AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网络的异常检测（续）

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于加密算法的车载CAN总线安全通信

随着科学技术的不断更新和社会文明的不断进步，汽车已经走入寻常百姓家， 成为当代社会必不可少的交通工具。伴随着互联网技术的飞速发展，汽车也不再 是一个简单的交通工具，已经逐渐发展成为一个集出行、通信、娱乐等功能于一 身的综合智能体，进而推动了车联网产业的蓬勃发展。车联网是在传统汽车的框架上安装了传感器、执行器、控制器等分布式和集 中式控制器，使汽车具备环境感知、协同控制、优化执行等功能，并通过网络技 术实现与车外环境的信息共享，给驾驶带来方便的同时也终将成为可以替代人操 作的新一代汽车[1-3]。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载 CAN 网络入侵检测

防御系统，在攻击者成功攻破汽车的车载信息系统后，就可以实现远程操控汽车，车的普及使得车辆的开放程度大大增加，与车辆连接的大量通信接口，在让汽车。内部与外界网络所产生交互操作增加的同时，也使得汽车内部网络被恶意攻击者。使汽车随时执行各种指令，也可以获取到汽车内部的最高级权限，包括汽车最重。要的几个功能：一是汽车的动力系统，二是汽车的转向系统，三是汽车的制动系。统，即该系统理应保障汽车无法被攻击者恶意进攻，攻击者无法通过利用车辆的。因此，任何功能安全关键的系统本身都是信息安全关键的系统，两者的。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网络的异常检测

单元、车与网络服务平台的全方位的网络连接，从而提升汽车的信息化、智能化水平，其中，车载网络的安全研究是汽车的信息安全研。增加，不仅有基本的控制系统、媒体系统，还有智能化的辅助驾驶系统，如自动泊车。商生产的汽车具有不同的通信矩阵，甚至同一品牌、不同车型的汽车的通信矩阵也不。法只能检测出大量的报文注入，对少量报文注入引起的信息熵的变化和任务触发型报。文引起的信息熵的变化难以区分，因此阈值难以确定，而且不能检测针对报文内容的。的滑动窗口，同样通过计算滑动窗口内的报文的信息熵，来判定车载网络是否有异常。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网关的网络安全协议设计

随着智能网联汽车(Intelligent Connect Vehicle, ICV) 的深入发展，汽车行 业向万物互联方向发展趋势明朗。智能网联汽车已经成为信息与通信技术的 代表应用产物。根据2022年发布的《2021年国民经济和社会发展统计公报》 统计2021年全国私人轿车保有量15732万辆，其中90%的私人轿车拥有智 能网联功能，智能网联汽车已经进入大众生活[1]。图1-1为近七年全国私人 轿车保有数量图。目前智能汽车已成为全球汽车发展的战略方向，我国对智能网联技术研 发投入了相当大的比重。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载CAN总线网络异常检测

自20世纪70年代以来，在汽车工业中，用嵌入式电子系统替代液压或纯机械部 件的技术日益成熟。随着信息技术的不断发展，今天的车辆高度网络化，车载计算机 网络应运而生。此外，目前现代汽车都包含约20到100个ECU（电子控制单元）用 来协调、控制和监控车辆内部部件的负载。从发动机系统到制动系统，最后到远程通 信系统，每个部件都可以和其他部件交换信息。在汽车控制系统中，最典型的网络是 建立在汽车控制网络（CAN）的基础上的。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载网络 CAN 总线报文异常检测

乎都搭载了智能网联终端，预计 2025 年之前大部分新车都将接入互联网，同时。有的检测方法对未知攻击的检测性能较差，所以异常检测技术也必须要与时俱进，工具，现在更重要的是作为新一代移动终端及互联网服务创新的重点平台，同时。在政策、技术、需求的三重催化之下，智能网联汽车迎来加速发展。大规模部署、用户消费提升、车联网技术发展等因素，中国车联网市场将蓬勃发。告》中梳理了汽车网络安全的发展趋势，包括本年度备受关注的汽车安全攻击事。展直接将汽车以太网接入到互联网中，目前大部分汽车缺乏异常检测、主动反制。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载网络 CAN 总线报文异常检测（续）

DBSCAN 是由 Martin 等人于 1996 年首次提出的，是一个比较有代表性的基于密度的聚类算法[54]。不同于传统的划分和层次聚类方法，该算法把密度相连的点的最大集合定义为簇，不仅保证了簇的划分区域密度是足够高的，并且对于聚类的效果是不受数据杂志和聚类形状影响的，非常适用于异常检测。DBSCAN 算法涉及的相关定义：不难看出，对直接密度可达求传递闭包就可以得到密度可达，并且这种关系是不同于密度相连是非对称的关系。该算法目的就是找到一个集合，该集合包含了最多的密度相连对象。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载 CAN 网络入侵检测（续）

