短基线 RTK 初探：双差矩阵推导、整数模糊度固定及 RTK 与 PPK 对比

本文主线：短基线含义 → 单差与双差 → 双差协方差 → 浮点解 → 整数固定 → 动态 RTK → RTK 与 PPK

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1. 结论

短基线 RTK 是一种利用附近已知基准站和流动站同步载波相位观测进行实时相对定位的方法。

它的核心过程是：

1. 基准站与流动站同步观测共同卫星；
2. 通过站间单差和星间双差消除钟差及公共硬件偏差；
3. 利用短基线条件削弱轨道、电离层和对流层残差；
4. 联合估计流动站坐标与浮点模糊度；
5. 将双差模糊度可靠固定为整数；
6. 实时输出厘米级固定解。

短基线
→ 两站足够接近，空间相关误差相似

RTK
→ Real-Time Kinematic，实时动态载波相位差分定位

RTK 获得厘米级精度的关键，不是“作差”本身，而是正确的差分模型、完整随机模型和可靠的整数模糊度固定。

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2. “短基线”三个字怎样理解

2.1 基线

从基准站指向流动站的基线向量为：

$$\boxed{\mathbf{b}={\mathbf{r}}_r-{\mathbf{r}}_b}$$

其中：

• ${\mathbf{r}}_b$：基准站坐标；
• ${\mathbf{r}}_r$：流动站坐标；
• $\mathbf{b}$：基线向量。

基线长度为：

$$\boxed{d_b=\Vert \mathbf{b}{\Vert }_2}$$

2.2 “短”不是唯一距离阈值

“短”表示：

两站足够接近，使卫星轨道误差、电离层延迟和对流层延迟在两站之间具有较强空间相关性。

传统单基站双频 RTK 的典型基线长度常为几千米至约 $10\sim 20\mathrm{km}$，但这不是数学硬边界。

实际可用距离取决于：

• 电离层活动；
• 两站高差；
• 卫星高度角；
• 多路径环境；
• 观测质量；
• 多频、多系统能力；
• 大气残差模型；
• 模糊度验证要求。

因此：

短基线
≠ 必须小于某个固定公里数

短基线
= 差分后的空间相关误差足够小

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3. 短基线 RTK 针对什么问题

单接收机载波相位具有毫米级测量分辨率，但观测中还包含：

• 卫星钟差和接收机钟差；
• 卫星轨道误差；
• 电离层和对流层延迟；
• 码、相位硬件偏差；
• 整周模糊度；
• 多路径和热噪声。

短基线 RTK 解决的是：

怎样借助附近已知基准站
消除或削弱公共误差
快速固定载波整数模糊度
实时得到厘米级流动站坐标

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第一部分：从未差观测到双差观测

4. 未差伪距和载波相位模型

设：

• 接收机为 $u$；
• 卫星为 $s$；
• 使用同一星座、同一频点、同一信号；
• 伪距和载波相位均以米表示。

伪距模型：

$$\begin{array}{rl}{P}_u^s& ={\rho }_u^s+c\left(\delta t_u-\delta t^s\right)+T_u^s+I_u^s\\ & +d_{P,u}-d_P^s+{\epsilon }_{P,u}^s\end{array}$$

载波相位模型：

$$\begin{array}{rl}{L}_u^s& ={\rho }_u^s+c\left(\delta t_u-\delta t^s\right)+T_u^s-I_u^s\\ & +\lambda N_u^s+d_{L,u}-d_L^s+{\epsilon }_{L,u}^s\end{array}$$

其中：

符号	单位	含义
$P_u^s$	m	伪距观测值
$L_u^s$	m	载波相位观测值
${\rho }_u^s$	m	卫星至接收机的几何距离
$c$	m/s	真空光速
$\delta t_u,\delta t^s$	s	接收机钟差和卫星钟差
$T_u^s$	m	对流层延迟
$I_u^s$	m	一阶电离层延迟
$\lambda$	m/cycle	当前信号波长
$N_u^s$	cycle	原始整周模糊度
$d_{P,u},d_{L,u}$	m	接收机端码、相位公共偏差
$d_P^s,d_L^s$	m	卫星端码、相位偏差
$\epsilon$	m	噪声、多路径和未建模误差

