前言
MTi系列官网为Window和Linux提供了配套的上位机软件，但是对于Linux系统，官网只提供了x86和x64架构的对应MT-manager，因此对于arm64架构的Jeston开发板，无法直接使用MT-manager读取MTi的数据。
面对此问题，编者翻阅MTi官网论坛，并提问和尝试，整理得到了以下解决方案，成功在Jeston Agx Orin 开发板的ubuntu 20.04 ROS1系统中读取了MTi-680的数据。
一、下载官方上位机软件
官方下载链接： Software Downloads | Movella.com
下载软件如图所示：
下载之后，进入对应文件夹，解压该文件：
tar -xzvf MT_Software_Suite_linux-x64_2022.0_b7085_r119802.tar.gz解压后里面文件夹还有两个压缩包，继续解压
解压完成后，运行以下代码：
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y sharutils
sudo ./mtsdk_linux-x64_2022.0.sh最后会让你选择一个文件夹存放运行.sh文件后生成的文件，输入你的目标保存路径，再回车(重要！！！)
最后文件夹应该如图所示：
可能会少一两个文件夹（因为是我后面额外安装的驱动文件），只要看到example文件即可。
二、针对ARM64架构调试MTi惯导
若为x64架构，则直接运行mtmanager里的文件即可，若为arm64，则需要采用以下方法。
①先检查是否识别了MTi
编者用的是USB转ttl模块，因此可以识别到MTi如下图所示：
lsusb 可以看到有Xsens接入，其中ID 2639:0301表示的是设备的Vendor ID和Product ID，后续要用到。
继续执行：
sudo dmesg | grep ttyUSB可以看到我这里已经识别到MTi的USB转ttl接口了：
如果不能识别到设备，请检查硬件接口等问题，此处不深入讨论该问题。
②运行C++文件，测试能否扫描得到MTi，从而获取数据
进入examples文件夹中的xda_public_cpp 文件夹，运行：
sudo make即对文件夹中的两个cpp进行编译，得到可执行demo文件，编译之后文件夹应该如下图所示：
在该文件夹中执行example_mti_receive_data，接受MTi的数据：
./example_mti_receive_data如果出现以下界面：
恭喜你，识别上了，可以直接进入第③步，如果不幸出现"No MTi device found"（或者第一次识别成功了，后面再试发现不行了），也不要慌，继续往下看。
对于No MTi device found现象，我们先检查Jeston的Jetpack版本：
sudo apt-cache show nvidia-jetpack
如图所示，可以看到jetpack版本为5.1.2，则说明没有问题，若版本低于5.1.2，则有问题，要更新系统或者打串口补丁，因为5.1.2之前的版本串口存在问题：
详细系统更新方案可见该链接：
若版本满足需求，则测试以下代码：
sudo ./example_mti_receive_data即以管理者权限运行该demo,若成功运行，则说明之前没有权限访问MTi的接口，接下来要允许非root用户访问MTi USB接口，可以通过创建一个udev规则来实现。udev是Linux的设备管理器，用于在硬件被添加或移除时动态创建或删除设备节点。通过为MTi设备创建一个udev规则，可以指定当设备连接时赋予其特定的权限，从而允许非root用户访问。解决权限问题。
以下是创建udev规则的步骤：
-
找出您的设备的ID：
- 连接您的MTi设备。
- 打开终端，运行
lsusb命令查找您的设备。您将看到一系列设备，每个设备都有一个Vendor ID和Product ID，格式为ID xxxx:yyyy。
-
创建udev规则文件：
- 基于您的设备ID，创建一个udev规则文件。例如，我的为ID 2639:0301，2639表示的是设备的Vendor ID，0301是Product ID。并创建一个名为
99-xsens-mti.rules的文件（文件名可以自定义，但建议以.rules结尾）。 - 使用文本编辑器创建文件（可能需要sudo权限来在这个目录下创建文件）：
sudo nano /etc/udev/rules.d/99-xsens-mti.rules - 在文件中添加以下内容（替换
xxxx和yyyy为您的设备的Vendor ID和Product ID）：SUBSYSTEM=="ttyUSB", ATTRS{idVendor}=="xxxx", ATTRS{idProduct}=="yyyy", MODE="0666"需要注意，SUBSYSTEM=="ttyUSB"要和你的接口对应,比如还有tty，usb等形式
-
重新加载udev规则：
- 保存文件并退出编辑器。
- 运行以下命令使规则生效：
sudo udevadm control --reload-rules sudo udevadm trigger - 重新连接设备来使规则立即生效。
-
检查用户组：某些系统可能要求用户属于特定的用户组（如
dialout或plugdev），才能访问串行设备。可以通过将用户添加到相应组来解决这个问题：先通过：ls -l /dev/ttyUSB0检查设备用户组，如图所示：
可以看到此处属于dialout组，因此执行以下命令：sudo usermod -a -G dialout $USER - 更改后，注销并重新登录，或者重启系统，以使更改生效。
- 基于您的设备ID，创建一个udev规则文件。例如，我的为ID 2639:0301，2639表示的是设备的Vendor ID，0301是Product ID。并创建一个名为
完成以上步骤之后，继续测试：
./example_mti_receive_data若不用管理员权限也可以识别MTi设备，即成功。
③在工作空间中安装数据读取包，实现MTi节点的发布和订阅
前面的数据接受demo能测试成功，这部分问题就不大了。
根据该git的Readme文件一步步下来就可以实现，这部分问题不大，就不展开说了，如果读者有疑问的话可以留言讨论
总结
最终结果如图所示：
可以看到成功在arm64架构的ROS系统中读取了MTi的位姿数据。
欢迎大家指出错误，并一起交流讨论！
参考文献：
将 MTi 设备与 NVIDIA Jetson 连接 --- Interfacing MTi devices with the NVIDIA Jetson (movella.com)
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