的报文数据以文本文件的形式保存，每一条数据都包括了报文的序号，传输方向，车内很容易被非法入侵，而汽车在行驶过程中一旦被入侵，可能会导致很严重的。相平行的超平面，分隔超平面使得新建的两个平行超平面的距离达到最大。二是使用该种算法对检测样本没有特殊的要求，能适用于大部分。欧氏距离，即欧几里得距离，是测量两点之间距离的公式中最常用的公式。当处理线性可分的数据时，则能找到满足条件的超平面。通常的实现过程是：通过在分开数据的超平面的两侧分别建立一个互。一个弱分类器，最终使所有弱分类器组合成一个强分类器，如下图。

AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于AdaBoost算法的车载CAN总线报文异常检测

目前CAN总线网络仍然是在大多数车辆上广泛使用的车载网络总线技术，它是基于优先级而并非抢占式通信网络，其在链路层以广播通信来传输消息。由 于在设计之初只满足了功能需求，忽略了网络信息安全问题。目前针对汽车内部网络的攻击，有大部分是攻击者通过外部访问接口连接到CAN总线网络来发送恶意攻击报文从而达到非法控制汽车的目的。这些安全隐患严重影响到了驾驶者、乘客以及其它相关人员的生命安全。因此车载CAN总线网络安全问题又成为了汽车信息安全问题中的重中之重。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车 CAN 总线异常检测

随着人工智能、云计算、大数据、区块链和5G等技术的发展与应用，全球车联网进入快速发展阶段。各国政府均制定出台了相关政策，以推动车联网产业的发展，抢占有利位置，早日实现商业化。美国方面，为了推动智能网联汽车示范区的建设，成立了交通变革中心（MTC谷歌和苹果等互联网企业也强势参与到智能网联汽车的研发当中。欧盟方面，制定了框架，并从中拿出63亿欧元用来进行智能网联汽车的相关研究，进而推动其产业化的发展[1]。日本方面，由内阁府牵头，车企积极参与制定的自动驾驶研发计划，提出要在。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车CAN总线异常检测（下）

因此，需要根据模糊 攻击的原理，在正常报文CAN ID的基础上，构造足量的数据随机的报文，作为 算法的测试样本。所以，优化后的算法具有更好的分类和检测能力。为数据特征异常检测算法构造随机数据的报文 时，不能直接插入到数据集中，因为无法确定插入报文的具体时间戳，也无法模 拟报文插入以后对其他报文周期的影响，所以考虑在原有数据集的基础上随机 篡改部分报文的数据，并将这些报文的标签修改为“异常”，这样既可以提供足量的数据异常样本，又不影响其他报文的周期，减小了对数据集的影响，又为数 据集添加了新的攻击内容。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车 CAN 总线异常检测（续）

对于每一个 EWMA 值，每个数据的权重是不一样的，最近的。但是对渐进型而非突发型的异常检测能力较弱，过于敏感，容易误报。距离时，所需的时间复杂度可以视为一个常数，即可以在线性时间内完成计算。移动平均值，最后以移动平均值为基础，确定预测值的方法，它更能反映近期数。作为参考值，然后利用静态阈值或者动态阈值的方法去判断输入的值是否异常。大值乘以一个阈值还大，则认为输入数据为异常数据。周期下的值，若相同说明数据正常，反之则进行异常报警。的识别误差内，则认为该消息是异常的，从发现异常的时间间隔开始，模型会对。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车CAN总线-基于电压信号的CAN总线入侵检测系统设计与实现

随着ICVs的飞速发展，毫米波雷达、TCS、ACAS等新兴技术逐渐应用于车辆中，为人们提供舒适便捷的驾驶体验。但是这些技术在为用户提供温暖服务的同时， 也带来了大量可以被攻击的接口，造成了严重的安全隐患。比如腾讯科恩安全研究室的研究人员在2016年和2017年成功实现了对特斯拉S/X型号的远程攻击，并展示 了关键部件的攻击链，包括车BCM、网关和自动驾驶装置[ 15, 16]。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-【自动驾驶】自动驾驶感知系统时间同步问题

时间同步，看似非常简单的一个概念，但在自动驾驶中有着非常重要的作用。一定要明白，时间同步不是感知系统的可选项，而是多传感器系统能否正确工作的基础性约束。自动驾驶系统依赖摄像头、激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元（IMU）、定位模块等多类传感器联合工作。每个传感器对同一物理事件给出的观测发生在不同的物理时刻，也就是说每条数据天然带有时间维度。若不对这些时间维度进行统一和校准，后端的空间融合、目标跟踪、速度估计和控制决策都会基于错位的数据得出错误结论，并会直接影响行车安全。

