Ultralytics：解读C2f模块

前言

• 由于本人水平有限，难免出现错漏，敬请批评改正。
• 更多精彩内容，可点击进入Python日常小操作专栏、OpenCV-Python小应用专栏、YOLO系列专栏、自然语言处理专栏、人工智能混合编程实践专栏或我的个人主页查看
• YOLOs-CPP：一个免费开源的YOLO全系列C++推理库（以YOLO26为例）
• PaddleOCR：Win10上安装使用PPOCRLabel标注工具
• 目标检测：使用自己的数据集微调DEIMv2进行物体检测
• 图像分割：PyTorch从零开始实现SegFormer语义分割
• 图像超分：使用自己的数据集微调Real-ESRGAN-x4plus进行超分重建
• 图像生成：PyTorch从零开始实现一个简单的扩散模型
• Stable Diffusion：使用自己的数据集微调 Stable Diffusion 3.5 LoRA 文生图模型
• 图像超分：使用自己的数据集微调Real-ESRGAN-x2plus进行超分重建
• Anomalib：使用Anomalib 2.1.0训练自己的数据集进行异常检测
• Anomalib：在Linux服务器上安装使用Anomalib 2.1.0
• 人工智能混合编程实践：C++调用封装好的DLL进行异常检测推理
• 人工智能混合编程实践：C++调用封装好的DLL进行FP16图像超分重建（v3.0）
• 隔离系统Python：源码编译3.11.8到自定义目录（含PGO性能优化）
• 在线机的Python环境迁移到离线机上
• Nuitka 将 Python 脚本封装为 .pyd 或 .so 文件
• Ultralytics：使用 YOLO11 进行速度估计
• Ultralytics：使用 YOLO11 进行物体追踪
• Ultralytics：使用 YOLO11 进行物体计数
• Ultralytics：使用 YOLO11 进行目标打码
• 人工智能混合编程实践：C++调用Python ONNX进行YOLOv8推理
• 人工智能混合编程实践：C++调用封装好的DLL进行YOLOv8实例分割
• 人工智能混合编程实践：C++调用Python ONNX进行图像超分重建
• 人工智能混合编程实践：C++调用Python AgentOCR进行文本识别
• 通过计算实例简单地理解PatchCore异常检测
• Python将YOLO格式实例分割数据集转换为COCO格式实例分割数据集
• YOLOv8 Ultralytics：使用Ultralytics框架训练RT-DETR实时目标检测模型
• 基于DETR的人脸伪装检测
• YOLOv7训练自己的数据集（口罩检测）
• YOLOv8训练自己的数据集（足球检测）
• YOLOv5：TensorRT加速YOLOv5模型推理
• YOLOv5：IoU、GIoU、DIoU、CIoU、EIoU
• 玩转Jetson Nano（五）：TensorRT加速YOLOv5目标检测
• YOLOv5：添加SE、CBAM、CoordAtt、ECA注意力机制
• YOLOv5：yolov5s.yaml配置文件解读、增加小目标检测层
• Python将COCO格式实例分割数据集转换为YOLO格式实例分割数据集
• YOLOv5：使用7.0版本训练自己的实例分割模型（车辆、行人、路标、车道线等实例分割）
• 使用Kaggle GPU资源免费体验Stable Diffusion开源项目
• Stable Diffusion：在服务器上部署使用Stable Diffusion WebUI进行AI绘图（v2.0）
• Stable Diffusion：使用自己的数据集微调训练LoRA模型（v2.0）

相关介绍

Ultralytics 简介

Ultralytics 基于多年的计算机视觉和人工智能基础研究，创建了最先进的 (SOTA) YOLO 模型。我们的模型不断更新性能和灵活性，快速、准确且易于使用。他们擅长对象检测、跟踪、实例分割、语义分割、图像分类和姿势估计任务。

• 官方文档：https://docs.ultralytics.com/
• 官方代码：https://github.com/ultralytics/ultralytics.git

