ROS2开发笔记（一）环境搭建：Ubuntu22.04_ros2下QT配置ros_qtc_plugin开发环境

原创 已于 2025-12-03 16:20:38 修改 · 850 阅读 · 13 ·
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于 2025-11-25 09:47:41 首次发布

书写说明：

        现在使用ros和ros2开发智能机器人设备的小伙伴比较多，经常会遇到操作不方便的情况，通常我会采用的办法是QT使用TCP通信外接ROS。但是开发起来比较麻烦。

常用的方式：

1，使用维基描述的方法安装

（看起来非常麻烦）：https://ros-qtc-plugin.readthedocs.io/en/latest/_source/How-to-Install-Users.html

2，通过 snap 商店安装

（感觉心里还是不踏实）：

snap商店带 ROS 对应的插件的 Qt Creator，这样做的好处是可以确保 Qt Creator 版本和 ROS 插件版本会使用匹配的 API ，并且还能在软件新版本发布后自动更新。

sudo snap install qtcreator-ros --classic

一，ubuntu22.04安装

1.1 ubuntu22.04下载，

可选用以下网址下载镜像，使用U盘启动工具，安装

Directory Listinghttps://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/22.04/

二，ros2下载安装

2.1 安装建议

使用鱼香ros脚本安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ros2 ，镜像源，vscode 都可以从该脚本安装

三，QT 下载安装

3.1 QT下载

网上尝试了很多方法很难安装成功，最后使用在线安装的方式就好了一次性就成功了。

其中原因是：Qt 5.14 及更早版本的离线安装包可在国内镜像站直接下载，5.15 及以后版本官方不再提供开源版完整离线安装包，需通过镜像加速在线安装器下载。

因此建议采用在线安装的方式。

1，官网的下载的地址参照：

Index of /official_releases/online_installershttps://download.qt.io/official_releases/online_installers/

备注：清华镜像上的下载地址（这个速度快点）

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/online_installers/4.9/

下载之后是：qt-online-installer-linux-x64-4.10.0.run 的文件。

qt-online-installer-linux-x64-4.9.0.run 也一样可以用。

备注： 如果下载4.6的版本哦（用国内的镜像快点）：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/online_installers/4.6/

3.2 QT安装注意事项

1，安装环境依赖

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential libgl1-mesa-dev libxcb-xinerama0-dev 
sudo apt install -y ninja-build libyaml-cpp-dev libqtermwidget5-0-dev libutf8proc-dev
sudo apt install -y libfontconfig1-dev libdbus-1-dev libxcb-cursor0 libxcb-cursor-dev


pip install pyyaml requests py7zr

2，添加可执行权限之后再运行

chmod +x  qt-online-installer-linux-x64-4.10.0.run 

 ./qt-online-installer-linux-x64-4.10.0.run 

注意：注意：注意：
如果安装太慢了一定要忍住，网上有的说可以使用国内镜像
（切记不要用，缺少很多东西，以下操作是错的）
sudo ./qt-unified-linux-x64-4.6.1-online.run --mirror https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt

3，安装时候注意勾选

1，为自定义安装的地址，建议放在/opt/Qt下面，方便记忆；2，3，4都勾选上。

4，安装时注意qt creator选择18.0.0（要和后面ros_qtc_plugin保持一致，不然识别不了）

3.3安装出现了一个故障：(ubuntu20.04)

现象：在使用ubuntu20.04（22.04安装成功了，打算试一下ROS1的，谁知道一直报错，找了无数方法，均未成功）进行在线安装的时候一直报错，什么权限，以及添加环境变量，重新下载安装包，重启都尝试了，不行。

【安装过程中出现错误(qt.qt6.6101.linux_gcc_64) Could not find the required QmakeOutputInstallerKey(qt.qt6.6101.linux_gcc_64_qmakeoutput) value on the installer object. The ConsumeOutput operation on the valid qmake needs to be called first.】

最后发现，有文件说： 

这是 Qt 安装器 4.9.0 的 bug，与你系统环境无关。

[官方预编译的 Qt 6.6.1 linux_gcc_64 二进制 qmake 在 Ubuntu 20.04 上运行时崩溃，安装器因此读不到输出，才报 QmakeOutputInstallerKey 缺失。
换安装器版本、清缓存、换镜像都无法解决，因为这是二进制兼容性问题。]

所以，就采用以下方式了：

1. 清理缓存
rm -rf ~/.cache/qt-* ~/.config/QtProject
2. 两个解决方案
方案操作步骤耗时备注
① 绕过该版本安装时不要勾选 6.6.1，改选 6.5.x 或 6.7.x（linux_gcc_64）5 min6.5/6.7 的 qmake 在 20.04 不崩溃 ，
② 手动补 qmake1. 先装 qt6-base-dev
sudo apt install qt6-base-dev
2. 安装器报错弹框 不要关，把
~/Qt/6.6.1/gcc_64/bin/qmake
mv qmake qmake.bak
ln -s /usr/bin/qmake6 qmake
3. 点 Retry 继续安装		10 min安装能完成，但 Creator 会提示套件“不匹配”，仅应急用 

