钢铁冶金沙盘模型多工序协同控制系统设计：基于STM32与Modbus RTU的高炉-连铸-热轧全流程联动方案-CSDN博客

钢铁冶金沙盘模型覆盖高炉模型、连铸生产线模型、热轧生产线模型、智能化钢铁生产线模型、钢铁工艺产线模型等多个品类，涉及高炉炼铁（炉料上料→热风送风→铁水冶炼→渣铁分离）、连铸（钢水→中间包→结晶器→二冷→拉矫→切割→铸坯）、热轧（铸坯→加热→粗轧→精轧→冷却→卷取→打包）等完整钢铁生产全流程的协同控制与动态演示。一套完整的钢铁冶金沙盘控制系统，需要同时驱动多路电机模拟高炉上料、连铸拉矫、轧机运转等机械动作，多段灯带时序演示铁水/钢水/铸坯/带钢的物料流转路径，多路信号联动展示“高炉炼铁→转炉炼钢→连铸成坯→热轧成材”的全流程工序衔接。与火力发电沙盘（聚焦“煤→热→电”能量转换时序）不同，钢铁冶金沙盘控制系统的核心是“铁水-钢水-铸坯-带钢”四条物料路径的接力联动——高炉出铁水、铁水送炼钢、钢水送连铸、铸坯送热轧，每个环节的时序逻辑必须与实际钢铁厂生产调度一致。

筑城世纪模型在工业沙盘控制系统方向已有成熟的技术积累，已形成L1-L3三级动态联动方案——从基础灯光时序联动到系统级Modbus数据对接——覆盖工业沙盘模型动态演示的完整技术谱系。本文结合筑城世纪模型在工业沙盘控制系统开发中的项目经验（2008年成立，2000㎡制作工厂，控制系统自主研发，已为华北电力大学、国机集团、巴斯夫、国家电网、清华大学等500+企事业单位提供服务），梳理钢铁冶金沙盘模型多工序协同控制系统的设计与实现方案，涵盖系统架构、硬件选型、物料路径灯带时序控制、多工序联动逻辑、Modbus RTU寄存器映射及多工况代码实现。

一、钢铁冶金沙盘控制系统的技术需求
钢铁冶金沙盘的控制系统需求与普通工业沙盘有显著差异：

功能模块技术要求实现难度
高炉炼铁时序演示炉料上料→热风送风→铁水冶炼→渣铁分离，多段灯带按冶炼时序流动中
连铸成型路径演示钢水→中间包→结晶器→二冷→拉矫→切割→铸坯，渐变色灯带时序流动中高
热轧工艺路径演示铸坯→加热→粗轧→精轧→冷却→卷取→打包，多色灯带+电机驱动中高
多工序接力联动高炉出铁→铁水送炼钢→钢水送连铸→铸坯送热轧，四段接力时序切换高
轧机机械动作模拟粗轧机、精轧机轧辊旋转模拟，需与物料路径灯带时序联动中
多工况模式切换正常生产/设备检修/事故停机，一键切换中
筑城世纪模型的工业沙盘控制系统方案，基于上述需求，采用STM32+Modbus RTU架构，已在多套工业沙盘项目中完成部署验证。

二、为什么钢铁冶金沙盘必须用STM32+Modbus RTU方案
钢铁冶金沙盘的控制系统有几个特殊要求：

第一，多工序接力联动的时序精度要求高。钢铁冶金沙盘需要按实际生产调度时序演示“高炉出铁→铁水运输→炼钢→连铸→热轧”的完整接力过程。各工序之间的衔接延时需精确控制，模拟真实钢厂的生产节拍。STM32的中断响应精度可达1ms级，配合状态机编程可实现精确的多工序时序调度。