前提条件

• 熟悉Python、Pytorch

实验环境

Package                  Version
------------------------ ------------
Python                   3.11.8
absl-py                  2.4.0
accelerate               1.13.0
annotated-doc            0.0.4
anyio                    4.13.0
calflops                 0.3.2
certifi                  2026.4.22
charset-normalizer       3.4.7
click                    8.3.3
colorama                 0.4.6
contourpy                1.3.3
cycler                   0.12.1
filelock                 3.29.0
flatbuffers              25.12.19
fonttools                4.62.1
fsspec                   2026.4.0
grpcio                   1.80.0
h11                      0.16.0
hf-xet                   1.5.0
httpcore                 1.0.9
httpx                    0.28.1
huggingface_hub          1.14.0
idna                     3.15
Jinja2                   3.1.6
kiwisolver               1.5.0
Markdown                 3.10.2
markdown-it-py           4.2.0
MarkupSafe               3.0.3
matplotlib               3.10.9
mdurl                    0.1.2
ml_dtypes                0.5.0
mpmath                   1.3.0
networkx                 3.6.1
numpy                    1.26.4
nvidia-cublas-cu12       12.8.3.14
nvidia-cuda-cupti-cu12   12.8.57
nvidia-cuda-nvrtc-cu12   12.8.61
nvidia-cuda-runtime-cu12 12.8.57
nvidia-cudnn-cu12        9.7.1.26
nvidia-cufft-cu12        11.3.3.41
nvidia-cufile-cu12       1.13.0.11
nvidia-curand-cu12       10.3.9.55
nvidia-cusolver-cu12     11.7.2.55
nvidia-cusparse-cu12     12.5.7.53
nvidia-cusparselt-cu12   0.6.3
nvidia-nccl-cu12         2.26.2
nvidia-nvjitlink-cu12    12.8.61
nvidia-nvtx-cu12         12.8.55
onnx                     1.19.0
onnxruntime-gpu          1.26.0
onnxslim                 0.1.94
opencv-python            4.6.0.66
packaging                26.2
pillow                   12.2.0
pip                      24.0
polars                   1.40.1
polars-runtime-32        1.40.1
protobuf                 7.34.1
psutil                   7.2.2
pycocotools              2.0.11
Pygments                 2.20.0
pyparsing                3.3.2
python-dateutil          2.9.0.post0
PyYAML                   6.0.3
regex                    2026.5.9
requests                 2.34.1
rich                     15.0.0
safetensors              0.7.0
scipy                    1.16.0
setuptools               65.5.0
shellingham              1.5.4
six                      1.17.0
sympy                    1.14.0
tabulate                 0.10.0
tensorboard              2.20.0
tensorboard-data-server  0.7.2
tokenizers               0.22.2
torch                    2.7.1+cu128
torchaudio               2.7.1+cu128
torchvision              0.22.1+cu128
tqdm                     4.67.3
transformers             5.8.1
triton                   3.3.1
typer                    0.25.1
typing_extensions        4.15.0
ultralytics              8.4.58
ultralytics-thop         2.0.19
urllib3                  2.7.0
Werkzeug                 3.1.8

C2f（CSP 瓶颈模块 - 快速版）

C2f 是 YOLOv8 中引入的一种 CSP（Cross Stage Partial）瓶颈模块，它是 C2 模块的改进版本，旨在实现 更快的推理速度 和 更丰富的梯度流。与 C2 不同，C2f 通过对特征图进行多次分割和级联，让梯度流在多个分支间传递，从而在保持高效计算的同时提升特征表达能力。该模块已成为 YOLOv8 骨干网络和颈部的基本构建块。

代码实现

import cv2
import math
import torch
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from torch import nn

def autopad(k, p=None, d=1):  # kernel, padding, dilation
    """Pad to 'same' shape outputs."""
    if d > 1:
        k = d * (k - 1) + 1 if isinstance(k, int) else [d * (x - 1) + 1 for x in k]  # actual kernel-size
    if p is None:
        p = k // 2 if isinstance(k, int) else [x // 2 for x in k]  # auto-pad
    return p

class Conv(nn.Module):
    """Standard convolution module with batch normalization and activation.

