IF 组合 PPP 卡尔曼滤波状态转移矩阵初探

sucy 20260617

1. 模型边界

本文讨论的是：

动态 IF 组合 PPP + 常速度运动模型（Dynamic IF-PPP + Constant Velocity, CV）

本文只讨论 IF 浮点 PPP 的时间更新，不讨论非组合 PPP 的电离层状态，也不讨论 PPP-AR 的整数固定策略。

基本假设如下：

1. 接收机可运动，状态中估计接收机位置 $\mathbf{r}$ 和速度 $\mathbf{v}$；
2. 接收机钟差、天顶湿延迟和 IF 组合相位模糊度进入滤波状态；
3. 几何距离 $\rho$ 不是独立状态，而是由接收机位置和卫星位置计算得到；
4. 双频 IF 组合消除一阶电离层延迟，但会放大观测噪声；
5. IF 组合相位模糊度 $B_{IF}$ 以 m 为单位，通常是浮点参数，不是整数周模糊度。

2. IF 组合观测模型

设两个频点频率为 $f_1,f_2$，IF 组合系数为：

$$\alpha =\frac{f_1^2}{f_1^2-f_2^2},\beta =-\frac{f_2^2}{f_1^2-f_2^2}$$

伪距 IF 组合为：

$$P_{IF}=\alpha P_1+\beta P_2$$

载波相位通常先换算成距离，再做 IF 组合：

$$L_{IF}=\alpha {\lambda }_1{\phi }_1+\beta {\lambda }_2{\phi }_2$$

其中 $P_1,P_2$ 单位为 m，${\phi }_1,{\phi }_2$ 单位为 cycle，${\lambda }_1,{\lambda }_2$ 单位为 m/cycle。

经过精密轨道、卫星钟差、相对论效应、天线相位中心、潮汐、相位缠绕等改正后，简化观测方程可写为：

$$P_{IF}^s={\rho }^s(\mathbf{r})+b_r+m_w^s{Z}_w+{\epsilon }_P^s$$

$$L_{IF}^s={\rho }^s(\mathbf{r})+b_r+m_w^s{Z}_w+B_{IF}^s+{\epsilon }_L^s$$

符号说明：

本文把接收机钟差状态统一写成距离形式 $b_r=c\delta t_r$。如果工程实现中估计的是秒形式 $\delta t_r$，则对应的过程噪声方差也必须使用 s${}^2$，不能与 m${}^2$ 混用。

3. 状态向量

第 $k$ 个历元的状态向量定义为：

$${\mathbf{x}}_k={\left[\begin{array}{ccccc}{\mathbf{r}}_k^T& {\mathbf{v}}_k^T& b_{r,k}& Z_{w,k}& {\mathbf{B}}_{IF,k}^T\end{array}\right]}^T$$

其中：

$${\mathbf{r}}_k={\left[\begin{array}{ccc}{X}_k& Y_k& Z_k\end{array}\right]}^T,{\mathbf{v}}_k={\left[\begin{array}{ccc}{V}_{X,k}& V_{Y,k}& V_{Z,k}\end{array}\right]}^T$$

$${\mathbf{B}}_{IF,k}={\left[\begin{array}{cccc}{B}_{IF,k}^1& B_{IF,k}^2& \cdots & B_{IF,k}^n\end{array}\right]}^T$$

状态维度为：

$$\dim ({\mathbf{x}}_k)=3+3+1+1+n=8+n$$

$n$ 表示当前滤波器中连续跟踪弧段的模糊度个数。卫星升落、失锁、周跳和重新捕获都会改变 $n$，因此状态转移矩阵的维度只在“相邻历元状态集合不变”时保持固定。

4. Kalman 时间更新

状态预测为：

$${\mathbf{x}}_k^{-}={\mathbf{\Phi }}_{k,k-1}{\mathbf{x}}_{k-1}^{+}+{\mathbf{w}}_{k-1}$$

过程噪声为：

$${\mathbf{w}}_{k-1}\sim \mathcal{N}(0,{\mathbf{Q}}_{k-1})$$

协方差预测为：

$${\mathbf{P}}_k^{-}={\mathbf{\Phi }}_{k,k-1}{\mathbf{P}}_{k-1}^{+}{\mathbf{\Phi }}_{k,k-1}^T+{\mathbf{Q}}_{k-1}$$