第二，物料路径多段灯带控制复杂。钢铁冶金沙盘涉及铁水（红色）、钢水（橙色）、铸坯（黄色）、带钢（蓝色）四种物料路径，每种路径的颜色、流速、流向均不同，需独立控制。WS2812B可寻址LED灯带支持独立控制每个灯珠，配合STM32的GPIO可实现多段灯带的并行独立控制。

第三，后期修改频繁。钢铁冶金沙盘在交付后经常需要根据客户需求调整（如新增“事故停机”模式、调整各工序节拍时间）。STM32方案通过寄存器在线修改参数即可完成调整，无需重编译代码。

STM32 vs PLC 选型对比
对比项 PLC方案 STM32方案
硬件成本 8000-15000元 800-1500元
时序控制精度 10-20ms扫描周期 1ms中断响应
多段灯带控制需专用通讯模块 GPIO直接驱动WS2812B
接力联动逻辑梯形图实现困难 C语言状态机灵活可控
后期修改需编程软件授权寄存器在线修改
扩展性依赖专用模块开放GPIO/USART
为什么用RS485/Modbus RTU？
钢铁冶金沙盘模型内部设备分布广泛（高炉区、炼钢区、连铸区、热轧区等），RS485总线支持多点通讯（理论32个节点），一线串接所有设备，布线简洁。Modbus RTU是工业标准协议，支持接入触摸屏、中控平板等第三方设备。

三、系统架构设计
3.1 总体架构
text
┌─────────────────────────────────────────────────────────────┐
│ 触摸屏/中控平板（Modbus RTU 主站） │
│ 工况切换速度调节工序控制模式切换 │
└─────────────────────────┬───────────────────────────────────┘
│ RS485（9600,8N1,120Ω终端电阻）
┌─────────────────────────▼───────────────────────────────────┐
│ STM32F103RCT6 从站 │
│ 指令解析 → 状态机调度 → GPIO/PWM/单总线输出 │
└───────┬─────────┬─────────┬─────────┬───────────────────────┘
│ │ │ │
┌───▼───┐ ┌───▼───┐ ┌───▼───┐ ┌───▼───┐
│高炉 │ │连铸 │ │热轧 │ │物料 │
│电机 │ │电机 │ │电机 │ │灯带 │
│(上料/ │ │(拉矫/ │ │(轧辊) │ │(铁水/ │
│热风) │ │切割) │ │ │ │钢水) │
└───────┘ └───────┘ └───────┘ └───────┘
3.2 硬件选型
组件选型数量选型理由
主控MCU STM32F103RCT6 1 256KB Flash，51个GPIO，3个USART
通讯接口 MAX485ESA 1 RS485收发器，工业级抗干扰
灯带 WS2812B（60灯/米）依路径数单总线控制，每灯独立寻址
电机驱动 DRV8833 依电机数双路H桥，驱动微型直流电机
上料电机微型直流减速电机 1 模拟高炉上料动作
拉矫电机微型直流减速电机 1 模拟连铸拉矫动作
轧辊电机微型直流减速电机 2 模拟粗轧/精轧轧辊旋转
中控屏 7寸串口屏 1 支持Modbus RTU主站协议
3.3 GPIO分配表（以典型钢铁冶金沙盘为例）
端口功能信号类型说明
PA9/PA10 USART1 通讯与中控屏RS485通讯
PA2/PA3 USART2 通讯预留调试串口
PA0 高炉上料电机 PWM输出炉料提升动作模拟
PA1 高炉热风电机 PWM输出热风送风动作模拟
PA4 连铸拉矫电机 PWM输出铸坯拉矫动作模拟
PA5 粗轧轧辊电机 PWM输出粗轧机轧辊旋转
PA6 精轧轧辊电机 PWM输出精轧机轧辊旋转
PB0 铁水路径灯带单总线输出 WS2812B（红色）
PB1 钢水路径灯带单总线输出 WS2812B（橙色）
PB2 铸坯路径灯带单总线输出 WS2812B（黄色）
PB3 带钢路径灯带单总线输出 WS2812B（蓝色）
PB4 高炉区域灯带单总线输出 WS2812B（高炉工况指示）
PB5 连铸区域灯带单总线输出 WS2812B（连铸工况指示）
PB6 热轧区域灯带单总线输出 WS2812B（热轧工况指示）
四、Modbus寄存器映射设计
以下为钢铁冶金沙盘控制系统的寄存器定义（共32个保持寄存器）：

