【嵌入式电机控制#19】BLDC：六步换相

一、直流无刷电机 

        直流无刷电机简称BLDC，是一种以直流供电，交流旋转的电机，内部没有电刷和换向器。

        （1）线圈绕组（定子）

        连接着三根动力线U、V、W

       （2）永磁体（转子）

        前后两个轴承，后轴有一个黑色的圆环，是从动环，可以跟着轴转动。

        转子本身可以看作四对磁极。

        （3）尾部外壳

        中间装了个霍尔传感器，带有三个霍尔元件，用于检测转子尾部圆环的转速。

        其实这个霍尔传感器是可有可无的。     

        一般的直流无刷电机分两种，一种是普通的BLDC，一种是PMSM（永磁同步电机）

             普通BLDC比较适合方波控制，而PMSM适合正弦波。当然，因为两种电机结构差别不是特别大，也可以用正弦波控制BLDC，也可