其中：

• $\mathbf{\Phi }\mathbf{P}{\mathbf{\Phi }}^T$ 表示把上一历元的不确定度传播到当前历元；
• $\mathbf{Q}$ 表示运动模型、钟差模型、对流层模型等无法解释的新增不确定度；
• $\mathbf{Q}$ 是过程噪声协方差，不是伪距、载波相位观测噪声协方差 $\mathbf{R}$。

5. 常速度模型

相邻历元时间间隔为：

$$\Delta t=t_k-t_{k-1}$$

常速度模型写为：

$${\mathbf{r}}_k^{-}={\mathbf{r}}_{k-1}^{+}+\Delta t{\mathbf{v}}_{k-1}^{+}$$

$${\mathbf{v}}_k^{-}={\mathbf{v}}_{k-1}^{+}$$

对应的位置速度状态转移矩阵为：

$${\mathbf{\Phi }}_{rv}^{CV}=\left[\begin{array}{cc}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3\\ 0_3& {\mathbf{I}}_3\end{array}\right]$$

完整状态转移矩阵为：

$${\mathbf{\Phi }}_{k,k-1}=\mathrm{diag}\left({\mathbf{\Phi }}_{rv}^{CV},1,1,{\mathbf{I}}_n\right)$$

展开为：

$${\mathbf{\Phi }}_{k,k-1}=\left[\begin{array}{cccc}{\mathbf{\Phi }}_{rv}^{CV}& 0_{6\times 1}& 0_{6\times 1}& 0_{6\times n}\\ 0_{1\times 6}& 1& 0& 0_{1\times n}\\ 0_{1\times 6}& 0& 1& 0_{1\times n}\\ 0_{n\times 6}& 0_{n\times 1}& 0_{n\times 1}& {\mathbf{I}}_n\end{array}\right]$$

**关键理解：**常速度模型不是说接收机真实运动一定匀速，而是说滤波器用“上一历元速度外推位置”，车辆加速、转弯、船体晃动等未建模运动通过过程噪声 ${\mathbf{Q}}_{rv}$ 表达。

6. 常速度模型的过程噪声

常速度模型通常配合“白加速度驱动”过程噪声。设三轴白加速度噪声功率谱密度矩阵为：

$${\mathbf{Q}}_a=\mathrm{diag}(q_{aX},q_{aY},q_{aZ})$$

则位置速度过程噪声协方差为：

$${\mathbf{Q}}_{rv}^{CV}=\left[\begin{array}{cc}\frac{\Delta t^3}{3}{\mathbf{Q}}_a& \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{Q}}_a\\ \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{Q}}_a& \Delta t{\mathbf{Q}}_a\end{array}\right]$$

若三轴运动噪声强度相同，即 ${\mathbf{Q}}_a=q_a{\mathbf{I}}_3$，则：

$${\mathbf{Q}}_{rv}^{CV}=q_a\left[\begin{array}{cc}\frac{\Delta t^3}{3}{\mathbf{I}}_3& \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{I}}_3\\ \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3\end{array}\right]$$

其中 $q_a$ 的单位为 m${}^2$/s${}^3$。直观上，加速度噪声积分一次影响速度，积分两次影响位置，因此速度方差项与 $\Delta t$ 成正比，位置方差项与 $\Delta t^3/3$ 成正比。

7. 其他状态的转移和过程噪声

综合各类状态，过程噪声矩阵为：

$${\mathbf{Q}}_{k-1}=\mathrm{diag}\left({\mathbf{Q}}_{rv}^{CV},Q_{clk},Q_{zwd},{\mathbf{Q}}_{amb}\right)$$

7.1 接收机钟差

本文统一使用距离形式钟差 $b_r$：

$$b_{r,k}^{-}=b_{r,k-1}^{+}+w_{clk,k-1}$$

$$Q_{clk}=q_{clk}\Delta t$$

其中 $Q_{clk}$ 单位为 m${}^2$，$q_{clk}$ 单位为 m${}^2$/s。

若希望把接收机钟差近似为逐历元白噪声，可在时间更新时给 $Q_{clk}$ 取很大，或逐历元重新初始化钟差。写成 ${\Phi }_{clk}=1$ 且 $Q_{clk}=q_{clk}\Delta t$ 时，本质仍是随机游走模型。