这里采用可分离的理想硬件偏差模型。若存在卫星相关的接收机偏差、GLONASS 频间偏差或信号间偏差，应单独建模，不能假定它们自动消除。

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5. 站间单差

设：

• $b$：基准站；
• $r$：流动站。

对同一颗卫星 $s$ 作站间单差：

$$\Delta P_{rb}^s=P_r^s-P_b^s$$

$$\Delta L_{rb}^s=L_r^s-L_b^s$$

载波相位单差为：

$$\begin{array}{rl}\Delta L_{rb}^s& =\Delta {\rho }_{rb}^s+c\Delta \delta t_{rb}+\Delta T_{rb}^s-\Delta I_{rb}^s\\ & +\lambda \Delta N_{rb}^s+\Delta d_{L,rb}+\Delta {\epsilon }_{L,rb}^s\end{array}$$

其中：

$$\Delta {\rho }_{rb}^s={\rho }_r^s-{\rho }_b^s$$

$$\Delta \delta t_{rb}=\delta t_r-\delta t_b$$

同步站间单差消除：

• 卫星钟差；
• 同一卫星、同一信号的卫星端公共偏差。

仍保留：

• 接收机钟差之差；
• 接收机端偏差之差；
• 单差大气误差；
• 单差模糊度。

若两站观测时刻不同，卫星钟差和卫星位置不能严格抵消，需要先进行时间对齐或观测传播。

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6. 星间双差

选择同一星座、同一信号的参考卫星 $q$，对非参考卫星 $s$ 作星间差：

$$\nabla \Delta L_{rb}^{s,q}=\Delta L_{rb}^s-\Delta L_{rb}^q$$

在理想公共偏差模型下，双差载波方程为：

$$\boxed{\begin{array}{rl}\nabla \Delta L_{rb}^{s,q}& =\nabla \Delta {\rho }_{rb}^{s,q}+\nabla \Delta T_{rb}^{s,q}-\nabla \Delta I_{rb}^{s,q}\\ & +\lambda \nabla \Delta N_{rb}^{s,q}+{\epsilon }_{L,DD}^{s,q}\end{array}}$$

双差伪距方程为：

$$\boxed{\begin{array}{rl}\nabla \Delta P_{rb}^{s,q}& =\nabla \Delta {\rho }_{rb}^{s,q}+\nabla \Delta T_{rb}^{s,q}+\nabla \Delta I_{rb}^{s,q}\\ & +{\epsilon }_{P,DD}^{s,q}\end{array}}$$