    Attributes:
        conv (nn.Conv2d): Convolutional layer.
        bn (nn.BatchNorm2d): Batch normalization layer.
        act (nn.Module): Activation function layer.
        default_act (nn.Module): Default activation function (SiLU).
    """

    default_act = nn.SiLU()  # default activation

    def __init__(self, c1, c2, k=1, s=1, p=None, g=1, d=1, act=True):
        """Initialize Conv layer with given parameters.

        Args:
            c1 (int): Number of input channels.
            c2 (int): Number of output channels.
            k (int): Kernel size.
            s (int): Stride.
            p (int, optional): Padding.
            g (int): Groups.
            d (int): Dilation.
            act (bool | nn.Module): Activation function.
        """
        super().__init__()
        self.conv = nn.Conv2d(c1, c2, k, s, autopad(k, p, d), groups=g, dilation=d, bias=False)
        self.bn = nn.BatchNorm2d(c2)
        self.act = self.default_act if act is True else act if isinstance(act, nn.Module) else nn.Identity()

    def forward(self, x):
        """Apply convolution, batch normalization and activation to input tensor.

        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.

        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor.
        """
        return self.act(self.bn(self.conv(x)))

    def forward_fuse(self, x):
        """Apply convolution and activation without batch normalization.

        Args:
            x (torch.Tensor): Input tensor.

        Returns:
            (torch.Tensor): Output tensor.
        """
        return self.act(self.conv(x))

class Bottleneck(nn.Module):
    """Standard bottleneck."""

    def __init__(
        self, c1: int, c2: int, shortcut: bool = True, g: int = 1, k: tuple[int, int] = (3, 3), e: float = 0.5
    ):
        """Initialize a standard bottleneck module.

        Args:
            c1 (int): Input channels.
            c2 (int): Output channels.
            shortcut (bool): Whether to use shortcut connection.
            g (int): Groups for convolutions.
            k (tuple): Kernel sizes for convolutions.
            e (float): Expansion ratio.
        """
        super().__init__()
        c_ = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, c_, k[0], 1)
        self.cv2 = Conv(c_, c2, k[1], 1, g=g)
        self.add = shortcut and c1 == c2

    def forward(self, x: torch.Tensor) -> torch.Tensor:
        """Apply bottleneck with optional shortcut connection."""
        return x + self.cv2(self.cv1(x)) if self.add else self.cv2(self.cv1(x))

class C2f(nn.Module):
    """Faster Implementation of CSP Bottleneck with 2 convolutions."""

    def __init__(self, c1: int, c2: int, n: int = 1, shortcut: bool = False, g: int = 1, e: float = 0.5):
        """Initialize a CSP bottleneck with 2 convolutions.

        Args:
            c1 (int): Input channels.
            c2 (int): Output channels.
            n (int): Number of Bottleneck blocks.
            shortcut (bool): Whether to use shortcut connections.
            g (int): Groups for convolutions.
            e (float): Expansion ratio.
        """
        super().__init__()
        self.c = int(c2 * e)  # hidden channels
        self.cv1 = Conv(c1, 2 * self.c, 1, 1)
        self.cv2 = Conv((2 + n) * self.c, c2, 1)  # optional act=FReLU(c2)
        self.m = nn.ModuleList(Bottleneck(self.c, self.c, shortcut, g, k=((3, 3), (3, 3)), e=1.0) for _ in range(n))

    def forward(self, x: torch.Tensor) -> torch.Tensor:
        """Forward pass through C2f layer."""
        y = list(self.cv1(x).chunk(2, 1))
        y.extend(m(y[-1]) for m in self.m)
        return self.cv2(torch.cat(y, 1))

    def forward_split(self, x: torch.Tensor) -> torch.Tensor:
        """Forward pass using split() instead of chunk()."""
        y = self.cv1(x).split((self.c, self.c), 1)
        y = [y[0], y[1]]
        y.extend(m(y[-1]) for m in self.m)
        return self.cv2(torch.cat(y, 1))

