巡检机器人室内配电室应用

1. 智能巡检系统实施背景

电力系统发展已进入电气化、自动化、智能化建设加速推进的新阶段，设备规模大幅增长，新设备、新技术加快应用，装备水平取得长足发展，与此同时设备规模大幅增长，新设备、新技术加快应用，对设备状态管控能力建设提出更高要求。

而由于设备的增多，厂区的增加，电力的巡检也需要投入越来越多的人力资源。同时，人工巡检的效果一定程度上取决于巡检人员本身的专业程度，且巡检结果会受到巡检人员个人状态影响。因此，需要智能化的巡检手段来补充人工巡检的缺陷。

1. 需求理解
   1. 巡检工作需求
      1. 指针类仪表设备巡检

室内环境（主要是电力设备柜）的指针类仪表包括电流表、电压表、功率表、SF6等，如下图2.1所示。

图2.1 设备柜指针类仪表示例

对于特殊室内场景，指针类表计还包括油位表、温度计、避雷器泄露电流表等各类表计，从表计形式上，可分为单指针类表计（图2.2a）、双指针类表计（图2.2b）、其它颜色（非黑色）指针表计（图2.2c）

a.双指针类仪表           b.单指针类仪表          c.非黑色指针仪表

图2.2 指针类仪表示例

1. 1. 1. 数字类仪表设备巡检

数字类表计包括数字型电流表、线芯温度表、相位电流表、避雷器动作次数记录等，从表计形式上，主要可分为三类：发光型（图2.3a）、灰度型（图2.3b）、机械计数型（图2.3c）。

           a.发光型数字表                         b.灰度型数字表

    c.机械计数型数字表

图2.3 数字类仪表示例

1. 1. 1. 电气指示类设备巡检

电气指示灯指各类通过灯的亮度和颜色来指示工作状态的仪表，包括：分合闸指示灯、开关状态、贮能状态、手车状态、接地状态、带电显示器指示灯等等，如下图2.4所示。

图2.4 指示灯类仪表示例

1. 1. 1. 机械状态指示类设备巡检

此类设备的类型一般为：接地状态、手车状态机械、开关状态机械、贮能状态机械、开关断路器等等。从形式上，可分为直线型(图2.5a，含有明显直线)、两态匹配型(图2.5b，两种状态)、多态旋钮型(图2.5c，多种状态）。

图2.5a 直线型机械状态仪表

图2.5b 两态型机械状态仪表

图2.5c 多台型机械状态仪表

1. 1. 1. 设备测温和局部放电检测

电气设备温度昭示着设备的通流性能、设备局部放电反应设备的绝缘状况，能够为电气设备的健康状况评估提供可靠的判断依据；因此，除了常规的设备运行状态巡检外，对设备温度和局部放电状况的监测同样至关重要。设备测温对象主要包括配变三相桩头以及整体柜面温度测量；局部放电测量主要针对高压电力设备柜的局部放电情况进行测量。

1. 1. 1. 环境监测

室内的温湿度、水位、有害气体浓度环境变量对电力设备的运行有着关键性的影响；为了确保对电力设备运行环境的实时监控和远程管理，需要对设备运行环境进行实时监控和及时告警。环境监测内容包括温湿度、电缆沟水位、SF6等气体浓度、烟雾传感、门禁安防等，结合设备运行状态，形成多维度、立体化的智能感知空间，实现供电主所、降压变等场景安全运行的多方位监测与保障。

1. 1. 管理工作需