RT-Thread内核----中断管理

经过前面文章的学习，对于 RT-Thread 处理多任务或者说线程的处理机制，基本上入门了。

但是，还有一个重要的部分，那就是 RT-Thread 如何处理中断。

说到中断，大家都不会陌生，对于裸机编程，很简单，编写指定的中断服务函数就可以了。

如果工程建立在 RTOS 基础之上，中断是如何管理的呢？本文带你了解 RT-Thread 的中断处理过程，以及如何添加中断服务程序和相关的注意事项。

中断管理

什么是中断？简单的解释就是系统正在处理某一个正常事件，忽然被另一个需要马上处理的紧急事件打断，系统转而处理这个紧急事件，待处理完毕，再恢复运行刚才被打断的事件。

生活中，我们经常会遇到这样的场景：

当你正在专心看书的时候，忽然来了一个电话，于是记下书的页码，去接电话，接完电话后接着刚才的页码继续看书，这是一个典型的中断的过程。

电话是老师打过来的，让你赶快交作业，你判断交作业的优先级比看书高，于是电话挂断后先做作业，等交完作业后再接着刚才的页码继续看书，这是一个典型的在中断中进行任务调度的过程。

这些场景在嵌入式系统中也很常见，当 CPU 正在处理内部数据时，外界发生了紧急情况，要求 CPU 暂停当前的工作转去处理这个 异步事件。

处理完毕后，再回到原来被中断的地址，继续原来的工作，这样的过程称为中断。实现这一功能的系统称为 中断系统，申请 CPU 中断的请求源称为 中断源。

中断是一种异常，异常是导致处理器脱离正常运行转向执行特殊代码的任何事件，如果不及时进行处理，轻则系统出错，重则会导致系统毁灭性地瘫痪。所以正确地处理异常，避免错误的发生是提高软件鲁棒性（稳定性）非常重要的一环。

如下图是一个简单的中断示意图。

中断处理与 CPU 架构密切相关，所以，本章会先介绍 ARM Cortex-M 的 CPU 架构，然后结合 Cortex-M CPU 架构来介绍 RT-Thread 的中断管理机制，读完本章，大家将深入了解 RT-Thread 的中断处理过程，如何添加中断服务程序（ISR）以及相关的注意事项。

Cortex-M CPU 架构基础

不同于老的经典 ARM 处理器（例如：ARM7, ARM9），ARM Cortex-M 处理器有一个非常不同的架构，Cortex-M 是一个家族系列，其中包括 Cortex M0/M3/M4/M7 多个不同型号，每个型号之间会有些区别，例如 Cortex-M4 比 Cortex-M3 多了浮点计算功能等，但它们的编程模型基本是一致的，因此本介绍中断管理和移植的部分都不会对 Cortex M0/M3/M4/M7 做太精细的区分。

本节主要介绍和 RT-Thread 中断管理相关的架构部分。

寄存器简介

Cortex-M 系列 CPU 的寄存器组里有 R0~R15 共 16 个通用寄存器组和若干特殊功能寄存器，如下图所示。

通用寄存器组里的 R13 作为堆栈指针寄存器 (Stack Pointer，SP)；

R14 作为连接寄存器 (Link Register，LR)，用于在调用子程序时，存储返回地址；

R15 作为程序计数器 (Program Counter，PC)，其中堆栈指针寄存器可以是主堆栈指针（MSP），也可以是进程堆栈指针（PSP）。

特殊功能寄存器包括程序状态字寄存器组（PSRs）、中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK, BASEPRI）、控制寄存器（CONTROL），可以通过 MSR/MRS 指令来访问特殊功能寄存器，例如：

MRS R0, CONTROL ; 读取 CONTROL 到 R0 中
MSR CONTROL, R0 ; 写入 R0 到 CONTROL 寄存器中

程序状态字寄存器里保存算术与逻辑标志，例如负数标志，零结果标志，溢出标志等等。

中断屏蔽寄存器组控制 Cortex-M 的中断使能。

控制寄存器用来定义特权级别和当前使用哪个堆栈指针。

如果是具有浮点单元的 Cortex-M4 或者 Cortex-M7，控制寄存器也用来指示浮点单元当前是否在使用，浮点单元包含了 32 个浮点通用寄存器 S0~S31 和特殊 FPSCR 寄存器（Floating point status and control register）。

操作模式和特权级别

Cortex-M 引入了操作模式和特权级别的概念，分别为线程模式和处理模式，如果进入异常或中断处理则进入处理模式，其他情况则为线程模式。

Cortex-M 有两个运行级别，分别为特权级和用户级，线程模式可以工作在特权级或者用户级，而处理模式总工作在特权级，可通过 CONTROL 特殊寄存器控制。工作模式状态切换情况如上图所示。

Cortex-M 的堆栈寄存器 SP 对应两个物理寄存器 MSP 和 PSP，MSP 为主堆栈，PSP 为进程堆栈，处理模式总是使用 MSP 作为堆栈，线程模式可以选择使用 MSP 或 PSP 作为堆栈，同样通过 CONTROL 特殊寄存器控制。复位后，Cortex-M 默认进入线程模式、特权级、使用 MSP 堆栈。