功能

• 特征拆分与级联：通过 cv1 1×1 卷积将输入通道从 c1 映射到 2*self.c，然后沿通道维均分为两半（各 self.c 通道）。其中第二半会依次通过 n 个 Bottleneck 块，并且 每次的输出都会追加到特征列表 中，从而形成多个分支的级联，最终拼接所有分支（共计 2 + n 个张量）。
• 高效计算：使用 ModuleList 动态管理 Bottleneck 块，仅对当前分支进行迭代，减少冗余计算。
• 特征融合：将级联后的特征通过 cv2 1×1 卷积压缩到目标通道 c2，实现多层级特征的融合。
• 灵活性：提供 forward_split 方法，使用 split 替代 chunk，便于在某些场景下使用。

初始化参数

前向方法

• forward(x)：输入 x（[B, c1, H, W]），输出 [B, c2, H, W]。

计算流程：

1. y = self.cv1(x) → [B, 2*self.c, H, W]。
2. y = list(y.chunk(2, dim=1)) → 拆分为两个张量 [B, self.c, H, W]，存入列表 y。
3. 对于 self.m 中的每个 Bottleneck 模块 m：
   • 取 y[-1]（当前列表最后一个张量）作为输入。
   • 经过 m 后输出，并追加到 y 中。
4. 此时 y 中包含 2 + n 个张量，每个形状为 [B, self.c, H, W]。
5. torch.cat(y, dim=1) → [B, (2+n)*self.c, H, W]。
6. self.cv2(...) → [B, c2, H, W]。

• forward_split：与 forward 逻辑类似，但使用 split((self.c, self.c), 1) 而非 chunk，结果相同。

与 C2 的区别

使用示例

if __name__ == '__main__':
    # 1. 随机输入
    x = torch.randn(1, 32, 64, 64)

    # 2. 创建 C2f（输入32，输出64，n=2）
    c2f = C2f(c1=32, c2=64, n=2, shortcut=False, g=1, e=0.5)

    # 3. 前向传播
    with torch.no_grad():
        out = c2f(x)
    print("输入形状:", x.shape)   # [1, 32, 64, 64]
    print("输出形状:", out.shape) # [1, 64, 64, 64]

    # 4. 使用真实图像演示（扩展为多通道）
    img_path = "cat_640x640.png"
    img_bgr = cv2.imread(img_path)
    if img_bgr is not None:
        img_gray = cv2.cvtColor(cv2.resize(img_bgr, (64, 64)), cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        img_tensor = torch.from_numpy(img_gray).float().unsqueeze(0).unsqueeze(0)  # [1,1,64,64]
        # 扩展通道至32
        x_img = img_tensor.repeat(1, 32, 1, 1)

        c2f_img = C2f(c1=32, c2=32, n=1, shortcut=False, e=0.5)
        with torch.no_grad():
            out_img = c2f_img(x_img)

        inp_ch0 = x_img[0, 0].cpu().numpy()
        out_ch0 = out_img[0, 0].cpu().numpy()

        def norm(arr):
            return (arr - arr.min()) / (arr.max() - arr.min() + 1e-8)

        plt.figure(figsize=(12, 5), constrained_layout=True)
        plt.subplot(1, 3, 1)
        plt.imshow(img_gray, cmap='gray')
        plt.title("Original Gray")
        plt.axis("off")
        plt.subplot(1, 3, 2)
        plt.imshow(norm(inp_ch0), cmap='gray')
        plt.title("Input Ch0")
        plt.axis("off")
        plt.subplot(1, 3, 3)
        plt.imshow(norm(out_ch0), cmap='gray')
        plt.title("C2f Output Ch0")
        plt.axis("off")
        plt.savefig("c2f_demo.png", dpi=150)
        print("可视化已保存为 c2f_demo.png")

输出示例：

输入形状: torch.Size([1, 32, 64, 64])
输出形状: torch.Size([1, 64, 64, 64])
可视化已保存为 c2f_demo.png