4.1 系统控制寄存器（40001-40008）
寄存器地址偏移地址功能数据类型读写取值范围说明
40001 0x0000 系统启停 bit R/W 0/1 0=停止，1=启动
40002 0x0001 运行模式 uint16 R/W 1-3 1=正常生产，2=设备检修，3=事故停机
40003 0x0002 当前工序 uint16 R 0-4 0=停止，1=高炉，2=连铸，3=热轧，4=全流程
40004 0x0003 速度档位 uint16 R/W 1-5 档位越高，生产节奏越快
40005 0x0004 循环模式 uint16 R/W 0/1 0=单次，1=无限循环
40006 0x0005 系统状态 uint16 R 0-3 0=停止，1=运行中，2=告警，3=故障
40007 0x0006 故障代码 uint16 R 0-99 0=无故障
40008 0x0007 工序触发 bit R/W 0/1 1=切换至设定工序
4.2 设备控制寄存器（40009-40018）
寄存器地址偏移地址功能数据类型读写说明
40009 0x0008 高炉上料启停 bit R/W 1=运行
40010 0x0009 高炉上料速度 uint16 R/W 0-100，PWM占空比
40011 0x000A 高炉热风启停 bit R/W 1=运行
40012 0x000B 高炉热风速度 uint16 R/W 0-100，PWM占空比
40013 0x000C 连铸拉矫启停 bit R/W 1=运行
40014 0x000D 连铸拉矫速度 uint16 R/W 0-100，PWM占空比
40015 0x000E 粗轧轧辊启停 bit R/W 1=运行
40016 0x000F 粗轧轧辊速度 uint16 R/W 0-100，PWM占空比
40017 0x0010 精轧轧辊启停 bit R/W 1=运行
40018 0x0011 精轧轧辊速度 uint16 R/W 0-100，PWM占空比
4.3 灯带与参数寄存器（40019-40032）
寄存器地址偏移地址功能数据类型读写说明
40019 0x0012 铁水路径灯带 bit R/W 1=点亮
40020 0x0013 钢水路径灯带 bit R/W 1=点亮
40021 0x0014 铸坯路径灯带 bit R/W 1=点亮
40022 0x0015 带钢路径灯带 bit R/W 1=点亮
40023 0x0016 高炉区域灯带 bit R/W 1=点亮
40024 0x0017 连铸区域灯带 bit R/W 1=点亮
40025 0x0018 热轧区域灯带 bit R/W 1=点亮
40026 0x0019 物料流速 uint16 R/W 1-100，灯带流动速度
40027 0x001A 工序间延时 uint16 R/W ms，工序切换间隔
40028-40032 0x001B-0x001F 保留寄存器 — — 预留扩展
五、核心代码实现
5.1 Modbus从站初始化与设备控制
cpp
#include “ModbusRTU.h”
#include “Adafruit_NeoPixel.h”

#define SLAVE_ID 1
#define BAUD_RATE 9600

// 电机GPIO定义
#define MOTOR_BLAST PA0 // 高炉上料电机
#define MOTOR_HOTAIR PA1 // 高炉热风电机
#define MOTOR_CAST PA4 // 连铸拉矫电机
#define MOTOR_ROUGH PA5 // 粗轧轧辊电机
#define MOTOR_FINISH PA6 // 精轧轧辊电机