7.2 天顶湿延迟

天顶湿延迟通常按慢变随机游走处理：

$$Z_{w,k}^{-}=Z_{w,k-1}^{+}+w_{zwd,k-1}$$

$$Q_{zwd}=q_{zwd}\Delta t$$

其中 $Q_{zwd}$ 单位为 m${}^2$，$q_{zwd}$ 单位为 m${}^2$/s。天顶干延迟通常由模型改正，湿延迟受水汽影响更明显，因此常作为状态估计。

7.3 IF 组合相位模糊度

连续跟踪且无周跳时：

$${\mathbf{B}}_{IF,k}^{-}={\mathbf{B}}_{IF,k-1}^{+}$$

$${\mathbf{\Phi }}_{amb}={\mathbf{I}}_n,{\mathbf{Q}}_{amb}=0_{n\times n}$$

一旦发生周跳、失锁或卫星重新捕获，对应模糊度不能继续沿用旧状态，应重新初始化并赋较大初始方差：

$$P_{B_i{B}_i,k}\leftarrow {\sigma }_{B,0}^2$$

若希望吸收极小的未建模相位硬件变化，也可给模糊度设置很小随机游走：

$${\mathbf{Q}}_{amb}=q_{amb}\Delta t{\mathbf{I}}_n$$

但常规 IF 浮点 PPP 更常用的处理是：连续弧段内常数，弧段中断后重置。

8. 常加速度模型

常加速度模型不能直接套用第 5 章的 $6\times 6$ 常速度矩阵。如果把加速度作为状态，应使用：

$${\mathbf{x}}_{dyn,k}={\left[\begin{array}{ccc}{\mathbf{r}}_k^T& {\mathbf{v}}_k^T& {\mathbf{a}}_k^T\end{array}\right]}^T$$

对应状态转移为：

$$\left[\begin{array}{c}{\mathbf{r}}_k^{-}\\ {\mathbf{v}}_k^{-}\\ {\mathbf{a}}_k^{-}\end{array}\right]=\underset{{\mathbf{\Phi }}_{rva}^{CA}}{\underbrace{\left[\begin{array}{ccc}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3& \frac{1}{2}\Delta t^2{\mathbf{I}}_3\\ 0_3& {\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3\\ 0_3& 0_3& {\mathbf{I}}_3\end{array}\right]}}\left[\begin{array}{c}{\mathbf{r}}_{k-1}^{+}\\ {\mathbf{v}}_{k-1}^{+}\\ {\mathbf{a}}_{k-1}^{+}\end{array}\right]+{\mathbf{w}}_{rva,k-1}$$

因此，常加速度模型的动态状态块是 $9\times 9$，完整 PPP 状态维度会从 $8+n$ 变为 $11+n$：

$${\mathbf{x}}_k^{CA}={\left[\begin{array}{cccccc}{\mathbf{r}}_k^T& {\mathbf{v}}_k^T& {\mathbf{a}}_k^T& b_{r,k}& Z_{w,k}& {\mathbf{B}}_{IF,k}^T\end{array}\right]}^T$$

8.1 常加速度模型的过程噪声

如果加速度状态允许缓慢变化，常用“白 jerk 驱动”模型。设 jerk 噪声功率谱密度为 $q_j$，单位为 m${}^2$/s${}^5$，则单轴过程噪声为：

$${\mathbf{Q}}_{1D}^{CA}=q_j\left[\begin{array}{ccc}\frac{\Delta t^5}{20}& \frac{\Delta t^4}{8}& \frac{\Delta t^3}{6}\\ \frac{\Delta t^4}{8}& \frac{\Delta t^3}{3}& \frac{\Delta t^2}{2}\\ \frac{\Delta t^3}{6}& \frac{\Delta t^2}{2}& \Delta t\end{array}\right]$$

