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使用GPOPSII求解无人驾驶中的过弯最优路径规划问题_gpops 工具箱-CSDN博客
在这篇文章中，介绍了通过GPOPSII进行过弯轨迹规划，在使用中，可能会遇到求解控制量振荡剧烈的情况，本文内容将对问题提供一个解决办法，通过对控制量变化的约束，可以优化求解得到更平滑的控制量曲线，更符合真实控制约束
在前文中，状态量为车辆的侧滑角、纵向速度、航向角速度等，控制量为前轮转向角和后轮驱动力，但求解时会出现转向角或者驱动力剧烈振荡的情况，因此要对控制量进行限幅。
所以，一个办法是将转向角和驱动力也作为状态量，将转向角和驱动力的一阶导作为控制量，从而在控制量约束里对转向角和驱动力的变化率进行约束。
部分代码如下：
设置约束：
% 设置控制量 [u1 u2]=[delta fRx]
u1Min=-pi/6;
u1Max=pi/6;
u2Min=-1.02;%kN
u2Max=1.02;
% 设置控制量变化率 [d_u1 d_u2]=[d_delta d_fRx]
d_u1Min=-pi;gpops-IIgpops-IIgpops-II
A General-Purpose MATLAB Toolbox for Solving Optimal Control Problems Using Sparse Nonlinear Programming and hp–Adaptive Pseudospectral Methods
gpops2UsersGuide.rar_GPOPS_gpops2userguide_gpops使用方法_gpops手册_最优控
GPOPS− II:一款求解最优控制问题的软件手册（内含源代码，基于变阶自适应正交配点方法编写的）
GPOPS II include usersGuide_hp自适应_Raoph_matlab伪谱法_伪谱法_高斯伪谱法_
最优控制，伪谱法的原代码，经典之作。利用hp自适应高斯积分法求解多相最优控制问题的MATLAB软件。
gpops工具箱+例子（详细注释）+官方手册_GPOPS_gpops工具箱
gpops工具箱，含官方手册和例子，适合新手学习
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GPOPS轨迹优化的模板，内附有说明，适用于各种轨迹优化情况
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gpops工具箱，目前是主要的研究方向，拥有广阔的前景，具有很高的研究价值
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