AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载网络 CAN 总线报文异常检测

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网关的网络安全协议设计

随着智能网联汽车(Intelligent Connect Vehicle, ICV) 的深入发展，汽车行 业向万物互联方向发展趋势明朗。智能网联汽车已经成为信息与通信技术的 代表应用产物。根据2022年发布的《2021年国民经济和社会发展统计公报》 统计2021年全国私人轿车保有量15732万辆，其中90%的私人轿车拥有智 能网联功能，智能网联汽车已经进入大众生活[1]。图1-1为近七年全国私人 轿车保有数量图。目前智能汽车已成为全球汽车发展的战略方向，我国对智能网联技术研 发投入了相当大的比重。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载 CAN 网络入侵检测

防御系统，在攻击者成功攻破汽车的车载信息系统后，就可以实现远程操控汽车，车的普及使得车辆的开放程度大大增加，与车辆连接的大量通信接口，在让汽车。内部与外界网络所产生交互操作增加的同时，也使得汽车内部网络被恶意攻击者。使汽车随时执行各种指令，也可以获取到汽车内部的最高级权限，包括汽车最重。要的几个功能：一是汽车的动力系统，二是汽车的转向系统，三是汽车的制动系。统，即该系统理应保障汽车无法被攻击者恶意进攻，攻击者无法通过利用车辆的。因此，任何功能安全关键的系统本身都是信息安全关键的系统，两者的。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网络的异常检测（续）

检测传感器，格式检测传感器等，最后整合传感器的检测结果，判断是否有异常发生。情况的报文内容会不会和正常报文应有的规律，如不符合循环值、多值、常值等特征。需要在正常的车载网络环境下获取网络流量的正常行为，然后根据相应的方案，计算。识，训练过程可以是线下的，也可以是在线的；基于统计的异常检测方案的缺点有：正常报文模型的阈值难设定，容易出现误报的情。网络本身具有不可解释性，其网络模型的大小没有明确的理论指导，只能凭借研究者。现在的状态的，即第一种情况的报文内容中的循环值不符合应有的循环规律，后两种。

AUTOSAR从入门到精通-【应用篇】基于AdaBoost算法的车载CAN总线报文异常检测

目前CAN总线网络仍然是在大多数车辆上广泛使用的车载网络总线技术，它是基于优先级而并非抢占式通信网络，其在链路层以广播通信来传输消息。由 于在设计之初只满足了功能需求，忽略了网络信息安全问题。目前针对汽车内部网络的攻击，有大部分是攻击者通过外部访问接口连接到CAN总线网络来发送恶意攻击报文从而达到非法控制汽车的目的。这些安全隐患严重影响到了驾驶者、乘客以及其它相关人员的生命安全。因此车载CAN总线网络安全问题又成为了汽车信息安全问题中的重中之重。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-车载CAN总线网络的异常检测

单元、车与网络服务平台的全方位的网络连接，从而提升汽车的信息化、智能化水平，其中，车载网络的安全研究是汽车的信息安全研。增加，不仅有基本的控制系统、媒体系统，还有智能化的辅助驾驶系统，如自动泊车。商生产的汽车具有不同的通信矩阵，甚至同一品牌、不同车型的汽车的通信矩阵也不。法只能检测出大量的报文注入，对少量报文注入引起的信息熵的变化和任务触发型报。文引起的信息熵的变化难以区分，因此阈值难以确定，而且不能检测针对报文内容的。的滑动窗口，同样通过计算滑动窗口内的报文的信息熵，来判定车载网络是否有异常。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载CAN总线网络异常检测

自20世纪70年代以来，在汽车工业中，用嵌入式电子系统替代液压或纯机械部 件的技术日益成熟。随着信息技术的不断发展，今天的车辆高度网络化，车载计算机 网络应运而生。此外，目前现代汽车都包含约20到100个ECU（电子控制单元）用 来协调、控制和监控车辆内部部件的负载。从发动机系统到制动系统，最后到远程通 信系统，每个部件都可以和其他部件交换信息。在汽车控制系统中，最典型的网络是 建立在汽车控制网络（CAN）的基础上的。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载 CAN 网络入侵检测（续）

