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内容概要：本文提出了一种基于瞬态三角哈里斯鹰算法（TTHHO）的多无人机协同集群在三维空间中的避障路径规划方法，旨在通过优化路径长度、飞行高度、威胁规避和转弯角度等关键因素，实现以最低综合成本为目标的全局路径规划。该方法结合智能优化算法与多智能体协同机制，在复杂三维环境中有效解决动态障碍物规避与飞行安全性问题，并通过Matlab平台进行算法编码实现与仿真实验，验证了其在路径最优性、收敛速度和避障能力方面的优越性能。研究涵盖了三维空间建模、目标函数构建、约束条件处理及多无人机协同策略设计，提升了无人机系统在实际应用场景中的自主导航与智能化决策水平。; 适合人群：具备一定编程基础，熟练掌握Matlab仿真环境，从事无人机路径规划、智能优化算法、多智能体协同控制等相关方向研究的科研人员、工程技术人员及研究生。; 使用场景及目标：① 实现多无人机在复杂三维环境下的协同避障路径规划，确保飞行安全与任务效率；② 研究基于哈里斯鹰算法及其改进版本（如TTHHO）的智能优化机制在路径规划中的应用；③ 推动多目标优化（路径最短、能耗最低、威胁最小、飞行平稳）下无人机自主导航系统的开发与落地； 阅读建议：此资源以Matlab代码实现为核心支撑，建议读者深入理解TTHHO算法原理的基础上，结合文中提供的仿真模型进行代码调试与参数调优，进一步探索不同环境设置和约束条件下算法的适应性与鲁棒性，鼓励通过扩展威胁模型或引入通信延迟等现实因素开展深化研究。

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