三轴形式可写成对应的 $3\times 3$ 块矩阵：

$${\mathbf{Q}}_{rva}^{CA}=\left[\begin{array}{ccc}\frac{\Delta t^5}{20}{\mathbf{Q}}_j& \frac{\Delta t^4}{8}{\mathbf{Q}}_j& \frac{\Delta t^3}{6}{\mathbf{Q}}_j\\ \frac{\Delta t^4}{8}{\mathbf{Q}}_j& \frac{\Delta t^3}{3}{\mathbf{Q}}_j& \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{Q}}_j\\ \frac{\Delta t^3}{6}{\mathbf{Q}}_j& \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{Q}}_j& \Delta t{\mathbf{Q}}_j\end{array}\right]$$

其中：

$${\mathbf{Q}}_j=\mathrm{diag}(q_{jX},q_{jY},q_{jZ})$$

关键区别：

• 常速度模型：状态为 $[\mathbf{r},\mathbf{v}]$，未知加速度作为过程噪声；
• 常加速度模型：状态为 $[\mathbf{r},\mathbf{v},\mathbf{a}]$，未知 jerk 作为过程噪声；
• 若没有 IMU、轮速计或强动力学约束，普通 GNSS 观测对加速度状态约束较弱，盲目使用 CA 模型可能增加参数相关性和滤波不稳定性。

若加速度来自 IMU，则更合理的做法通常是 GNSS/INS 松组合、紧组合或深组合，而不是简单把 CA 矩阵直接塞进 PPP 滤波器。

9. 模型选择建议

10. 公式汇总

10.1 CV 状态向量

$${\mathbf{x}}_k={\left[\begin{array}{ccccc}{\mathbf{r}}_k^T& {\mathbf{v}}_k^T& b_{r,k}& Z_{w,k}& {\mathbf{B}}_{IF,k}^T\end{array}\right]}^T$$

10.2 CV 状态转移矩阵

$${\mathbf{\Phi }}_{k,k-1}=\mathrm{diag}\left({\mathbf{\Phi }}_{rv}^{CV},1,1,{\mathbf{I}}_n\right)$$

$${\mathbf{\Phi }}_{rv}^{CV}=\left[\begin{array}{cc}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3\\ 0_3& {\mathbf{I}}_3\end{array}\right]$$

10.3 CV 过程噪声

$${\mathbf{Q}}_{k-1}=\mathrm{diag}\left({\mathbf{Q}}_{rv}^{CV},Q_{clk},Q_{zwd},{\mathbf{Q}}_{amb}\right)$$

$${\mathbf{Q}}_{rv}^{CV}=q_a\left[\begin{array}{cc}\frac{\Delta t^3}{3}{\mathbf{I}}_3& \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{I}}_3\\ \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3\end{array}\right]$$

$$Q_{clk}=q_{clk}\Delta t,Q_{zwd}=q_{zwd}\Delta t,{\mathbf{Q}}_{amb}=0_{n\times n}\text{连续无周跳弧段}$$

10.4 CA 状态转移矩阵

$${\mathbf{\Phi }}_{rva}^{CA}=\left[\begin{array}{ccc}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3& \frac{1}{2}\Delta t^2{\mathbf{I}}_3\\ 0_3& {\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3\\ 0_3& 0_3& {\mathbf{I}}_3\end{array}\right]$$

11. 结论

1. CV 状态转移矩阵是正确的：${\mathbf{r}}_k={\mathbf{r}}_{k-1}+\Delta t{\mathbf{v}}_{k-1}$，${\mathbf{v}}_k={\mathbf{v}}_{k-1}$。
2. CV 模型并不假设真实运动无加速度，而是把未知加速度放进过程噪声 ${\mathbf{Q}}_{rv}^{CV}$。
3. CA 转移矩阵本身正确，但必须把加速度加入状态，动态块从 $6\times 6$ 变为 $9\times 9$。
4. CV + 白加速度噪声对应 $\Delta t^3/3,\Delta t^2/2,\Delta t$；CA + 白 jerk 噪声对应 $\Delta t^5/20,\Delta t^4/8,\Delta t^3/6$ 等项。
5. 接收机钟差状态必须统一单位：若状态用 $b_r=c\delta t_r$，过程噪声用 m${}^2$；若状态用 $\delta t_r$，过程噪声用 s${}^2$。
6. IF 组合相位模糊度在连续无周跳弧段内可视为常数；发生周跳、失锁或重新捕获后必须重置。