其中：

$$\nabla \Delta N_{rb}^{s,q}=\left(N_r^s-N_b^s\right)-\left(N_r^q-N_b^q\right)$$

${\epsilon }_{P,DD}^{s,q}$ 和 ${\epsilon }_{L,DD}^{s,q}$ 包含：

• 双差热噪声；
• 双差多路径；
• 未完全消除的大气误差；
• 非公共硬件偏差；
• 其他未建模误差。

双差进一步消除：

• 接收机钟差之差；
• 对同一信号、同一接收机公共的硬件偏差。

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7. 双差模糊度何时可以作为整数

数学上的：

$$\nabla \Delta N_{rb}^{s,q}$$

是整数之差，因此仍是整数。

但在实际观测模型中，要把载波双差中的未知常数可靠解释为该整数，还需要：

• 同一星座；
• 同一频点和同一信号；
• 两站同步观测；
• 相位偏差能够在双差中消除或已被校准；
• 没有未建模的频间、通道间或信号间偏差。

此时：

$$\boxed{\nabla \Delta N_{rb}^{s,q}\in \mathbb{Z}}$$

7.1 GLONASS FDMA

传统 GLONASS FDMA 卫星使用不同载波频率，卫星间波长不同，并可能存在接收机频间偏差。

因此不能直接套用统一波长的普通双差整数模型，需要：

• 校准或估计频间偏差；
• 使用专门 GLONASS 模糊度模型；
• 或使用支持 FDMA 偏差处理的算法。

7.2 跨星座双差

不同星座存在系统时间和接收机系统间偏差。

工程中通常：

• 各星座分别选择参考卫星；
• 或显式估计系统间偏差。

未经额外建模，不应任意跨星座构造整数双差。

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8. 为什么短基线能削弱大气误差

两站足够接近时：

$$T_r^s\approx T_b^s$$

$$I_r^s\approx I_b^s$$

因此：

$$\Delta T_{rb}^s\approx 0,\Delta I_{rb}^s\approx 0$$

进一步有：

$$\nabla \Delta T_{rb}^{s,q}\approx 0,\nabla \Delta I_{rb}^{s,q}\approx 0$$

短基线载波模型可近似为：

$$\boxed{\nabla \Delta L^{s,q}\approx \nabla \Delta {\rho }^{s,q}+\lambda \nabla \Delta N^{s,q}+{\epsilon }_L^{s,q}}$$

这里的“大气误差消除”只是近似。以下情况下仍可能存在明显残差：

• 基线较长；
• 两站高差较大；
• 电离层活动强；
• 对流层水平梯度明显；
• 低高度角卫星；
• 极端天气。

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第二部分：双差矩阵模型与随机模型

9. 几何双差线性化

设流动站近似坐标为：

$${\mathbf{r}}_{r,0}$$

坐标改正数为：

$$\mathbf{\delta r}={\mathbf{r}}_r-{\mathbf{r}}_{r,0}$$

卫星 $s$ 在相应信号发射时刻的位置为 ${\mathbf{r}}^s$。在流动站近似位置处定义单位视线向量：

$$\boxed{{\mathbf{e}}_{r,0}^s=\frac{{\mathbf{r}}^s-{\mathbf{r}}_{r,0}}{\Vert {\mathbf{r}}^s-{\mathbf{r}}_{r,0}\Vert }}$$

几何距离一阶展开：

$${\rho }_r^s\approx {\rho }_{r,0}^s-{\left({\mathbf{e}}_{r,0}^s\right)}^{\mathrm{T}}\mathbf{\delta r}$$

基准站坐标固定，因此双差几何改正为：

$$\boxed{\delta \left(\nabla \Delta {\rho }^{s,q}\right)={\left({\mathbf{e}}_{r,0}^q-{\mathbf{e}}_{r,0}^s\right)}^{\mathrm{T}}\mathbf{\delta r}}$$

定义双差几何行向量：

$$\boxed{{\mathbf{g}}^{s,q}={\left({\mathbf{e}}_{r,0}^q-{\mathbf{e}}_{r,0}^s\right)}^{\mathrm{T}}}$$

短基线时，基准站和流动站的视线向量非常接近，但严格线性化仍应围绕流动站近似坐标进行。

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10. 双频短基线 RTK 设计矩阵

假设同一星座有 $m$ 颗共同卫星，选择一颗参考卫星，可形成：

$$n=m-1$$

个代数独立但统计相关的双差。

将几何行向量堆叠：

$$\mathbf{G}=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{g}}^{s_1,q}\\ {\mathbf{g}}^{s_2,q}\\ ⋮\\ {\mathbf{g}}^{s_n,q}\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^{n\times 3}$$

估计三维坐标至少需要：

$$m\ge 4$$

且：

$$\mathrm{rank}(\mathbf{G})=3$$

设双频波长为 ${\lambda }_1,{\lambda }_2$，定义观测减计算值：

$$\mathbf{l}=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{l}}_{P_1}\\ {\mathbf{l}}_{P_2}\\ {\mathbf{l}}_{L_1}\\ {\mathbf{l}}_{L_2}\end{array}\right]$$

