详细Ubuntu 22.04 配置最新UR机械臂仿真环境(ros2-humble, ur-sim, ur-ros2-driver)

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已于 2022-11-15 15:43:33 修改 · 1.1w 阅读

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于 2022-11-15 15:32:13 首次发布

本文详细记录了在Ubuntu 22.04系统上安装ROS2 Humble版本、UR_ROS2_Driver以及URsimulator的步骤，包括解决描述包bug的过程，适合新手学习和参考。

前言

仿真使用的系统版本：ubuntu22.04.1 LTS

本来是打算使用18来做仿真,但是由于新买的电脑硬件太新了,出现了特别多奇怪的bug(比如无法识别AX211这个型号的网卡,手动打驱动都不行,看了下还只有22版本才支持这个网卡),以及之前在安装ur_driver和ur_robot这两个包时会有冲突,于是决定使用最新的ros2和driver2来尝试仿真,以下是具体步骤.

注:以下安装步骤如果有问题建议直接点进原网页进一步查看

注:有权限问题记得加上sudo或者su root开管理模式试一试

1、安装

1.1 ros2-humble

设置local

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
locale

这是我的输出结果