是由于附加质量增加时，系统的刚度会减小，谐振频率会降低。因此，在实际应用中，可以采用合适的附加质量来降低俘能器的固有频率，以获得低频条件下达到优良输出性能的俘能器参数。

图3-13 俘能器输出电压的幅频特性曲线（d=20mm，D=33mm，θ=0˚）

图3-14 俘能器电压时域波形图（d=20mm，D=33mm，θ=0˚，f=11.5Hz）

图3-15 俘能器有效带宽与附加质量的关系

3.3 压电振动俘能器的负载驱动试验

为评估压电振动俘能器的性能表现，本研究测试了不同负载条件下的其输出电压与功率特性，并进行了实际驱动能力验证。基于理论分析与试验数据结果，探究了不同激励频率下俘能器的工作特性，通过外接电阻测量平均电压并计算输出功率。

如图3-16为俘能器功率试验电路与测试平台，测试俘能器输出电压及输出功率的试验电路和测试平台如图3-16(a) 所示，俘能器驱动测试电路如图3-16(b) 所示。将压电振子的输出端接入整流桥，然后将整流桥连接到负载电阻或LED测试灯上，最后通过示波器测量电阻两端的输出电压并记录数据，或观察LED测试灯的亮度测试俘能器的输出效果。

(a) 整流功率试验电路 (b) 图3-13 LED驱动测试电路

图3-16 俘能器功率试验电路与测试平台

图3-17和图3-18分别为定磁体旋转角度θ=0˚和θ=240˚时水平耦合间距d=20mm、定磁体间距D=33mm、附加质量m=5g、不同激励频率条件下俘能器发电效果与负载电阻的关系，其中 (a)、(b) 图分别表示俘能器输出电压和输出功率与负载电阻的关系曲线，试验激励频率分别为7.6Hz、11.5Hz、16Hz和12.5Hz、14Hz、16Hz。由图中曲线可以看出，随着外接负载的阻值增加，俘能器的输出功率先上升后下降，且存在一个最佳负载500kΩ使俘能器在外界激励频率为11.5Hz的条件下输出功率最大，此时俘能器的输出功率为0.802mW。

(a) 输出电压与负载电阻的关系	(b) 输出功率与负载电阻的关系
图3-17 θ=0˚不同激励频率下俘能器输出性能与负载电阻的关系

为验证俘能器的实际应用能力，设计了LED驱动测试试验，如图3-19所示，试验选用3mm直径的蓝色LED灯组成串联电路，测试结果表明，当俘能器工作在最佳状态时，其输出功率足以驱动约200盏LED灯同时发光，证明了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的实际应用可行性。

图3-19 俘能器驱动LED灯示意图

3.4 本章小结

为验证理论研究结论的正确性，制作了样机并进行了试验测试分析，获得了水平耦合间距、定磁体间距、定磁体旋转角度及附加质量等参数对俘能器输出电压的影响，根据试验结果和规律选取了合适的俘能器结构参数，对其负载驱动性能进行了试验测试，获得了负载电阻与俘能器输出性能之间的关系，从而证明了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器有利于提高压电振动俘能器低频条件下的发电性能，有利于拓宽俘能器的有效频带，在提高压电振动俘能器的可靠性和环境适应性方面具有一定的可行性。具体结论如下：

1. 在定磁体间距、定磁体旋转角度及附加质量一定，水平耦合间距不同时，随着水平耦合间距的增大，动磁体与定磁体之间的磁力相互作用减弱，弹性梁的起振频率先降低后增加，俘能器的有效带宽先增大后减小。

2. 在水平耦合间距、定磁体旋转角度及附加质量一定，定磁体间距不同时，随着定磁体间距的增大，弹性梁的起振频率随定磁体间距的增大而先降低后增加，俘能器的有效带宽随定磁体间距的增大而先增大后减小。

3. 在水平耦合间距、定磁体间距及附加质量一定，定磁体旋转角度不同时，随着定磁体旋转角度的增大，动磁体与定磁体之间的磁力关系由相吸转变为相斥。在定磁体角度从0˚旋转到180˚的过程中，动磁体与定磁体之间的磁力关系主要是相吸关系，弹性梁的起振频率和压电振子输出的峰值电压都逐渐增加，俘能器的有效带宽逐渐减小；在定磁体角度从180˚旋转到360˚的过程中，动磁体与定磁体之间的磁力关系主要是相斥关系，弹性梁的起振频率逐渐增加，而俘能器的峰值电压则随定磁体旋转角度的增加而减小，俘能器的有效带宽逐渐增大。