待估参数：

$$\boxed{\mathbf{x}=\left[\begin{array}{c}\mathbf{\delta r}\\ {\mathbf{N}}_1^{DD}\\ {\mathbf{N}}_2^{DD}\end{array}\right]}$$

短基线大气残差可忽略时：

$$\boxed{\mathbf{l}=\mathbf{Ax}+\mathbf{\epsilon }}$$

其中：

$$\boxed{\mathbf{A}=\left[\begin{array}{ccc}\mathbf{G}& 0& 0\\ \mathbf{G}& 0& 0\\ \mathbf{G}& {\lambda }_1{\mathbf{I}}_n& 0\\ \mathbf{G}& 0& {\lambda }_2{\mathbf{I}}_n\end{array}\right]}$$

矩阵维数为：

$$\mathbf{A}\in {\mathbb{R}}^{4n\times (3+2n)}$$

浮点阶段：

$${\mathbf{N}}_i^{DD}\in {\mathbb{R}}^n$$

整数固定阶段：

$${\mathbf{N}}_i^{DD}\in {\mathbb{Z}}^n$$

若双差大气残差不可忽略，应增加电离层、对流层状态或外部约束，不能继续使用纯短基线简化模型。

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11. 双差变换矩阵

对某一种观测类型，将两站对 $m$ 颗共同卫星的未差观测排列为：

$${\mathbf{z}}_0=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{z}}_r\\ {\mathbf{z}}_b\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^{2m}$$

站间单差矩阵：

$$\boxed{{\mathbf{D}}_r=\left[\begin{array}{cc}{\mathbf{I}}_m& -{\mathbf{I}}_m\end{array}\right]}$$

星间差分矩阵：

$${\mathbf{D}}_s\in {\mathbb{R}}^{(m-1)\times m}$$

其每一行在某颗非参考卫星位置取 $1$，在参考卫星位置取 $-1$。

双差变换为：

$$\boxed{{\mathbf{z}}^{DD}={\mathbf{D}}_s{\mathbf{D}}_r{\mathbf{z}}_0}$$

定义：

$${\mathbf{D}}_{DD}={\mathbf{D}}_s{\mathbf{D}}_r$$

则：

$${\mathbf{z}}^{DD}={\mathbf{D}}_{DD}{\mathbf{z}}_0$$

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12. 双差协方差

若未差观测协方差为：

$${\mathbf{R}}_0=\mathrm{Cov}({\mathbf{z}}_0)$$

则：

$$\boxed{{\mathbf{R}}_{DD}={\mathbf{D}}_{DD}{\mathbf{R}}_0{\mathbf{D}}_{DD}^{\mathrm{T}}}$$

12.1 等方差独立观测的特例

若两站、各卫星同类型未差观测相互独立，方差均为 ${\sigma }^2$，则：

$$\boxed{{\mathbf{R}}_{DD}=2{\sigma }^2\left({\mathbf{I}}_n+1_n{1}_n^{\mathrm{T}}\right)}$$

因此：

• 对角元素为 $4{\sigma }^2$；
• 非对角元素为 $2{\sigma }^2$。

这说明共享参考卫星的双差相互相关。

12.2 双频码相位完整协方差

对于：

$$\mathbf{l}=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{l}}_{P_1}\\ {\mathbf{l}}_{P_2}\\ {\mathbf{l}}_{L_1}\\ {\mathbf{l}}_{L_2}\end{array}\right]$$

应使用：

$$\boxed{{\mathbf{R}}_l=\mathrm{Cov}(\mathbf{l})}$$

若码、相位和频点之间可近似独立：

$${\mathbf{R}}_l=\mathrm{blkdiag}\left({\mathbf{R}}_{P_1}^{DD},{\mathbf{R}}_{P_2}^{DD},{\mathbf{R}}_{L_1}^{DD},{\mathbf{R}}_{L_2}^{DD}\right)$$