CAN总线异常检测数据集——Car-hacking和Road

CAN总线脱敏数据集，包含韩国HCLR实验室所用的Car Hacking和Road两个数据集，包含的攻击模式有Fuzzy/Ddos/Spoofing等。可直接拿来做异常检测。基于该数据集的论文有Song, Hyun Min, Jiyoung Woo, and Huy Kang Kim. "In-vehicle network intrusion detection using deep convolutional neural network." Vehicular Communications 21 (2020): 100198.等，Road数据集和Car-hacking类似，但攻击种类更丰富

Zemax操作--2（单透镜和双胶合透镜优化）

单透镜 要求 镜头数据里面的数量变化后要重新设计优化函数 设计 一、初始参数 按照要求输入波长、入瞳孔径、视场数据编辑器如图 物面--透镜前表面--透镜后表面--相面（镜头数据再插入一个面如图） 将2面曲率半径F数设置为10，zemax自动给出合适值 设置面2的边缘光线高度，zemax自动给出合适值 二、评价参数设置 将面1曲率半径设置为变量 再设置评价函数告诉zemax我们需要什么条件，评价函数默认即可 执行优化 双胶合透镜 要求 ...

【CV论文精读】【BEV感知】BEVFormer：通过时空Transformer学习多摄像机图像的鸟瞰图表示

3D视觉感知任务，包括基于多摄像头图像的3D检测和地图分割，对于自动驾驶系统至关重要。在这项工作中，我们提出了一个称为BEVFormer的新框架，它通过时空Transformer学习统一的BEV表示，以支持多个自动驾驶感知任务。简而言之，BEVFormer通过预定义的网格形状的BEV queries与空间和时间进行交互，从而利用空间和时间信息。为了聚集空间信息，我们设计了空间交叉注意力，每个BEV query从跨摄像机视图的感兴趣区域中提取空间特征。

WGCNA样本量不够怎么办？5种替代方案帮你解决小样本基因共表达分析难题

本文针对WGCNA样本量不足的问题，提供了5种科学替代方案，包括CEMiTool、参数调整、多组学数据整合、机器学习特征提取和公共数据利用。这些方法帮助研究者在小样本条件下仍能进行可靠的基因共表达分析，特别适用于罕见病和珍贵临床样本研究。

杰理AC695N芯片跑iic接口的oled驱动分享

本文介绍了一个基于IIC接口的0.96寸OLED显示屏驱动程序，适用于SSD1306控制器。驱动采用软件模拟IIC方式，支持字符、数字、字符串、汉字和图片显示，测试平台为杰理AC695N系列芯片。硬件参数包括128×64分辨率，IIC接口(地址0x78)，使用IO_PORTA_02(SDA)和IO_PORTA_03(SCL)引脚。驱动包含OLED主文件(oled.c/h)、软件IIC实现(soft_iic.c/h)和字体/图片数据文件(oledfont.h/bmp.h)，可通过修改soft_iic.h中的引

Zemax与Matlab交互：双胶合优化详细流程

Zemax与Matlab交互：双胶合优化详细流程

基于STM32F103C8T6的智能蓝牙手环系统设计与实现

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OpenOCD入门到精通：第20章 Target 子系统源码分析

摘要：本章深入分析OpenOCD Target子系统的核心实现机制。重点包括：1) 通过target_type虚函数表实现多架构抽象，支持ARM、RISC-V等30+种目标；2) ARM ADIv5协议栈实现，包含DAP/AP核心数据结构和访问机制；3) 分层架构设计，从调试接口层到传输层的完整调用链路。系统采用面向对象思想，统一管理目标状态、寄存器缓存、断点/观察点等调试要素，为上层提供标准化的调试操作接口。

Simulink仿真模块-Signal Generator

Signal Generator：生成各种波形 所在的位置库为：Simulink / Sources 模型为： 说明 Signal Generator模块可以产生四种不同波形： 正弦波 方波 锯齿波 随机 可以使用 hertz 或 rad/sec 为单位表示信号参数。双击模型可以选择需要生成的波形，如图所示： 使用默认参数值，可以获得下列波形之一： 波形 波形输出 正弦波 ...

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计算机控制技术及应用

《计算机控制技术及应用》通过总结作者的科研成果和吸收国内外的先进理论、方法和技术，以计算机控制系统的网络化、开放化、智能化和集成化发展趋势为主线索，主要介绍计算机控制系统的基本概念和计算机控制系统的典型形式，计算机控制系统的数学描述与基本分析方法，以及数字PID控制器、最少拍控制系统、达林算法、状态变量设计法等设计方法及其各种改进算法。重点突出计算机控制系统输入输出通道接口的设计方法和典型控制系统的设计案例与实现方法等。