✅ 本讲目标：

理解航空 400 Hz 中频电源的特殊性（频率固定、负载畸变严重、重量敏感）

建立 400 Hz 逆变电源 + 航空负载（整流型/电机型） 的 Simulink 模型

实现 αβ 静止系 PR 控制 + 选择性谐波谐振 + 电压前馈

验证 400 Hz 无静差、突加整流负载低跌落、THD<2%

一、为什么航空 400 Hz 电源偏爱“谐振控制器”？

1.1 航空中频电源背景

大型客机/运输机：主交流电网 115 V / 400 Hz 三相
传统方案：发动机驱动恒速传动（CSD）→ 三级无刷励磁发电机 → 400 Hz 直接发电
现代方案：变频发电机（VFG）+ 整流 + 逆变还原 400 Hz（更轻、可控）
控制对象：逆变桥输出 严格 400 Hz、幅值稳定、相位一致

1.2 控制方案对比

方案	dq‑PI（同步旋转）	PR（静止 αβ）	重复控制
400 Hz 无静差	需精确锁相 + 解耦	天然无静差（谐振于 400Hz）	天然无静差
谐波补偿	需多 dq 变换	并联多 PR（3/5/7 次）	周期延时补偿
非线性负载	需前馈复杂	PR+选择性谐波直接压畸变	慢动态
数字实现	简单	简单（二阶环节）	内存大
动态响应	快	快（基波）+ 谐波慢	慢

📌 PR 控制在固定频率（400 Hz）场合是性价比最优：不需要锁相环解耦，直接在 αβ 域对 400 Hz 做“无限增益”。

二、系统总体架构

┌──────────────┐
│ 直流母线       │ 270 V DC（航空高压直流）
│ (来自 VFG 整流)│
└──────┬───────┘
       │ V_dc
       ▼
┌────────────────────┐
│ 三相全桥逆变器       │
│ SVPWM / SPWM 20 kHz │→ u_a,u_b,u_c
└──────────┬─────────┘
           │
           ┌────────────────────┐
           │ LC 滤波器            │
           │ L = 0.5 mH, C=10 µF  │→ u_out_a,b,c (115V/400Hz)
           └──────┬─────────────┘
                  │
         ┌────────▼───────────┐
         │ 航空负载              │
         │ • 整流型（航电电源）   │
         │ • 三相电机（泵/阀）    │
         │ • 突加/突卸            │
         └──────────┬───────────┘
                    │
       ┌────────────▼───────────┐
       │ 控制电路（αβ 静止系）     │
       │ • 电压采样 Clarke→αβ     │
       │ • ★PR 基波控制器          │
       │ • ★谐波 PR（3/5/7 次）    │
       │ • 电容电流前馈（有源阻尼）│
       │ • 母线电压前馈            │
       │ → i_alpha*, i_beta*       │
       │ • 电流环 PR 或 P 控制     │
       └─────────────────────────┘

📌 关键选择：电压外环 PR + 电流内环（P 或 PR），αβ 静止系，无需 PLL（频率固定已知）。

三、关键参数（航空 115V/400Hz 三相）

参数	值
输出相电压有效值	115 V（线电压 200 V）
频率	400 Hz（ω₀ = 2513.27 rad/s）
直流母线	270 V
滤波电感 L	0.5 mH（含漏感）
滤波电容 C	10 µF
开关频率	20 kHz
基波 PR 带宽	5 Hz（离散后）
谐波 PR（3/5/7 次）	1200/2000/2800 Hz
负载（额定）	5 kVA
非线性负载	三相不可控整流 + R（突加）
控制周期	50 µs（20 kHz）
THD 目标	< 2%（线性），< 5%（非线性突加瞬态）

四、Simulink 建模 Step‑by‑Step

Step ① —— 三相逆变 + LC 滤波（主电路）

逆变器桥臂（理想开关 + 死区可加）：

% SVPWM 或 SPWM 生成门极信号
% 输出桥臂电压 u_inv_alpha, u_inv_beta（αβ 系）

LC 滤波微分方程（αβ 静止系）：

% 状态：i_L_alpha, i_L_beta, u_C_alpha, u_C_beta
di_Lα/dt = (u_invα - u_Cα - R_L*i_Lα) / L;
di_Lβ/dt = (u_invβ - u_Cβ - R_L*i_Lβ) / L;
du_Cα/dt = (i_Lα - i_outα) / C;
du_Cβ/dt = (i_Lβ - i_outβ) / C;

% 输出负载电流 i_out 由负载模型给出

Step ② —— 负载模型（航空典型）

线性负载： 三相平衡 R/L。

非线性负载（典型航电前端）：

% 三相不可控整流 + DC/DC
% 整流电流高度畸变（含 6k±1 次谐波）
i_out_alpha = rectifier_model(u_C_alpha, u_C_beta);

电机负载（泵用异步电机，简化）： 用恒功率或恒转矩等效阻抗。

Step ③ —— ★谐振控制器（PR）设计（核心）

■ 连续域基波 PR

标准 PR 控制器：

G_PR(s) = K_p + K_r * s / (s² + ω₀²)

K_p：比例增益（决定带宽、动态）
K_r：谐振增益（决定 400 Hz 处增益→无静差）
ω₀ = 2π·400

改进（非理想 PR，加带宽）：

G_PR_mod(s) = K_p + K_r * (ω_c·s) / (s² + 2ω_c·s + ω₀²)

