基于IMX6ULL-PRO开发板-Linux socketcan基础应用编程之收发实验与电池管理系统数据采集实现

最新推荐文章于 2026-09-19 23:20:21 发布

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1.socketcan简单介绍

socketcan是在Linux下CAN协议(Controller Area Network)实现的一种实现方法。 CAN是一种在世界范围内广泛用于自动控制、嵌入式设备和汽车领域的网络技术。Linux下最早使用CAN的方法是基于字符设备来实现的，与之不同的是Socket CAN使用伯克利的socket接口和linux网络协议栈，这种方法使得can设备驱动可以通过网络接口来调用。Socket CAN的接口被设计的尽量接近TCP/IP的协议，让熟悉网络编程的程序员能够比较容易的学习和使用。

使用Socket CAN的主要目的就是为用户空间的应用程序提供基于Linux网络层的套接字接口。与广为人知的TCP/IP协议以及以太网不同，CAN总线没有类似以太网的MAC层地址，只能用于广播。CAN ID仅仅用来进行总线的仲裁。因此CAN ID在总线上必须是唯一的。当设计一个CAN-ECU(Electronic Control Unit 电子控制单元）网络的时候，CAN报文ID可以映射到具体的ECU。因此CAN报文ID可以当作发送源的地址来使用

2.基于IMX6ULL-PRO开发板操作CAN设备

2.1查找can设备

ifconfig-a

2.2设置波特率

2.2.1先关闭CAN0

ifconfig can0 down

2.2.2 设置波特率为250k

ip link set can0 up type can bitrate 250000 triple-sampling on

遇到这种情况：需重新编译并替换iproute2的ip命令：

若错误持续，需重新编译并替换iproute2的ip命令：

下载iproute2源码：

wget https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/utils/net/iproute2/iproute2-3.10.0.tar.gz
tar -xf iproute2-3.10.0.tar.gz
cd iproute2-3.10.0

修改Makefile适配交叉编译：

makefile

CC = arm-linux-gnueabihf-gcc 
SUBDIRS=lib ip

编译并替换开发板的ip命令：

make -j4  
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs

cp  /mnt/ip /usr/bin/

最后执行成功

2.2.3打开CAN0 设备

3.使用candump cansend，接收/发送实验

不能使用该两个命令，则需交叉编译，复制在开发板的/usr/bin/上

cp candump cansend /usr/bin/

3.1 cansend发送

cansend can0 123#01.02.03.04.05.06.07.08

3.2 cansend接收

candump -ta can0

4.电池管理系统数据采集实现（将采集电池数据存进Sqlite3）

4.1准备工作（交叉编译sqlite3数据库）

4.1.1参考链接：

SQLITE3【1】-SQLite向arm-imx6ull板子的移植_imx6ull sqlite3-CSDN博客

4.1.2.主要步骤：

1.官网下载sqlite3源码

SQLite Download Page

2.源文件编译

3.移植至开发板上

cp libsqlite3.so.3.49.1 /home/book/nfs_rootfs
cp /lib/ /home/book/nfs_rootfs/lib2

cp libsqlite3.so.3.49.1 /usr/lib/
ln -s libsqlite3.so.3.49.1 libsqlite3.so.3