对halcon形状匹配算法的一点分析

halcon的形状匹配算法执行速度极快,以下面这张图为例,分辨率:2448×2048(500万像素),角度范围:360°,亚像素:least_squares,halcon仅用了10ms左右,如果在程序中调用,最短仅需5 - 6ms,halcon是如何做到的呢?其底层运用了哪些技术与方法呢?

find_shape_model

抱着上面的疑问,我下载了intel vtune profiler,这是一个高性能分析工具,可以做热点分析、微架构分析、并行性分析、内存与I/O分析。然后将halcon的匹配过程封装为一个C++函数,在一个线程中循环运行5000次,下图是得到的性能快照以及数据解析。

performance snapshot

性能概览

分析结果显示,除了Vectorization这一项,其他表现都很一般,Vectorization是向量化的意思,用于衡量程序利用CPU的SIMD(单指令多数据)指

说说Halcon的形状匹配和灰度匹配 本人用Halcon差不多有10年了,从当时的Halcon8用到现在的Halcon20,大大小小的很多的工业视觉应用场景都经历过,主要有两类: 第一类:运动控制类设备,如激光焊接和雕刻,丝印机,贴片机,数控机床等自动化设备,视觉就是模板匹配,先做好Mark点,然后在生产中快速进行形状或者灰度模板匹配,定位产品的位置,最后进行焊接或者贴合的工艺动作。这种设备量产最多,市场同行之间竞争很激烈,基本上是标准机,对模板匹配的速度和精度都有很高的要求,一台机器里往往有几个相机和十几个轴,对成本控制的非常严格。 第二类: 阅读详情

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