ω_c ≈ 2π·5 → 允许频率微漂（航空 400 Hz ±5%）。

■ 谐波 PR（选择性谐波补偿）

对 3、5、7 次谐波（1200/2000/2800 Hz）：

G_H3(s) = K_r3 * (ω_c·s) / (s² + 2ω_c·s + (3ω₀)²)
G_H5(s) = K_r5 * (ω_c·s) / (s² + 2ω_c·s + (5ω₀)²)
G_H7(s) = K_r7 * (ω_c·s) / (s² + 2ω_c·s + (7ω₀)²)

总电压环控制器：

G_v(s) = G_PR + G_H3 + G_H5 + G_H7

■ 离散化（Tustin + 预畸变）

% 离散 PR（Tustin）
% s = (2/T)*(z-1)/(z+1)
% 预畸变 ω₀d = 2/T * tan(ω₀*T/2)

Simulink 中用 Discrete Transfer Function 或 MATLAB Function 写：

% 基波 PR 离散（简化伪代码）
function y = pr_discrete(u, x, Kp, Kr, wc, w0, Ts)
    % x = [x1, x2] 状态
    w0d = 2/Ts * tan(w0*Ts/2);
    % 系数计算...
    y = Kp*u + Kr * x(2);
    % 状态更新...
end

📌 工程做法：直接用 Simulink Control System Toolbox 的 prcontroller 或自己搭二阶环节。

Step ④ —— 双环控制结构（αβ 系）

■ 电压外环（PR）

% 参考电压（αβ 系，400Hz 正弦）
u_refα = 115*sqrt(2)*cos(ω₀*t);
u_refβ = 115*sqrt(2)*sin(ω₀*t);

% 反馈
u_fbα = u_Cα; u_fbβ = u_Cβ;

% PR 输出 = 电流指令
i_Lα* = G_v(s)·(u_refα - u_fbα);
i_Lβ* = G_v(s)·(u_refβ - u_fbβ);

■ 电流内环（P + 电容电流前馈）

% 电感电流跟踪
i_errα = i_Lα* - i_Lα;
i_errβ = i_Lβ* - i_Lβ;

% P 控制 + 输出电容电流前馈（有源阻尼）
v_invα = Kp_i*i_errα - K_cf*du_Cα/dt + V_dc/2 * (u_refα/|U_ref|);
v_invβ = Kp_i*i_errβ - K_cf*du_Cβ/dt + V_dc/2 * (u_refβ/|U_ref|);

📌 电容电流前馈等效有源阻尼，抑制 LC 谐振（谐振频率 f_res = 1/(2π√LC) ≈ 2.25 kHz）。

■ 母线电压前馈

% 抑制 V_dc 波动（VFG 整流纹波）
v_invα = v_invα * (V_dc_nom / V_dc_meas);

Step ⑤ —— 调制

% αβ → abc 反 Clarke
% SPWM 比较（20 kHz 三角载波）
% 或 SVPWM（更高效）

Step ⑥ —— 测试场景（航空典型）

时间	工况
0~0.5 s	空载建压至 115V/400Hz
0.5~1 s	加线性负载 5 kVA
1~1.1 s	突加三相整流非线性负载（3 kVA）
1.5~2 s	突卸非线性负载
2~2.5 s	母线电压波动 ±10%（模拟 VFG 扰动）
2.5~3 s	频率微偏 400→404 Hz（验证 PR 带宽）

五、典型结果判读（预期数值量级）

5.1 稳态精度（线性负载）

指标	dq‑PI	PR 控制
幅值误差	0.5%	<0.1%
相位误差	0.5°	<0.1°
THD（线性）	1.5%	0.8%

5.2 突加非线性负载（整流型，1s）

指标	dq‑PI	PR+谐波PR
电压跌落	15 V（13%）	4 V（3.5%）
恢复时间	20 ms	5 ms
瞬态 THD	12%	5%
稳态 THD（含整流）	4.5%	2.8%

📌 谐波 PR 把 3/5/7 次谐波电流“吸收”在电流环，输出电压畸变显著下降。

5.3 频率微偏（400→404 Hz）

指标	窄带 PR（wc=1Hz）	宽带 PR（wc=5Hz）
幅值跌落	8%	<0.5%
相位漂移	5°	<0.5°

5.4 母线扰动（2~2.5 s）

指标	无前馈	母线前馈
电压波动	±6 V	±1 V

六、参数调优与常见坑

6.1 关键参数

参数	太小	合适	太大
K_p（PR 比例）	动态慢	0.5~2（pu）	高频噪声
K_r（基波谐振）	有静差	50~200	振荡/饱和
ω_c（PR 带宽）	频偏失稳	2π·3~8	谐振峰过宽
K_r3/5/7	谐波压不住	20~80	高频振荡
Kp_i（电流环）	电流跟踪差	1~5	开关纹波放大
K_cf（有源阻尼）	LC 振铃	0.1~0.3	相位恶化

6.2 常见坑

现象	原因	Fix
400 Hz 输出有静差	PR 离散化频率畸变	用预畸变 Tustin
突加负载振荡	LC 谐振激发	加电容电流前馈
谐波 PR 引入高频振	3 次 PR 在 1200Hz 近开关	降 K_r3 或加陷波
频率微偏电压跌	ω_c 太窄	提 ω_c 到 5 Hz
数字实现溢出	K_r 过大定点化	浮点或缩放 Q 格式
三相不平衡	αβ 系隐含不对称	检查 Clarke 矩阵