4. 在水平耦合间距、定磁体间距及定磁体旋转角度一定，附加质量不同时，随着附加质量的增大，弹性梁的起振频率随附加质量的增加而降低。

5. 在影响俘能器输出性能的结构参数和激励频率一定时，存在一个最优负载电阻可使俘能器获得最大输出功率。随着外加负载增加时，俘能器的输出功率先增大后减小。俘能器的输出功率呈现典型的负载依赖性：随电阻增大先升高后降低。试验结果表明，俘能器在水平耦合间距d=20mm，定磁体间距D=33mm，定磁体旋转角度θ=0˚，附加质量m=5g和激励频率f=11.5Hz的条件下存在最优负载匹配现象，当负载电阻为500kΩ时，系统获得峰值功率0.802mW，此时成功驱动约200盏串联LED灯工作，验证了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的实用性。

第4章 结论

为提高低频环境中俘能器的可靠性，本文提出了一种弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器，通过理论分析与试验测试相结合的方式对俘能器的输出特性进行了验证，内容和总结如下：

1. 建立了俘能器的动力学模型，利用有限元的方法分析了影响俘能器弹性梁工作状态的磁力水平分量与动磁体横向位移的关系，分析了水平耦合间距、定磁体间距及定磁体旋转角度对俘能器输出性能的影响，研究了各结构参数对俘能器系统势能的影响规律，具体内容如下：

① 采用了弹性梁间接激励的方式降低压电振子损坏的概率，提高俘能器的可靠性；利用了弹性梁末端固定的永磁体与外部固定的永磁体耦合，通过调节结构参数以实现提高俘能器输出性能的目的。

② 建立了俘能器的动力学模型，从理论上得到了各结构参数对俘能器输出特性的影响。分析了动磁体发生不同位移时受到的磁力水平分量与水平耦合间距、定磁体间距及定磁体旋转角度的关系，磁力水平分量的大小随水平耦合间距的增大而减小；磁力水平分量的影响区域随定磁体间距的增大而增大；动磁体开始移动时受到的磁力水平分量随定磁体旋转角度的增大表现为吸引-排斥（-排斥）-吸引，波峰幅值随定磁体旋转角度的增大而减小-增大（-增大）-减小，波谷幅值随定磁体旋转角度的增大而增大-减小（-减小）-增大，动磁体受到的磁力水平分量的影响区域随旋转角度的增大而增大-减小-增大-减小。根据俘能器的工作原理、结构参数以及理论模型，考虑了弹性势能、磁势能等因素，分析了俘能器系统势能-位移关系曲线与各结构参数的关系，俘能器系统势垒的高度随水平耦合间距的增大而降低，势阱的深度分别随水平耦合间距和两定磁体间距的增大而减小，系统势能的势阱的深度随旋转角度的增加而先降低后增加。

2. 通过试验获得了俘能器的各结构参数对其输出电压特性的影响规律。在此试验基础上进行了负载驱动试验。结果表明，俘能器的结构参数和激励频率对俘能器输出性能有较大影响：

① 在定磁体间距、定磁体旋转角度及附加质量一定，水平耦合间距不同时，随着水平耦合间距的增大，动磁体与定磁体之间的磁力相互作用减弱，弹性梁的起振频率先降低后增加，俘能器的有效带宽先增大后减小。

② 在水平耦合间距、定磁体旋转角度及附加质量一定，定磁体间距不同时，随着定磁体间距的增大，弹性梁的起振频率随定磁体间距的增大而先降低后增加，俘能器的有效带宽随定磁体间距的增大而先增大后减小。