嵌套向量中断控制器

Cortex-M 中断控制器名为 NVIC（嵌套向量中断控制器），支持中断嵌套功能。当一个中断触发并且系统进行响应时，处理器硬件会将当前运行位置的上下文寄存器自动压入中断栈中，这部分的寄存器包括 PSR、PC、LR、R12、R3-R0 寄存器。

当系统正在服务一个中断时，如果有一个更高优先级的中断触发，那么处理器同样会打断当前运行的中断服务程序，然后把这个中断服务程序上下文的 PSR、PC、LR、R12、R3-R0 寄存器自动保存到中断栈中。

PendSV 系统调用

PendSV 也称为可悬起的系统调用，它是一种异常，可以像普通的中断一样被挂起，它是专门用来辅助操作系统进行上下文切换的。PendSV 异常会被初始化为最低优先级的异常。每次需要进行上下文切换的时候，会手动触发 PendSV 异常，在 PendSV 异常处理函数中进行上下文切换。

在下一章《内核移植》中会详细介绍利用 PendSV 机制进行操作系统上下文切换的详细流程。

RT-Thread 中断工作机制

中断向量表

中断向量表是所有中断处理程序的入口，如下图所示是 Cortex-M 系列的中断处理过程：把一个函数（用户中断服务程序）同一个虚拟中断向量表中的中断向量联系在一起。当中断向量对应中断发生的时候，被挂接的用户中断服务程序就会被调用执行。

在 Cortex-M 内核上，所有中断都采用中断向量表的方式进行处理，即当一个中断触发时，处理器将直接判定是哪个中断源，然后直接跳转到相应的固定位置进行处理，每个中断服务程序必须排列在一起放在统一的地址上（这个地址必须要设置到 NVIC 的中断向量偏移寄存器中）。中断向量表一般由一个数组定义或在起始代码中给出，默认采用起始代码给出：

  __Vectors     DCD     __initial_sp             ; Top of Stack
                DCD     Reset_Handler            ; Reset 处理函数
                DCD     NMI_Handler              ; NMI 处理函数
                DCD     HardFault_Handler        ; Hard Fault 处理函数
                DCD     MemManage_Handler        ; MPU Fault 处理函数
                DCD     BusFault_Handler         ; Bus Fault 处理函数
                DCD     UsageFault_Handler       ; Usage Fault 处理函数
                DCD     0                        ; 保留
                DCD     0                        ; 保留
                DCD     0                        ; 保留
                DCD     0                        ; 保留
                DCD     SVC_Handler              ; SVCall 处理函数
                DCD     DebugMon_Handler         ; Debug Monitor 处理函数
                DCD     0                        ; 保留
                DCD     PendSV_Handler           ; PendSV 处理函数
                DCD     SysTick_Handler          ; SysTick 处理函数

… …

NMI_Handler             PROC
                EXPORT NMI_Handler              [WEAK]
                B       .
                ENDP
HardFault_Handler       PROC
                EXPORT HardFault_Handler        [WEAK]
                B       .
                ENDP
… …

请注意代码后面的 [WEAK] 标识，它是符号弱化标识，在 [WEAK] 前面的符号(如 NMI_Handler、HardFault_Handler）将被执行弱化处理，如果整个代码在链接时遇到了名称相同的符号（例如与 NMI_Handler 相同名称的函数），那么代码将使用未被弱化定义的符号（与 NMI_Handler 相同名称的函数），而与弱化符号相关的代码将被自动丢弃。

以 SysTick 中断为例，在系统启动代码中，需要填上 SysTick_Handler 中断入口函数，然后实现该函数即可对 SysTick 中断进行响应，中断处理函数示例程序如下所示：

void SysTick_Handler(void)
{
   
   
    /* enter interrupt */
    rt_interrupt_enter();

    rt_tick_increase();

    /* leave interrupt */
    rt_interrupt_leave();
}

中断处理过程

RT-Thread 中断管理中，将中断处理程序分为中断前导程序、用户终端服务程序、中断后续程序三部分，如下图：

中断前导程序

中断前导程序主要工作如下：

1）保存 CPU 中断现场，这部分跟 CPU 架构相关，不同 CPU 架构的实现方式有差异。

对于 Cortex-M 来说，该工作由硬件自动完成。

当一个中断触发并且系统进行响应时，处理器硬件会将当前运行部分的上下文寄存器自动压入中断栈中，这部分的寄存器包括 PSR、PC、LR、R12、R3-R0 寄存器。

2）通知内核进入中断状态，调用 rt_interrupt_enter() 函数，作用是把全局变量 rt_interrupt_nest 加 1，用它来记录中断嵌套的层数，代码如下所示。

void rt_interrupt_enter(void)
{
   
   
    rt_base_t level;

    level = rt_hw_interrupt_disable(