若存在频间或码相位相关性，则应保留相应互协方差块。

不能只给每个双差设置相同方差，而忽略共享参考卫星造成的非对角相关性。

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第三部分：浮点解与整数固定

13. 加权最小二乘浮点解

定义观测权阵：

$$\boxed{\mathbf{W}={\mathbf{R}}_l^{-1}}$$

浮点解：

$$\boxed{\hat{\mathbf{x}}={\left({\mathbf{A}}^{\mathrm{T}}\mathbf{WA}\right)}^{-1}{\mathbf{A}}^{\mathrm{T}}\mathbf{Wl}}$$

若 ${\mathbf{R}}_l$ 是绝对协方差，则：

$$\boxed{\mathrm{Cov}(\hat{\mathbf{x}})={\left({\mathbf{A}}^{\mathrm{T}}\mathbf{WA}\right)}^{-1}}$$

实际程序不宜显式求逆，应使用 QR、Cholesky 或稳定线性方程求解器。

将浮点参数分块：

$$\hat{\mathbf{x}}=\left[\begin{array}{c}\widehat{\mathbf{\delta r}}\\ \hat{\mathbf{N}}\end{array}\right]$$

$$\mathrm{Cov}(\hat{\mathbf{x}})=\left[\begin{array}{cc}{\mathbf{Q}}_{rr}& {\mathbf{Q}}_{rN}\\ {\mathbf{Q}}_{Nr}& {\mathbf{Q}}_{NN}\end{array}\right]$$

最终浮点坐标：

$${\hat{\mathbf{r}}}_{r,\mathrm{float}}={\mathbf{r}}_{r,0}+\widehat{\mathbf{\delta r}}$$

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14. 整数最小二乘

整数模糊度搜索为：

$$\boxed{\check{\mathbf{N}}=\arg \underset{\mathbf{n}\in {\mathbb{Z}}^p}{\min }{\left(\mathbf{n}-\hat{\mathbf{N}}\right)}^{\mathrm{T}}{\mathbf{Q}}_{NN}^{-1}\left(\mathbf{n}-\hat{\mathbf{N}}\right)}$$

其中：

• $p$：参与固定的模糊度数量；
• $\hat{\mathbf{N}}$：浮点模糊度；
• $\check{\mathbf{N}}$：整数候选；
• ${\mathbf{Q}}_{NN}$：浮点模糊度协方差。

LAMBDA/MLAMBDA 通常包括：

1. 整数保持的模糊度去相关；
2. 整数候选搜索；
3. 候选解验证。

不能对高度相关的模糊度逐元素四舍五入。

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15. 固定坐标解

整数候选通过验证后，固定坐标改正为：

$$\boxed{\check{\mathbf{\delta r}}=\widehat{\mathbf{\delta r}}-{\mathbf{Q}}_{rN}{\mathbf{Q}}_{NN}^{-1}\left(\hat{\mathbf{N}}-\check{\mathbf{N}}\right)}$$

固定坐标协方差：

$$\boxed{{\mathbf{Q}}_{\mathrm{fix}}={\mathbf{Q}}_{rr}-{\mathbf{Q}}_{rN}{\mathbf{Q}}_{NN}^{-1}{\mathbf{Q}}_{Nr}}$$