// 灯带GPIO定义（WS2812B）
#define LED_IRON PB0 // 铁水路径（红色）
#define LED_STEEL PB1 // 钢水路径（橙色）
#define LED_SLAB PB2 // 铸坯路径（黄色）
#define LED_STRIP PB3 // 带钢路径（蓝色）
#define LED_BLAST_AREA PB4 // 高炉区域
#define LED_CAST_AREA PB5 // 连铸区域
#define LED_ROLL_AREA PB6 // 热轧区域

#define STAGE_NUM 4
#define DEVICE_NUM 5

ModbusRTU mb;
uint16_t holdingRegs[32] = {0};

// 设备状态
struct DeviceStatus {
bool running;
uint8_t speed;
unsigned long lastTick;
};

DeviceStatus devices[DEVICE_NUM];

// 各工序演示时长（ms）
uint16_t stageDurations[STAGE_NUM] = {8000, 6000, 8000, 12000};
uint16_t baseDurations[STAGE_NUM] = {8000, 6000, 8000, 12000};

// 状态机变量
enum SystemState { STOPPED, RUNNING, PAUSED, FAULT };
SystemState currentState = STOPPED;
volatile uint8_t currentStage = 0;
volatile unsigned long stageStartTime = 0;
volatile uint16_t stageElapsedMs = 0;

// 灯带对象
Adafruit_NeoPixel strips[7] = {
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_IRON, NEO_GRB + NEO_KHZ800),
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_STEEL, NEO_GRB + NEO_KHZ800),
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_SLAB, NEO_GRB + NEO_KHZ800),
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_STRIP, NEO_GRB + NEO_KHZ800),
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_BLAST_AREA, NEO_GRB + NEO_KHZ800),
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_CAST_AREA, NEO_GRB + NEO_KHZ800),
Adafruit_NeoPixel(LED_COUNT, LED_ROLL_AREA, NEO_GRB + NEO_KHZ800)
};

void setup() {
SystemClock_Config(); // 72MHz
Serial1.begin(BAUD_RATE);
mb.begin(&Serial1);
mb.slave(SLAVE_ID);
mb.addHreg(0, holdingRegs, 32);

mb.onGet(handleRead);
mb.onSet(handleWrite);

pinMode(MOTOR_BLAST, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_HOTAIR, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_CAST, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_ROUGH, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_FINISH, OUTPUT);

for (int i = 0; i < 7; i++) {
    strips[i].begin();
    strips[i].show();
}

Timer1.initialize(1000);
Timer1.attachInterrupt(stateMachineTick);

}

void loop() {
mb.task(); // Modbus协议处理
}
5.2 多设备协同控制与物料路径灯带时序
cpp
// 设备运行控制
void runDevice(int motorPin, int speed, unsigned long &lastTick) {
analogWrite(motorPin, speed);
}

void stateMachineTick() {
if (currentState != RUNNING) return;

// 更新各设备状态
for (int i = 0; i < DEVICE_NUM; i++) {
    if (devices[i].running) {
        int pin = (i == 0) ? MOTOR_BLAST : 
                 (i == 1) ? MOTOR_HOTAIR :
                 (i == 2) ? MOTOR_CAST :
                 (i == 3) ? MOTOR_ROUGH : MOTOR_FINISH;
        runDevice(pin, devices[i].speed, devices[i].lastTick);
    }
}

// 工序切换逻辑（全流程接力联动）
stageElapsedMs++;
if (stageElapsedMs >= stageDurations[currentStage]) {
    stageElapsedMs = 0;
    currentStage++;
    if (currentStage >= STAGE_NUM) {
        if (holdingRegs[4] == 1) currentStage = 0;
        else { currentState = STOPPED; return; }
    }
    switchStage(currentStage);
    holdingRegs[2] = currentStage + 1;
}

}

// 工序切换（物料接力灯带时序）
void switchStage(uint8_t stage) {
allLightsOff();
// 先停止所有设备，再按工序启动对应设备
for (int i = 0; i < DEVICE_NUM; i++) devices[i].running = false;