流程示意图

代码解读

• __init__：
  • self.c = int(c2 * e)：隐藏通道数。
  • self.cv1：1×1 卷积，将输入通道 c1 映射到 2*self.c。
  • self.cv2：1×1 卷积，将级联后的 (2+n)*self.c 通道压缩到 c2。
  • self.m：ModuleList 包含 n 个 Bottleneck 块，每个块输入输出通道均为 self.c，shortcut 和 g 参数传递，e=1.0（不压缩通道）。
• forward：
  • 使用 chunk(2,1) 将 cv1 输出均分为两半。
  • 初始化列表 y，包含两个张量。
  • 循环 self.m，每次取 y[-1] 通过 m，并将结果追加到 y。
  • 拼接所有 y 并送入 cv2。
• forward_split：提供使用 split 的备选实现。

注意事项

1. 通道数要求：c2 * e 必须为整数，否则会因通道维度不对齐而报错。
2. shortcut 默认 False：与 C2 中 shortcut=True 不同，YOLOv8 中 C2f 通常将 shortcut 设为 False 以减少计算量。
3. 级联结构：y 列表的长度会随 n 变化，拼接后的通道数为 (2+n)*self.c，因此 cv2 的输入通道需与此匹配。
4. 空间尺寸不变：所有卷积步长均为 1，填充自动 same，输入输出空间尺寸一致。
5. 速度优势：由于 Bottleneck 仅作用于后半部分，且每次输出都被保留，梯度流更为丰富，但计算量适中。

优缺点

优点

1. 丰富的梯度流：级联结构让梯度能通过多个路径传播，有助于训练更深网络。
2. 高效计算：仅处理部分通道的 Bottleneck，相比全通道处理更节省 FLOPs。
3. 灵活调节：通过 n 控制深度，e 控制宽度，适应不同规模模型。
4. YOLOv8 验证：已被证明在目标检测任务中性能优异。

缺点

1. 内存占用略高：需要存储 2+n 个中间特征张量，相对于 C2 有所增加。
2. shortcut 关闭可能影响性能：默认无残差，可能降低特征表达力。
3. 级联顺序固定：只能对后半部分进行逐级处理，无法灵活调整分支。

在 YOLOv8 中，C2f 是骨干网络和颈部的基本模块，替代了 YOLOv5 中的 C3。实际使用时，建议采用默认参数（shortcut=False），并根据任务调整 n 和 e。若要启用残差连接，可设置 shortcut=True，但需注意计算量的增加。

参考文献

[1] https://docs.ultralytics.com/
[2] https://github.com/ultralytics/ultralytics.git

• 由于本人水平有限，难免出现错漏，敬请批评改正。
• 更多精彩内容，可点击进入Python日常小操作专栏、OpenCV-Python小应用专栏、YOLO系列专栏、自然语言处理专栏、人工智能混合编程实践专栏或我的个人主页查看
• YOLOs-CPP：一个免费开源的YOLO全系列C++推理库（以YOLO26为例）
• PaddleOCR：Win10上安装使用PPOCRLabel标注工具
• 目标检测：使用自己的数据集微调DEIMv2进行物体检测
• 图像分割：PyTorch从零开始实现SegFormer语义分割
• 图像超分：使用自己的数据集微调Real-ESRGAN-x4plus进行超分重建
• 图像生成：PyTorch从零开始实现一个简单的扩散模型
• Stable Diffusion：使用自己的数据集微调 Stable Diffusion 3.5 LoRA 文生图模型
• 图像超分：使用自己的数据集微调Real-ESRGAN-x2plus进行超分重建
• Anomalib：使用Anomalib 2.1.0训练自己的数据集进行异常检测
• Anomalib：在Linux服务器上安装使用Anomalib 2.1.0
• 人工智能混合编程实践：C++调用封装好的DLL进行异常检测推理
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• 隔离系统Python：源码编译3.11.8到自定义目录（含PGO性能优化）
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