最终固定坐标：

$$\boxed{{\check{\mathbf{r}}}_r={\mathbf{r}}_{r,0}+\check{\mathbf{\delta r}}}$$

这些公式建立在整数候选正确的条件下。

错误固定可能同时表现为：

• 形式上很小的协方差；
• 实际上很大的位置偏差。

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16. 模糊度验证

常用验证方法：

• ratio test；
• 残差检验；
• success rate 和 failure rate；
• 位置域一致性检查；
• 部分模糊度固定。

一种常见 ratio 定义为：

$$\boxed{\mu =\frac{J_2}{J_1}}$$

其中：

• $J_1$：最佳候选目标函数值；
• $J_2$：次优候选目标函数值。

$\mu$ 越大，最佳候选与次优候选越容易区分。

不同软件也可能使用 $J_1/J_2$ 定义 ratio，因此判断阈值前必须确认实现约定。

ratio test 只是候选区分指标之一，不能单独保证整数固定正确。

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第四部分：动态 RTK 与状态管理

17. Kalman 状态模型

动态双频 RTK 可采用：

$$\boxed{{\mathbf{x}}_k=\left[\begin{array}{c}{\mathbf{b}}_k\\ {\mathbf{v}}_k\\ {\mathbf{N}}_{1,k}^{DD}\\ {\mathbf{N}}_{2,k}^{DD}\end{array}\right]}$$

其中：

• ${\mathbf{b}}_k$：基线向量；
• ${\mathbf{v}}_k$：流动站相对基准站的速度；
• ${\mathbf{N}}_{i,k}^{DD}$：第 $i$ 个频点的双差模糊度。

在卫星集合和参考卫星不变时：

$$\boxed{{\mathbf{\Phi }}_k=\left[\begin{array}{cccc}{\mathbf{I}}_3& \Delta t{\mathbf{I}}_3& 0_{3\times n}& 0_{3\times n}\\ 0_{3\times 3}& {\mathbf{I}}_3& 0_{3\times n}& 0_{3\times n}\\ 0_{n\times 3}& 0_{n\times 3}& {\mathbf{I}}_n& 0_{n\times n}\\ 0_{n\times 3}& 0_{n\times 3}& 0_{n\times n}& {\mathbf{I}}_n\end{array}\right]}$$

若速度由连续白加速度驱动，位置—速度过程噪声为：

$$\boxed{{\mathbf{Q}}_{bv}=\left[\begin{array}{cc}\frac{\Delta t^3}{3}{\mathbf{S}}_a& \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{S}}_a\\ \frac{\Delta t^2}{2}{\mathbf{S}}_a& \Delta t{\mathbf{S}}_a\end{array}\right]}$$

其中：

• $\Delta t$：历元间隔；
• ${\mathbf{S}}_a$：三轴加速度噪声功率谱密度矩阵。

连续无周跳时，模糊度采用常数模型，过程噪声通常取零或极小值。

若加入 Doppler 或速度观测，量测矩阵可以直接包含速度列；仅使用当前历元伪距和相位时，速度主要通过时间模型得到约束。

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18. 周跳、卫星增删和参考星切换

18.1 周跳

发生周跳后，应：

• 重置受影响模糊度；
• 重新初始化其方差；
• 重新进行整数固定。

18.2 卫星集合变化

新卫星升起时增加对应模糊度状态；卫星落下时删除对应状态。

若删除的是当前参考卫星，应先进行参考星变换，再删除旧状态。

18.3 参考星切换的显式关系

旧参考卫星为 $q$，新参考卫星为 $p$。

对其余卫星 $s$：

$$\boxed{N^{s,p}=N^{s,q}-N^{p,q}}$$

旧参考卫星 $q$ 在新系统中变为非参考卫星：

$$\boxed{N^{q,p}=-N^{p,q}}$$

该关系可写为整数幺模变换：

$$\boxed{{\mathbf{N}}_{\mathrm{new}}={\mathbf{T}}_N{\mathbf{N}}_{\mathrm{old}}}$$

完整状态和协方差必须同步变换：

$$\boxed{{\mathbf{x}}_{\mathrm{new}}={\mathbf{T}}_x{\mathbf{x}}_{\mathrm{old}}}$$

$$\boxed{{\mathbf{P}}_{\mathrm{new}}={\mathbf{T}}_x{\mathbf{P}}_{\mathrm{old}}{\mathbf{T}}_x^{\mathrm{T}}}$$