的报文数据以文本文件的形式保存，每一条数据都包括了报文的序号，传输方向，车内很容易被非法入侵，而汽车在行驶过程中一旦被入侵，可能会导致很严重的。相平行的超平面，分隔超平面使得新建的两个平行超平面的距离达到最大。二是使用该种算法对检测样本没有特殊的要求，能适用于大部分。欧氏距离，即欧几里得距离，是测量两点之间距离的公式中最常用的公式。当处理线性可分的数据时，则能找到满足条件的超平面。通常的实现过程是：通过在分开数据的超平面的两侧分别建立一个互。一个弱分类器，最终使所有弱分类器组合成一个强分类器，如下图。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于机器学习的车载CAN总线网络异常检测(续)

本文实验采用两个数据集，数据集1是由ocslab实验室[61]发布的，该数据集的 从Kia Soul车辆中采集的三百八十多万条报文数据，其中二百七十多万余条正常数 据，一百多万余异常数据，包含43种标识符ID。对于DoS攻击和重放攻击，基于 信息熵的方案可以有效地避免，因此，本文考虑的攻击者的攻击手段主要是数据域修 改攻击和乱序攻击。攻击 者可以通过监听和嗅探的方式，从接口模块获取CAN总线报文，然后将攻击报文注 入车辆。接口模块主要包括 USB，OBD，CD，T-BOX，IVI，TSP，APP等。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车CAN总线异常检测（下）

因此，需要根据模糊 攻击的原理，在正常报文CAN ID的基础上，构造足量的数据随机的报文，作为 算法的测试样本。所以，优化后的算法具有更好的分类和检测能力。为数据特征异常检测算法构造随机数据的报文 时，不能直接插入到数据集中，因为无法确定插入报文的具体时间戳，也无法模 拟报文插入以后对其他报文周期的影响，所以考虑在原有数据集的基础上随机 篡改部分报文的数据，并将这些报文的标签修改为“异常”，这样既可以提供足量的数据异常样本，又不影响其他报文的周期，减小了对数据集的影响，又为数 据集添加了新的攻击内容。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车 CAN 总线异常检测

随着人工智能、云计算、大数据、区块链和5G等技术的发展与应用，全球车联网进入快速发展阶段。各国政府均制定出台了相关政策，以推动车联网产业的发展，抢占有利位置，早日实现商业化。美国方面，为了推动智能网联汽车示范区的建设，成立了交通变革中心（MTC谷歌和苹果等互联网企业也强势参与到智能网联汽车的研发当中。欧盟方面，制定了框架，并从中拿出63亿欧元用来进行智能网联汽车的相关研究，进而推动其产业化的发展[1]。日本方面，由内阁府牵头，车企积极参与制定的自动驾驶研发计划，提出要在。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车CAN总线-基于电压信号的CAN总线入侵检测系统设计与实现

随着ICVs的飞速发展，毫米波雷达、TCS、ACAS等新兴技术逐渐应用于车辆中，为人们提供舒适便捷的驾驶体验。但是这些技术在为用户提供温暖服务的同时， 也带来了大量可以被攻击的接口，造成了严重的安全隐患。比如腾讯科恩安全研究室的研究人员在2016年和2017年成功实现了对特斯拉S/X型号的远程攻击，并展示 了关键部件的攻击链，包括车BCM、网关和自动驾驶装置[ 15, 16]。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-智能网联汽车 CAN 总线异常检测（续）

对于每一个 EWMA 值，每个数据的权重是不一样的，最近的。但是对渐进型而非突发型的异常检测能力较弱，过于敏感，容易误报。距离时，所需的时间复杂度可以视为一个常数，即可以在线性时间内完成计算。移动平均值，最后以移动平均值为基础，确定预测值的方法，它更能反映近期数。作为参考值，然后利用静态阈值或者动态阈值的方法去判断输入的值是否异常。大值乘以一个阈值还大，则认为输入数据为异常数据。周期下的值，若相同说明数据正常，反之则进行异常报警。的识别误差内，则认为该消息是异常的，从发现异常的时间间隔开始，模型会对。

AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-【自动驾驶】自动驾驶感知系统时间同步问题

时间同步，看似非常简单的一个概念，但在自动驾驶中有着非常重要的作用。一定要明白，时间同步不是感知系统的可选项，而是多传感器系统能否正确工作的基础性约束。自动驾驶系统依赖摄像头、激光雷达、毫米波雷达、惯性测量单元（IMU）、定位模块等多类传感器联合工作。每个传感器对同一物理事件给出的观测发生在不同的物理时刻，也就是说每条数据天然带有时间维度。若不对这些时间维度进行统一和校准，后端的空间融合、目标跟踪、速度估计和控制决策都会基于错位的数据得出错误结论，并会直接影响行车安全。

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