// 各阶段颜色与设备定义
uint32_t colors[STAGE_NUM] = {
    0xFF0000,  // 铁水（红色）
    0xFF6600,  // 钢水（橙色）
    0xFFFF00,  // 铸坯（黄色）
    0x0066FF   // 带钢（蓝色）
};

// 各阶段对应的灯带索引和区域灯带索引
int ledIdx[STAGE_NUM] = {0, 1, 2, 3};
int areaIdx[STAGE_NUM] = {4, 5, 6, 6};

// 点亮当前工序物料路径和区域灯带
flowLight(strips[ledIdx[stage]], colors[stage], stageDurations[stage] / 3);
flowLight(strips[areaIdx[stage]], colors[stage], stageDurations[stage] / 4);

// 启动当前工序对应的设备
if (stage == 0) {  // 高炉工序
    devices[0].running = true;
    devices[0].speed = 150;
    devices[1].running = true;
    devices[1].speed = 120;
} else if (stage == 1) {  // 连铸工序
    devices[2].running = true;
    devices[2].speed = 160;
} else if (stage == 2) {  // 热轧工序
    devices[3].running = true;
    devices[3].speed = 180;
    devices[4].running = true;
    devices[4].speed = 200;
} else if (stage == 3) {  // 全流程联动
    // 按顺序启动所有设备
    for (int i = 0; i < DEVICE_NUM; i++) {
        devices[i].running = true;
        devices[i].speed = 150 + i * 10;
    }
    // 全流程：四种物料灯带接力
    for (int i = 0; i < 4; i++) {
        flowLight(strips[i], colors[i], 1000);
    }
}

}

void flowLight(Adafruit_NeoPixel &strip, uint32_t color, int duration) {
int len = strip.numPixels();
int steps = 20;
for (int step = 0; step < steps; step++) {
strip.clear();
int pos = (len * step) / steps;
strip.setPixelColor(pos, color);
if (pos > 0) strip.setPixelColor(pos - 1, color);
strip.show();
delay(duration / steps);
}
}

void allLightsOff() {
for (int i = 0; i < 7; i++) {
strips[i].clear();
strips[i].show();
}
}
5.3 多工况切换
cpp
// 工况切换（正常生产/设备检修/事故停机）
void switchMode(uint16_t mode) {
allMotorsStop();
allLightsOff();

switch(mode) {
    case 1:  // 正常生产模式
        // 启动全流程接力联动
        for (int i = 0; i < DEVICE_NUM; i++) {
            devices[i].running = true;
            devices[i].speed = 160;
        }
        currentState = RUNNING;
        currentStage = 0;
        stageElapsedMs = 0;
        switchStage(0);
        holdingRegs[5] = 1;
        break;
        
    case 2:  // 设备检修模式
        // 仅保留高炉运行，其他工序暂停
        devices[0].running = true;
        devices[0].speed = 100;
        devices[1].running = true;
        devices[1].speed = 80;
        for (int i = 2; i < DEVICE_NUM; i++) devices[i].running = false;
        // 黄色闪烁提示检修状态
        for (int i = 0; i < 5; i++) {
            strips[4].clear();
            for (int p = 0; p < strips[4].numPixels(); p++) {
                strips[4].setPixelColor(p, (i % 2 == 0) ? 0xFFFF00 : 0x000000);
            }
            strips[4].show();
            delay(300);
        }
        holdingRegs[5] = 2;
        break;
        
    case 3:  // 事故停机模式
        // 所有设备停止，红色报警
        for (int i = 0; i < DEVICE_NUM; i++) devices[i].running = false;
        allMotorsStop();
        for (int i = 0; i < 5; i++) {
            for (int j = 0; j < 7; j++) {
                strips[j].clear();
                for (int p = 0; p < strips[j].numPixels(); p++) {
                    strips[j].setPixelColor(p, (i % 2 == 0) ? 0xFF0000 : 0x000000);
                }
                strips[j].show();
            }
            delay(300);
        }
        holdingRegs[5] = 3;
        holdingRegs[6] = 1;
        break;
}