不能只修改模糊度均值而忽略：

• 模糊度协方差；
• 坐标—模糊度互协方差；
• 不同频点模糊度互协方差。

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19. 多系统和多频扩展

19.1 多系统

GPS、Galileo、BDS 等通常各自选择参考卫星。

若跨系统统一差分，需要显式处理：

• 系统时间偏差；
• 接收机系统间偏差；
• 信号硬件偏差。

19.2 多频组合的整数性

整数系数的模糊度组合，例如宽巷：

$$\boxed{N_W=N_1-N_2}$$

在原始模糊度为整数时仍是整数。

但对应组合观测是否能直接进行整数固定，还取决于：

• 相位偏差是否被消除或校准；
• 组合定义和波长是否一致；
• 随机模型是否正确。

消电离层组合使用非整数频率系数，其模糊度一般不直接具有整数性。

因此不能把所有“组合模糊度”一概称为整数或非整数，必须根据组合系数和偏差模型判断。

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20. 基准站坐标误差

流动站绝对坐标为：

$${\mathbf{r}}_r={\mathbf{r}}_b+\mathbf{b}$$

若基准站坐标误差为：

$$\delta {\mathbf{r}}_b$$

则：

$$\boxed{\delta {\mathbf{r}}_r\approx \delta {\mathbf{r}}_b+\delta \mathbf{b}}$$

因此：

• 基线向量可能很精确；
• 流动站绝对坐标仍会继承基准站坐标和坐标框架误差。

高精度作业还需正确处理：

• 坐标框架和参考历元；
• 板块运动；
• 天线高；
• 天线相位中心；
• 基准站稳定性。

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第五部分：RTK 与 PPK

21. RTK 与 PPK 的区别

PPK 是：

Post-Processed Kinematic，动态后处理

RTK 与 PPK 可以使用相同的：

• 基准站和流动站原始观测；
• 单差和双差模型；
• 浮点估计；
• 整数模糊度固定。

主要区别是处理时机和实时链路。

对比项	RTK	PPK
处理时间	实时	作业结束后
基准数据获取	现场实时接收	可事后获取
解算方向	主要前向因果处理	可前向、后向和平滑
通信中断	影响实时解算	不影响已记录数据
现场放样和控制	可以	不可以
参数重调和重算	有限	可以反复处理
结果获得	立即	事后
核心要求	实时链路连续	原始数据完整且时间重叠

PPK 通常更加稳健，因为它可以：

• 检查完整观测弧段；
• 重新选择参考卫星；
• 重新检测周跳；
• 调整随机模型；
• 进行前向、后向和平滑；
• 重新进行模糊度固定。

但 PPK 不一定比正确固定的 RTK 精度更高。它的主要优势是可重处理性和全弧段连续性。

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第六部分：优势、局限和使用场景

22. 短基线 RTK 的优化重点

22.1 正确建立差分随机模型

使用：

$${\mathbf{R}}_{DD}={\mathbf{D}}_{DD}{\mathbf{R}}_0{\mathbf{D}}_{DD}^{\mathrm{T}}$$

不能忽略共享参考卫星产生的相关性。

22.2 提高模糊度模型强度

• 增加多系统、多频观测；
• 选择合理参考卫星；
• 使用正确高度角和 $C/N_0$ 权模型；
• 采用部分模糊度固定；
• 加入速度、姿态或已知基线长度约束。

22.3 加强质量控制

• 周跳检测；
• 多路径抑制；
• ratio 与残差联合验证；
• 固定解释放；
• 位置域一致性检查；
• 数据中断后的重新初始化。

22.4 提高实时链路可靠性

• 监测数据龄期；
• 处理丢包和乱序；
• 按时间标签对齐观测；
• 同时保存原始数据用于 PPK。

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23. 优势和局限

23.1 主要优势

• 厘米级实时定位；
• 短基线下整数固定速度快；
• 不需要长时间 PPP 收敛；
• 轨道和大气误差显著削弱；
• 相对基线精度高；
• 可用于实时闭环控制；
• 本地基准站可自主建设。

23.2 主要局限

• 需要基准站或网络 RTK 服务；
• 依赖实时通信；
• 服务范围受大气空间相关性限制；
• 遮挡和多路径会降低固定率；
• 错误固定风险高；
• 基准站坐标误差会传递到绝对坐标；
• 多系统、多频和参考星状态管理较复杂。

