【PDR2，MATLAB仿真】用于IMU、步态检测、PDR融合的航位推算，适用于二维平面，融合方法为UKF

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运行结果

运行代码后，程序会完成以下流程：模拟 IMU 加速度与陀螺仪数据、检测步态峰值、构建 PDR 轨迹，并利用稀疏位置观测进行 UKF 校正。本例程为二维平面行人导航仿真，不考虑上下坡或三维高度变化，也不依赖 PSINS 工具箱。

• 步态检测结果：
  展示加速度模值中的步态峰值检测结果，红色标记对应被识别出的步态事件。
  

• 二维轨迹对比：对比真实轨迹、纯 PDR 轨迹、稀疏位置观测和 UKF 融合轨迹。

• 定位误差曲线：该图给出各方法随步数变化的平面位置误差，用于观察累积漂移和滤波修正效果。
  

• 命令行窗口会输出各方法的均值、中位数、标准差和 RMSE，便于直接对比 PDR、观测量和融合结果：