}
5.4 寄存器读写回调
cpp
uint16_t handleRead(uint16_t offset, uint8_t index) {
return holdingRegs[offset];
}

void handleWrite(uint16_t offset, uint8_t index, uint16_t value) {
switch(offset) {
case 0: // 系统启停
if (value == 1 && currentState != RUNNING) {
switchMode(holdingRegs[1]);
} else if (value == 0) {
currentState = STOPPED;
for (int i = 0; i < DEVICE_NUM; i++) devices[i].running = false;
allMotorsStop();
allLightsOff();
holdingRegs[2] = 0;
holdingRegs[5] = 0;
}
break;

    case 1:  // 运行模式切换
        holdingRegs[1] = value;
        if (holdingRegs[0] == 1) switchMode(value);
        break;
        
    case 3:  // 速度档位
        if (value >= 1 && value <= 5) {
            for (int i = 0; i < STAGE_NUM; i++) {
                stageDurations[i] = baseDurations[i] / value;
            }
        }
        break;
        
    case 7:  // 工序触发
        if (value == 1 && holdingRegs[0] == 1) {
            // 切换至指定工序
            holdingRegs[2] = holdingRegs[3] % 4;
            currentStage = holdingRegs[2] - 1;
            switchStage(currentStage);
        }
        holdingRegs[7] = value;
        break;
        
    case 8: case 9: case 10: case 11: case 12:
    case 13: case 14: case 15: case 16: case 17:
        // 设备独立控制
        int idx = (offset - 8) / 2;
        if (offset % 2 == 0) {
            devices[idx].running = (value == 1);
        } else {
            devices[idx].speed = value;
        }
        break;
        
    default:
        holdingRegs[offset] = value;
        break;
}
holdingRegs[offset] = value;

}

void allMotorsStop() {
analogWrite(MOTOR_BLAST, 0);
analogWrite(MOTOR_HOTAIR, 0);
analogWrite(MOTOR_CAST, 0);
analogWrite(MOTOR_ROUGH, 0);
analogWrite(MOTOR_FINISH, 0);
}
六、关键技术细节
6.1 多工序接力联动的状态机设计
钢铁冶金沙盘的核心价值在于“铁水-钢水-铸坯-带钢”四条物料路径的接力联动。采用状态机编程，将四个工序定义为独立状态：

阶段0：高炉出铁（红色灯带，铁水路径）

阶段1：连铸成坯（橙色→黄色渐变色灯带，钢水→铸坯路径）

阶段2：热轧成材（蓝色灯带，带钢路径）

阶段3：全流程联动（四段物料路径接力演示）

各阶段之间通过时序计数器触发切换，工序间延时可通过寄存器40027独立调节，模拟真实钢厂的生产节拍。

6.2 多段灯带独立控制与物料路径区分
钢铁冶金沙盘的物料路径演示是核心功能，需用四种颜色灯带区分四种物料状态：

物料灯带颜色对应阶段寄存器
铁水红色高炉→炼钢 40019
钢水橙色炼钢→连铸 40020
铸坯黄色连铸→热轧 40021
带钢蓝色热轧→成品 40022
WS2812B灯带采用单总线控制，每条灯带独立占用一个GPIO，互不干扰。各段灯带的流速可通过寄存器40026统一调节。

6.3 多工况模式切换设计
钢铁冶金沙盘需要支持三种工况模式：

模式寄存器值功能
正常生产 1 全流程接力联动，各工序按序运行
设备检修 2 仅高炉运行，其他工序暂停，黄色指示
事故停机 3 所有设备停止，红色报警闪烁
工况切换时需同步控制设备启停、灯带状态和系统状态寄存器。建议在switchMode函数中统一处理，避免状态不一致。