我在20.04下使用的是第一个方案解决的。

3. 再次运行（无需 sudo）
./qt-online-installer-linux-x64-4.10.0.run
不需要 sudo，除非你把 Qt 装到系统目录（建议默认 ~/Qt）。
4， 最后 QT安装上了，但是ROS的插件不能用了。
 总之，大家不要想着用最新的方式在20.04下安装了，不要做挣扎，超级痛苦

提供一个20.04下的安装方式

5，（Ubuntu 20.04 + ROS Noetic）下安装，建议用以下方式

  • 20.04 只能用 0.4.x / 5.x 系列；

  • 10.x 及以上官方二进制明确需要 Ubuntu 22.04+；

1
5.1 环境安装

# 1. 装 ROS Noetic（如果还没装）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full         # 完整版，含 rviz 等
sudo apt install python3-catkin-tools            # 推荐构建工具

# 2. 装 Qt5 + Creator（apt 版，与 20.04 完全兼容）
sudo apt install qtcreator qt5-default qtbase5-dev libqt5widgets5 \
                 libyaml-cpp-dev libqtermwidget5-0-dev

# 3. 装与 20.04/glibc2.31 兼容的 ROS 插件（0.4.1 预编译）
wget https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/download/0.4.1/ROSProjectManager-0.4.1-Linux-x86_64.zip
unzip ROSProjectManager-0.4.1-Linux-x86_64.zip
cp -r lib/qtcreator/plugins/* ~/Qt/Tools/QtCreator/lib/qtcreator/plugins/ 2>/dev/null || \
cp -r lib/qtcreator/plugins/* /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qtcreator/plugins/

# 4. 把 ROS 环境写进 Qt Creator 启动脚本
echo 'source /opt/ros/noetic/setup.bash' >> ~/.profile

5.2， 打开 Creator 后的 3 个关键设置

  1. Help → About Plugins → ROS Project Manager 勾选后重启。

  2. Tools → Options → Kits → CMake
    在 CMAKE_PREFIX_PATH 追加：
    %{Qt:QT_INSTALL_PREFIX};/opt/ros/noetic

  3. 新建项目时即可看到 “ROS Workspace” 模板；
    若用普通 CMake 工程，只要 find_package(catkin REQUIRED) 会自动找到 ROS。

5.3  验证

3

# 新建一个 ROS 包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_qt_pkg qt_demo roscpp rospy std_msgs sensor_msgs
# 回到工作空间
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
# 用 Creator 打开 src/qt_demo/CMakeLists.txt 即可图形化开发

5.4， 不要做的事

  • 不要 装 10.x/18.x 的 ROS 插件（需要 glibc 2.32+，20.04 会报 version 'GLIBC_2.32' not found）。

  • 不要 用 snap 版 qtcreator-ros，它已停止维护且版本锁死。

  • 不要 用离线整合包（所谓“带 ROS 的 Qt”），往往把路径写死，升级即崩。

按上面 4 步做完，你就得到：

  • 官方原版 Qt Creator + Qt5

  • 原生 ROS 工作空间支持（catkin/colcon 都能用）

  • UI 文件、信号槽、节点、话题、rviz 插件随便写，全程图形化调试。

搞定！（千万别用22.04的方式在20.04上安装qt_ROS的开发环境，超级无语的）

或者参照下面连接的方法也可以：

【笔记】：ubuntu20.04下安装ROS的QT开发环境-CSDN博客

四，ROS的插件

4.1  ros_qtc_plugin下载

1，下载地址：

Releases · ros-industrial/ros_qtc_pluginhttps://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases2，我选择的是18.0

3，下载完成放到一个文件下就行了，不需要解压

4.2  ros_qtc_plugin安装

1，打开QT 选择帮助-> 关于插件

2，找到插件

3，勾选插件，点击确定， 重启

五，QT下ROS2的使用

（很好的文章，直接推荐了）

5.1 添加环境变量

gedit ~/.bashrc

export PATH=$PATH:/opt/Qt/6.10.0/gcc_64/bin/
export PATH=$PATH:/opt/Qt/6.10.0/Tools/QtCreator/bin/
# 请根据自己的用户名称修改用户根目录

source ~/.bashrc

5.2创建工程

参照：在 Qt Creator 上创建 ROS 项目并新建/导入 ROS 包_qt ros-CSDN博客 https://blog.csdn.net/weixin_44992171/article/details/134836033

注意：里面有个注意事项：你会发现选择了Ros package但是src下仍旧没有文件，这可能是因为我安装了两个QtCreator可能有冲突，也可能是我没配置好相关环境，我们可以通过其他办法解决。参照上述连接就好了

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