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24. 最具代表性的使用场景

短基线差分模型本身也可用于 PPK。

RTK 最具代表性的独特工程价值是：

在现场立即获得厘米级位置，并用于实时决策或闭环控制。

典型场景：

• 工程测量和实时放样；
• 工程机械控制；
• 精准农业；
• 无人机和机器人导航；
• 精确起降；
• 实时形变监测；
• 多天线 GNSS 姿态测量。

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25. 常见概念混淆

25.1 短基线一定小于 10 km

错误。距离只是经验量级，关键是差分剩余误差是否足够小。

25.2 双差可以消除所有误差

错误。多路径、热噪声、非公共硬件偏差和剩余大气误差仍然存在。

25.3 所有双差模糊度天然都能直接固定为整数

错误。实际整数模型还要求同系统、同信号并正确处理相位偏差。

25.4 双差观测相互独立

错误。共享参考卫星会引入明显相关性。

25.5 双差权阵只需给每个观测设置 $4{\sigma }^2$

错误。还需保留非对角协方差。

25.6 模糊度可以逐元素四舍五入

错误。应使用完整模糊度协方差进行整数搜索。

25.7 ratio 通过就一定固定正确

错误。ratio 只是验证指标之一。

25.8 PPK 使用另一套定位原理

错误。RTK 和 PPK 可以使用相同的差分观测模型。

25.9 PPK 一定比 RTK 精度高

错误。PPK 更容易重处理，但正确固定的 RTK 和 PPK 可以达到相近精度。

25.10 所有多频组合模糊度都不是整数

错误。整数系数组合仍可为整数；非整数系数组合通常不具直接整数性。

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26. 工程检查清单

26.1 基准站和时间同步

• 基准站坐标框架和参考历元是否正确；
• 天线高和相位中心是否正确；
• 两站时间标签是否正确对齐；
• 基准站是否稳定。

26.2 差分模型

• 是否使用共同卫星和同一信号；
• 双差符号和参考卫星是否统一；
• 完整协方差是否按差分矩阵传播；
• 多系统和 GLONASS FDMA 偏差是否正确处理。

26.3 浮点解和整数固定

• 几何矩阵是否满秩；
• 模糊度协方差是否完整；
• 是否使用整数最小二乘；
• ratio 定义和阈值约定是否明确；
• 是否具有错误固定释放机制。

26.4 动态状态管理

• 周跳后是否重置状态；
• 卫星增删是否正确更新状态和协方差；
• 参考星切换是否变换完整状态和协方差；
• 数据中断后是否合理重初始化；
• 是否保存原始数据用于 PPK。

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27. 总结

短基线表示基准站与流动站足够接近，使轨道、电离层和对流层误差在差分后仍然很小，而不是唯一固定的距离阈值。

在同系统、同信号和公共偏差模型成立时，RTK 通过同步站间单差和星间双差消除卫星钟差、接收机钟差及公共硬件偏差，并削弱轨道和大气误差。

双差整数模糊度模型还要求同系统、同信号，并正确处理相位硬件偏差；GLONASS FDMA 和跨星座差分需要专门模型。

双差观测因共享参考卫星而相互相关，严格平差必须传播完整协方差。

载波相位只有在整数模糊度正确固定后，才能可靠转化为厘米级固定坐标。

RTK 和 PPK 可以使用相同观测模型。RTK 强调实时和低延迟，PPK 强调事后重处理和全弧段稳健性。

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参考资料

• ESA Navipedia：RTK Fundamentals
• ESA Navipedia：Carrier Phase Ambiguity Fixing
• G. J. Teunissen：The Least-Squares Ambiguity Decorrelation Adjustment
• RTKLIB：An Open Source Program Package for GNSS Positioning
• P. J. G. Teunissen、O. Montenbruck：Springer Handbook of Global Navigation Satellite Systems