dq轴方程推导
通过阅读各种资料，将学到的关于dq轴方程的知识整理一下，并自己推导了一遍dq轴方程。
前言
之前的对dq轴方程的理解有误，推导出的dq轴电压方程 L d = L q L_d=L_q Ld=Lq，后来学习凸极效应，它将导致 L d < L q L_d<L_q Ld<Lq。这里将学到的知识加以整理归纳并自行推导一遍dq轴的电压方程，以便真正掌握它。
一、原始电压方程
[ u a u b u c ] = R s [ i a i b i c ] + d d t { [ L a a M a b M a c M b a L b b M b c M c a M c b L c c ] [ i a i b i c ] } + d d t [ ψ f a ψ f b ψ f c ] \begin{bmatrix}u_a\\u_b\\u_c\end{bmatrix} =R_s\begin{bmatrix}i_a\\i_b\\i_c\end{bmatrix} +\frac{d}{dt}\left\{\begin{bmatrix}L_{aa}&M_{ab}&M_{ac}\\M_{ba}&L_{bb}&M_{bc}\\M_{ca}&M_{cb}&L_{cc}\end{bmatrix}\begin{bmatrix}i_a\\i_b\\i_c\end{bmatrix}\right\} +\frac{d}{dt}\begin{bmatrix}ψ_{fa}\\ψ_{fb}\\ψ_{fc}\end{bmatrix} ⎣⎡uaubuc⎦⎤=Rs⎣⎡iaibic⎦⎤+dtd⎩⎨⎧⎣⎡LaaMbaMcaMabLbbMcbMacMbcLcc⎦⎤⎣⎡iaibic⎦⎤⎭⎬⎫+dtd⎣⎡ψfaψfbψfc⎦⎤
其中被微分的两项分别代表电流和永磁体的磁场。 ψ f a , ψ f b , ψ f c ψ_{fa},ψ_{fb},ψ_{fc} ψfa,ψfb,ψfc是永磁体转子在三相线圈上的磁链分量。
为方便书写用黑体表示矩阵，电感矩阵的负号定义请参考《三、BLDC矢量控制基础知识：三相线圈的电感矩阵》：
L = L s 0 − L s 2 \bm{L=L_{s0}-L_{s2}} L=Ls0−Ls2表示总的电感矩阵
L s 0 \bm{L_{s0}} Ls0表示电感矩阵的常量部分
L s 2 \bm{L_{s2}} Ls2表示电感矩阵的随电角度变化的部分
则方程简写为：
u a b c = R i a b c + d L i a b c d t + d ψ f a b c d t \begin{aligned} \bm{u_{abc}=Ri_{abc}+\frac{dLi_{abc}}{dt}+\frac{dψ_{fabc}}{dt}} \end{aligned} uabc=Riabc+dtdLiabc+dtdψfabc
二、对电压方程进行Clarke变换
上述方程两边进行Clarke变换(注意Clarke变换是常数矩阵)：
u α β = C R i a b c + C d L i a b c d t + C d ψ f a b c d t = R i α β + d C L C − 1 C i a b c d t + d ψ f α β d t = R i α β + d C L C − 1 i α β d t + d ψ f α β d t \begin{aligned} &\bm{u_{\alpha\beta}=CRi_{abc}+C\frac{dLi_{abc}}{dt}+C\frac{dψ_{fabc}}{dt}}\\ &=\bm{Ri_{\alpha\beta}+\frac{dCLC^{-1}Ci_{abc}}{dt}+\frac{dψ_{f\alpha\beta}}{dt}}\\ &=\bm{Ri_{\alpha\beta}+\frac{dCLC^{-1}i_{\alpha\beta}}{dt}+\frac{dψ_{f\alpha\beta}}{dt}} \end{aligned} uαβ=CRiabc+CdtdLiabc+Cdtdψfabc=Riαβ+dtdCLC−1Ciabc+dtdψfαβ=Riαβ+dtdCLC−1iαβ+dtdψfαβ
下面需要先计算 C L C − 1 \bm{CLC^{-1}} CLC−1才能往下讨论。
先计算电感常量部分：
C L s 0 C − 1 = L s 0 C [ 1 − 1 2 − 1 2 − 1 2 1 − 1 2 − 1 2 − 1 2 1 ] C − 1 \bm{CL_{s0}C^{-1}} =L_{s0}\bm{C}\begin{bmatrix}1&-\frac{1}{2}&-\frac{1}{2}\\-\frac{1}{2}&1&-\frac{1}{2}\\-\frac{1}{2}&-\frac{1}{2}&1\end{bmatrix}\bm{C^{-1}} CLs0C−1=Ls0C⎣⎡1−21−21−211−21−21−211⎦⎤C−1
计算的核心是矩阵乘积：
C [ 1 − 1 2 − 1 2 − 1 2 1 − 1 2 − 1 2 − 1 2 1 ] C − 1 = C { 3 2 [ 1 0 0 0 1 0 0 0 1 ] − 1 2 [ 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ] } C − 1 = 3 2 [ 1 0 0 1 ] − 1 2 C [ 1 1 1 1 1 1 1 1 1 ] C − 1 \begin{aligned} \bm{C}\begin{bmatrix}1&-\frac{1}{2}&-\frac{1}{2}\\-\frac{1}{2}&1&-\frac{1}{2}\\-\frac{1}{2}&-\frac{1}{2}&1\end{bmatrix}\bm{C^{-1}} &=\bm{C}\left\{\frac{3}{2}\begin{bmatrix}1&0&0\\0&1&0\\0&0&1\end{bmatrix}-\frac{1}{2}\begin{bmatrix}1&1&1\\1&1&1\\1&1&1\end{bmatrix}\right\}\bm{C^{-1}}\\ &=\frac{3}{2}\begin{bmatrix}1&0\\0&1\end{bmatrix} -\frac{1}{2}\bm{C}\begin{bmatrix}1&1&1\\1&1&1\\1&1&1\end{bmatrix}\bm{C^{-1}} \end{aligned} C⎣⎡1−21−21−211−21−21−211⎦⎤C−1=C⎩⎨⎧23⎣⎡100010001⎦⎤−21⎣⎡111
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