【信号】SIGCHLD信号

本文深入探讨了Linux系统中SIGCHLD信号的工作原理及其在进程管理中的应用。详细介绍了SIGCHLD信号的产生条件,包括子进程终止、停止或唤醒等场景,并提供了具体的测试代码示例,展示了如何在父进程中捕获并处理SIGCHLD信号,避免僵尸进程的产生。

一、SIGCHLD信号

1. SIGCHLD简介

SIGCHLD的产生条件:

  • 子进程终止
  • 子进程接收到SIGSTOP信号停止时
  • 子进程处于停止状态,接收到SIGCONT后唤醒

注意:通过signal(SIGCHLD, SIG_IGN)通知内核对子进程的结束不关心,由内核回收。如果不想让父进程挂起,可以在父进程中加入一条语句:signal(SIGCHLD,SIG_IGN);表示父进程忽略SIGCHLD信号,该信号是子进程退出的时候向父进程发送的。

 

2. 测试代码:

#include <sys/wait.h>
#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

void sys_err(char* str)
{
    perror(str);
    exit(1);
}

void do_sig_child(int signo)
{
    int status;
    pid_t pid;

    while ((pid = waitpid(0, &status, WNOHANG)) > 0)
    {
        if (WIFEXITED(status))
            printf("---------------------------child %d exit %d\n", pid, WEXITSTATUS(status));
        else if (WIFSIGNALED(status))
            printf("child %d cancel signal %d\n", pid, WTERMSIG(status));
    }
}

int main()
{
    pid_t pid;
    int i;
    for (i = 0; i < 10; i++)
    {
        if ((pid = fork()) == 0)
            break;
        else if (pid < 0)
            sys_err("fork");
    }
    if (pid == 0) //子进程
    {
        int n = 1;
        while (n--)
        {
            printf("child ID %d\n", getpid());
            sleep(1);
        }
        return i + 1;
    }
    else if (pid > 0) //父进程
    {
        struct sigaction act;        
        act.sa_handler = do_sig_child;
        sigemptyset(&act.sa_mask);
        act.sa_flags = 0;
        sigaction(SIGCHLD, &act, NULL);    

        while (1)
        {
            printf("parent ID %d\n", getpid());
            sleep(1);
        }
    }
    return 0;
}

输出结果:

 

 

 

2. 测试代码:

#include <sys/wait.h>
#include <signal.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>

void sys_err(char* str)
{
    perror(str);
    exit(1);
}

void do_sig_child(int signo)
{
    int status;
    pid_t pid;

    if((pid = waitpid(0, &status, WNOHANG)) > 0)
    {
        if (WIFEXITED(status))
            printf("---------------------------child %d exit %d\n", pid, WEXITSTATUS(status));
        else if (WIFSIGNALED(status))
            printf("child %d cancel signal %d\n", pid, WTERMSIG(status));
    }
}

int main()
{
    pid_t pid;
    int i;
    for (i = 0; i < 10; i++)
    {
        if ((pid = fork()) == 0)
            break;
        else if (pid < 0)
            sys_err("fork");
    }
    if (pid == 0) //子进程
    {
        int n = 1;
        while (n--)
        {
            printf("child ID %d\n", getpid());
            sleep(1);
        }
        return i + 1;
    }
    else if (pid > 0) //父进程
    {
        struct sigaction act;           //SIGCHLD阻塞
        act.sa_handler = do_sig_child;
        sigemptyset(&act.sa_mask);
        act.sa_flags = 0;
        sigaction(SIGCHLD, &act, NULL);  //解除对SIGCHLD的阻塞    

        while (1)
        {
            printf("parent ID %d\n", getpid());
            sleep(1);
        }
    }
    return 0;
}

输出结果:

 

 

 

 

三、参考资料:

内容概要:本文围绕“空地多无人平台协同路径规划技术”的论文复现展开,重点介绍了基于Matlab的多无人机与地面无人平台协同路径规划的算法实现与仿真研究。研究系统性地整合了无人机三维路径规划、动态避障、多机协同、任务分配及防撞机制等核心技术,结合智能优化算法(如遗传算法、粒子群算法、灰狼优化算法等)与经典路径规划模型(如Dubins路径、A*、RRT等),在复杂威胁环境下实现了高效、安全的协同路径规划。文中提供了完整的Matlab代码支持,便于科研人员进行算法验证、性能对比与二次开发,并强调通过复现高水平学术论文(如EI、SCI期刊及硕博论文)深入掌握该领域的前沿方法与技术路线。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事无人机系统、自动化控制、人工智能、路径规划等相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员,尤其适用于正在开展科研项目、撰写学位论文或希望提升算法实践能力的研究者。; 使用场景及目标:① 复现并深入理解空地协同路径规划领域的高水平论文算法;② 掌握Matlab在多智能体路径规划中的建模、仿真与可视化方法;③ 应用于科研课题、毕业设计、项目申报及算法创新实践中,提升研究的技术深度与工程可行性。; 阅读建议:建议结合文中提供的网盘资源(含完整代码、仿真模型及参考文献资料)同步学习,优先选择与自身研究方向契合的案例进行复现,注重算法原理与代码实现之间的映射关系,并在掌握基础方案后尝试进行参数调优、算法融合或引入新约束条件以实现改进与创新。
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