FreeRTOS 优先级翻转

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原创最新推荐文章于 2026-09-18 11:00:01 发布 322 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

FreeRTOS 任务优先级 【杂记】特别注意：IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样，高优先级任务才会释放 CPU 的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。无论何时中断的优先级都是最高的，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。0为最高，15为最低。2、用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是 0。阅读详情

1、优先级翻转的现象

在使用二值信号量的时候会遇到很常见的一个问题——优先级翻转，在实时系统中不允许出现这种现象，这样会破坏任务的预期顺序，可能会导致严重的后果。

如下图所示，任务 H 的优先级实际上降到了任务 L 的优先级水平。因为任务 H 要一直等待直到任务 L 释放其占用的那个共享资源。由于任务 M 剥夺了任务 L 的 CPU 使用权，使得任务 H 的情况更加恶化，这样就相当于任务 M 的优先级高于任务 H，导致优先级翻转。

序号	说明
（1）	任务H和任务M为阻塞状态，等待某一事件发生，此时任务L正在运行
（2）	此时任务L要访问共享资源，因此需要获取信号量
（3）	任务L成功获取信号量，此时信号量已无资源，任务L开始访问共享资源
（4）	此时任务H就绪，抢占任务L运行
（5）	任务H开始运行
（6）	此时任务H要访问共享资源，因此需要获取信号量，但信号量已无资源，因此任务H阻塞等待信号量资源
（7）	任务L继续运行
（8）	此时任务M就绪，抢占任务L运行
（9）	任务M正在运行
（10）	任务M运行完毕，继续阻塞
（11）	任务L继续运行
（12）	此时任务L对共享资源的访问操作完成，释放信号量，任务H因成功获取信号量，解除阻塞并抢占任务L运行
（13）	任务H得以运行

2、优先级翻转实验

2.1、实验设计

1、创建一个开始任务，在开始任务里面再新建一二值信号量，task 1(低)， task 2（中）， task3（高）三个任务后，删除开始任务；

2、task 1间隔 1000ms 获取一次二值信号量，并连续进行任务切换，模拟信号量被占用，随后释放信号量；

3、task 2间隔 1000ms 打印中间优先级的任务正在运行；

4、较task 1 延迟 500ms 获取信号量，此时信号量被task 1 占用，task 3 不能执行，而中优先级的 task 2 一直在执行

2.2、实验代码

//任务1
k_task_handle_t task1_handle;           //任务1 句柄
#define TSK1_PRIO            2         //任务1 优先级
#define TASK1_STK_SIZE       (1*512)   //任务1 分配的堆栈大小

//任务2
k_task_handle_t task2_handle;           //任务2 句柄
#define TSK2_PRIO            3         //任务2 优先级
#define TASK2_STK_SIZE       (1*512)   //任务2 分配的堆栈大小

//任务3
k_task_handle_t task3_handle;           //任务3 句柄
#define TSK3_PRIO            4         //任务3 优先级
#define TASK3_STK_SIZE       (1*512)   //任务3 分配的堆栈大小


//开始任务
k_task_handle_t start_task_handle;      //开始任务 句柄
#define START_TSK_PRIO       1          //开始任务 优先级
#define START_TSK_STK_SIZE   1024       //开始任务 分配的堆栈大小


#define TEST_TIME_QUANTA 100
k_sem_handle_t    g_usSem;  //信号量


void task1(void)
{
    uint32_t i = 0;
    while(1)
    {

            csi_kernel_sem_wait(g_usSem, portMAX_DELAY);
            my_printf("Low task running!\r\n");
            for(i=0;i<2000000;i++)
            {
              taskYIELD();                        
            }                
            csi_kernel_sem_post(g_usSem);
            csi_kernel_delay_ms(1000);
    }
}


void task2(void)
{
    while(1)
    {
            my_printf("Middle task running!\r\n");
            csi_kernel_delay_ms(1000);
    }
}

void task3(void)
{
    while(1)
    {
            csi_kernel_delay_ms(500);
            my_printf("High task Pend Semaphore\r\n");
            csi_kernel_sem_wait(g_usSem, portMAX_DELAY);
            my_printf("High task running!\r\n");
            csi_kernel_sem_post(g_usSem);
            csi_kernel_delay_ms(500);
    }
}



void start_task(void)
{
     //进入临界区
    taskENTER_CRITICAL(); 
    
    //创建二值信号量
    g_usSem = csi_kernel_sem_new(1, 1);
    if (g_usSem == NULL) 
    {
        printf("fail to create semaphore.\n");
    }

    //创建task 1
    csi_kernel_task_new((k_task_entry_t)task1, "task1", NULL, TSK1_PRIO, TEST_TIME_QUANTA, NULL, TASK1_STK_SIZE, &task1_handle);
    if (task1_handle == NULL) 
    {
        csi_kernel_sched_resume(0);
        my_printf("Fail to create task 1!\r\n");
    }

    //创建task 2
    csi_kernel_task_new((k_task_entry_t)task2, "task2", NULL, TSK2_PRIO, TEST_TIME_QUANTA, NULL, TASK2_STK_SIZE, &task2_handle);
    if (task2_handle == NULL) 
    {
        csi_kernel_sched_resume(0);
        my_printf("Fail to create task 2!\r\n");
    }
         
    //创建task 3
    csi_kernel_task_new((k_task_entry_t)task3, "task3", NULL, TSK3_PRIO, TEST_TIME_QUANTA, NULL, TASK3_STK_SIZE, &task3_handle);
    if (task3_handle == NULL) 
    {
        csi_kernel_sched_resume(0);
        my_printf("Fail to create task 3!\r\n");
    }
      

    //删除开始任务
    if(0 != csi_kernel_task_del(csi_kernel_task_get_cur()))
    {
            my_printf("Fail to delete start_task!\r\n");
    }
    else 
    {
            my_printf("start_task is deleted!\r\n");
    }

    
    //退出临界区
    taskEXIT_CRITICAL();            
}



void freertos_demo(void)
{

    my_printf("\r\n-->this is freertos task test demo!!!\r\n");                //print message
   
    //系统初始化
    csi_kernel_init();

        //创建开始任务
    csi_kernel_task_new((k_task_entry_t)start_task, "start_task", 0, START_TSK_PRIO, 0, 0, START_TSK_STK_SIZE, &start_task_handle);

        //任务调度开始
    csi_kernel_start();
        
}