6.4 通讯异常处理
策略实现方式适用场景
保持当前状态不改变输出，等待通讯恢复展厅演示
自动切换安全模式切换至停止状态安全要求较高
状态上报向上位机发送故障码远程监控
七、现场调试要点
7.1 电机动作异常排查
现象排查方向解决方案
电机不转电源/驱动检查DRV8833供电，确认EN引脚电平
电机转速不稳 PWM频率/占空比确认PWM频率≥1kHz
多电机互相干扰电源各电机电源独立走线，增加滤波电容
电机方向错误驱动逻辑检查IN1/IN2逻辑电平
7.2 灯带异常排查
现象排查方向解决方案
灯带全亮白光数据线虚接重新焊接，确认GPIO输出电平
颜色偏色电源电压不足测量末端电压，<4.8V需增加供电点
首灯正常后续不亮 MCU主频配置不当确认系统时钟72MHz，WS2812B时序正确
多路灯带颜色串扰 GPIO/电源确认各灯带独立GPIO，电源分开走线
7.3 调试工具推荐
调试阶段推荐使用Modbus Poll（Windows）作为主站调试工具，配合USB转RS485转换器连接目标板。通讯正常后，依次测试各寄存器的读写功能，确认单路控制正常后再进行联调。

八、工程实践能力
基于STM32平台的多工序协同控制方案，已在筑城世纪多个工业模型项目中完成部署验证：

国机集团柬埔寨燃机联合循环电站沙盘：6级灯光联动、65米灯带，多节点时序控制

华北电力大学火电原理教学沙盘：多路温度、压力传感器采集与多设备联动控制

工业沙盘模型控制系统方案：L1-L3三级配置，覆盖工业模型全谱系

筑城世纪模型在钢铁冶金沙盘方向具备以下三项核心交付能力：

钢铁冶金工艺理解能力

技术团队具备读懂钢铁冶金工艺图纸和设备图纸的能力，能够按图纸精确还原高炉结构、连铸机布局、轧机配置和物料流转路径。高炉结构、连铸机布局、轧机配置按图施工，可签署技术图纸确认单。

多工序协同控制能力

控制系统基于STM32平台自主研发，支持多路电机独立PWM调速、多段灯带时序联动、多工况切换（正常生产/设备检修/事故停机）。后期可根据客户需求随时修改控制逻辑和工况模式，无需依赖第三方。

全流程自主交付能力

2000㎡制作工厂，位于北京通州。设计、3D打印、CNC加工、喷涂、组装、控制系统编程全部自主完成，不外包。签约前出具《模型制作工艺说明》，零增项承诺写入合同。

九、总结
钢铁冶金沙盘模型多工序协同控制系统的设计，核心在于三个层面：

多工序接力联动是核心。钢铁冶金沙盘的价值在于“铁水-钢水-铸坯-带钢”四条物料路径的接力联动——从高炉出铁到连铸成坯到热轧成材，每一段灯光的时序流动都在讲述钢铁生产的完整故事。采用状态机编程，将各工序定义为独立状态，各阶段之间通过时序计数器触发切换，工序间延时独立可调。
多段灯带独立控制是基础。四种物料路径需要四种颜色灯带独立控制，配合区域灯带展示各工序工况，实现“物料走到哪、灯带亮到哪、设备转到哪”的完整联动演示。
控制系统自主可控是保障。钢铁冶金沙盘在交付后经常需要根据客户需求调整控制逻辑（如新增事故停机模式、调整各工序节拍时间）。自主研发的控制系统通过Modbus寄存器在线修改参数即可完成调整，无需依赖第三方。

筑城世纪模型的钢铁冶金沙盘控制系统方案，基于STM32平台自主研发，支持Modbus RTU协议，已在多套工业模型项目中完成部署验证。控制系统支持多路电机独立控制、多段灯带时序联动、多工况模式切换（正常生产/设备检修/事故停机），后期可根据需求随时修改控制逻辑。