③ 在水平耦合间距、定磁体间距及附加质量一定，定磁体旋转角度不同时，随着定磁体旋转角度的增大，动磁体与定磁体之间的磁力关系由相吸转变为相斥。在定磁体角度从0˚旋转到180˚的过程中，动磁体与定磁体之间的磁力关系主要是相吸关系，弹性梁的起振频率和压电振子输出的峰值电压都逐渐增加，俘能器的有效带宽逐渐减小；在定磁体角度从180˚旋转到360˚的过程中，动磁体与定磁体之间的磁力关系主要是相斥关系，弹性梁的起振频率逐渐增加，而俘能器的峰值电压则随定磁体旋转角度的增加而减小，俘能器的有效带宽逐渐增大。

④ 在水平耦合间距、定磁体间距及定磁体旋转角度一定，附加质量不同时，随着附加质量的增大，弹性梁的起振频率随附加质量的增加而降低。

3. 在影响俘能器输出性能的结构参数和激励频率一定时，存在一个最优负载电阻可使俘能器获得最大输出功率。随着外加负载增加时，俘能器的输出功率先增大后减小。俘能器的输出功率呈现典型的负载依赖性：随电阻增大先升高后降低。试验结果表明，俘能器在水平耦合间距d=20mm，定磁体间距D=33mm，定磁体旋转角度θ=0˚，附加质量m=5g和激励频率f=11.5Hz的条件下存在最优负载匹配现象，当负载电阻为500kΩ时，系统获得峰值功率0.802mW，此时成功驱动约200盏串联LED灯工作，验证了弹性梁间接激励的磁耦合压电振动俘能器的实用性。

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致 谢

时间如流水，一转眼本科的学习生涯即将结束，回顾四年的付出与收获，我倍感充实与满足，提起这段难忘的青春时光，我没有回不去的遗憾，只有道不尽的感谢。

还记得大一刚开学一个多月，在学长的推荐下，我来到了压电微能源与微流体驱动大学生创新工作室-精密机械与智能结构研究所。在导师和师兄师姐的带领下，我成长了很多，不仅了解了多方面的理论知识、学会使用各类软件，学到很多知识与技能，还认识了来自五湖四海的同门，在思想与心智方面成熟了很多，学到了课堂之外、生活之中的该有的人生姿态。感谢我们的大集体四年来带给我的归属感，在我心里，这里是开始，一直不会结束，祝研究室未来不断开拓创新、蒸蒸日上。

不论是学习层面的理论知识与科研实践，还是生活层面的思维方式与情感价值观，何其有幸得到阚君武教授、张忠华教授、王淑云教授、孟凡许老师耐心的指导和帮助，大到论文课题，小到学习考试，因为他们才让我在如今拥有不断尝试的基础与能力。不过我又是一个很容易怀疑自己的人，感谢吴瀚洋老师、许雯珺老师总是相信我、鼓励我，他们用简单又深刻的语言拨正我的思路与态度，让我勇敢地面对未来的不确定。同时，我也感谢在这里遇到的每一位老师，祝各位老师工作顺利、桃李芬芳。

感谢试验室师兄余奕勇、翟仕杰、祝孟松、周积俊、张议仁、杨健文、于林俊、王进、吴亚奇、何晨阳等人，师姐张海琪、汤灿、吴思蕾、杨泽盟等人，同级任雨昕、张家祺、吴文超、姜卓颖、李赫、周昊仁、陈澳楠，师弟师妹付琳菲、蔺雅芝、张金波、罗凌琪、刘铭轩等人。因为大家的陪伴，我们才成为一个不可分割的集体，感谢集体中的每一个人，我们聚是一团火，散是满天星，祝大家都热烈自由、万事胜意。

感谢一直关心、支持着我的家人，不管是怎样的困难，只要我寻求帮助，家人总是设身处地帮我建议，最后不管我做什么决定，都包容我、理解我。回望这过去的二十一年，背后的家人一直是我前行最大的动力，他们尽自己最大的努力托举我，我也想努力成为他们的骄傲和依靠。愿家人年岁欢愉、平安顺遂。

流水不争先，争的是滔滔不绝。感谢自己在平常生活中的坚持，即使有时获得的结果并不如意，我依然能接受自己的不足并不断提升自己，我相信所有的积淀在未来终会成为成就自己的基石。所以，没关系，最慢的步伐不是硅步，而是徘徊，最快的步伐不是冲刺，而是坚持。愿自己未来前程似锦，活成心中理想的样子。