智能车复工日记【3】：图像处理——基本扫线和基本特征提取和十字补线

浅谈智能车摄像头组斜入十字处理方法

全国大学生智能车竞赛摄像头组中的难点其中之一我认为就是十字路况的一个处理方法，进入十字的情况多种多样，有从直道进入十字的情况这种情况是在十字中最容易处理的情况，通常直接向上搜索边界就可以得到很好的结果，最难处理的情况是斜入十字的情况，这个情况不知道困扰过多少人，至少我是被这个问题困扰了两届比赛，最后经过观察图像和研究最终还是找到了一个比较好的解决方案。   就比如这种情况，正常应该

智能车图像处理2-入门级分析1 ---基础扫线

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础可以去看进阶篇文章。

智能车复工日记【5】：起跑线的识别与车库入库

起跑线的图： 思路： 1、设置一个栈，用来存储黑色元素。 、从此行的第0行开始往左扫 2、如果遇到黑色元素，入栈， 3、如果遇到白色元素，出栈，出栈的同时统计栈中元素个数，如果栈中元素为4—8个（也就是黑胶的宽度），black_blocks++，否则不加。然后将栈中元素清掉 4、如果此行的black_blocks在8个左右，times++ 5、遍历18——23行，如果，times在4个左右，则确定为起跑线。 这里我们只需要使用栈的游标，不需要建立完整的栈。 #region[起跑线]

智能车图像处理4-入门级分析3 ---十字路口补线

PS :入门级文章适合新手，如果已经有基础可以去看进阶篇文章。

智能车复工日记【N】：图像处理——环岛debug记录（持续更新）

Debug记录4.10号更新问题1：问题2：问题3：问题4：问题5：问题6：问题7：问题8：问题9：问题10：问题11： 4.10号更新 问题1： 左环岛出现问题： 这时候应该用左上点来进行修补。检查为何没有补线。 关键是四状态和五状态的切换 修改参数为30； 效果有所改善，延时了状态5的到来。 问题2： 接下来的问题： 状态7的问题： 状态7问题修复， 问题3： 但是状态8进早了，原因：.........

【智能车Code review】——环岛的判定与补线操作

【1】效果展示图 状态1、状态2 状态3 状态4、状态5 状态6 状态7 状态8 【2】状态机设定需要的参数 以右环岛为例： k_left：左线的斜率 rou_of_left：左线的方差 last_rou_of_left：上一帧的左线方差 l_start：左线第一行为黑的所在行 right_turn_down; right_turn_middle; right_turn_up; 左线的下、中、上拐点 fiv_width[i]:第i行的赛道宽度 leftline_du

智能车复工日记【2】——普通PID、变结构PID、微分先行PID、模糊PID、专家PID

普通PID、变结构PID、微分先行PID、模糊PID、专家PID

智能车复工日记【1】——菜单索引回顾

菜单回顾解析结构元素菜单图示菜单缺点： 解析结构元素 菜单构建的基本单元是游标和目录数组。 游标具有4个移动属性的结构体：上、下、进入、退出 typedef struct { uint8 current; uint8 up; uint8 down; // uint8 left; //左右键控制参数值的增大或者减小，这里我们不将它纳入菜单属性 // .........

智能车复工日记【7】：关于会车的图像问题

目录获取车的轮廓车屁股所在行数确定白色球台导致的问题 由于现在板子上没有UWB引脚，所以这里先假设一个flag； 当距离很近的时候，该flag置1，表示进入会车状态。 注意：当距离很近的时候，后车应检查图像，观察视野中是否出现车辆，如果没有出现，则将不进入会车状态，如下图所示 这种情况以后再处理，现在主要讨论正确进入会车状态的后车图像问题。 ## 更换扫线方式 由于原先的扫线方式是继承性扫线，且是从中间往两边扫线，所以当道路中间有车辆的时候，扫出来的左右线必定是错误的。 如图所示： ![如图所示](htt

智能车复工日记【4】：关于图像的上下位机的调整问题总结

问题1：环岛判断函数，last方差，find_guaidian()函数放置位置不同 在上位机中，每帧图像的处理放在ImageProcess()函数中， void ImageProcess() { //int straight_search_line = 13; //int curve_search_line = 11;......

智能车复工日记【6】：有bug的模糊PID记录

目录DYY Warning算法参考链接：代码.c文件.h文件调用方法希望有大佬能帮我指正错误之处。以后假如有机会的话再搞这个模糊吧，头疼！！！ DYY Warning 今天调入车库的舵机PD时发现了一个重大bug，就是很有可能我写的模糊pid是有问题的。我之前一直以为输出限制为0就和普通PID一样，结果发现并不是，这里贴出关于模糊的代码，当时也是跟着网上的来写的，也不会验证代码的正确性，权当看个乐呵。（赶紧变回了原来的pid） 算法参考链接： https://blog.csdn.net/shuoyueqis

【智能车Code review】—曲率计算、最小二乘法拟合

【1】曲率计算函数 选三个点计算曲率 float process_curvity(byte x1, byte y1, byte x2, byte y2, byte x3, byte y3) { float K; int S_of_ABC = ((x2 - x1) * (y3 - y1) - (x3 - x1) * (y2 - y1)) / 2; //面积的符号表示方向 byte q1 = (byte)((x2 - x1) * (x2 - x1) + (y2 - y1) *

【智能车Code review】——拐点的寻找

CROSSROAD：十字拐点 ROUNDISLAND：环岛拐点 rightfindflag[i]:表示第i行的右线是否被找到，1为找到，0为没有找到 flag_find_huan_rightdown_point :找到环岛右下拐点标志 flag_find_huan_rightmiddle_point:找到环岛右中拐点标志 找拐点的思路：观察一段数据中数据点的走向趋势，并且保证这段数据是准确的。在摄像头畸变比较严重的情况下这种方法不再适用 关于函数的调用请见：https://blog.csdn.net/qq.

【智能车Code review】——坡道图像与控制处理

坡道处理概述 坡道可分为大坡和小坡。 坡道图像遵循状态机的原则，分为上坡、在坡顶、下坡； 由于摄像头限制，坡道顶部的图像能用的范围很少且图像很乱，所以在坡顶采取锁中线或者是重新找中线。 图像处理部分 清除标志位函数clear_po() 清除坡道保护标志位：po_protect 清除坡道标志位：podao_flag 清除上坡标志位：podaoup_flag 清除坡顶标志位：podaoding_flag 清除下坡标志位：podaodown_flag 在判断成下坡时调用 void clear_po() {

【智能车Code review】——小S与中S道路判断

基本思想： 找到中线的左拐点和右拐点，并且计算出两点之间的空间距离。通过限制空间距离，分为中S和小S。 注意这种情况：当20行以下的中线斜率比较陡，此时可以通过人为限制设定，将第0行的中线设置为拐点。 if (flag_centre_right_point == 0 && flag_centre_left_point == 1 && parameterB >= 0.5 && centre_left_point[0] >= 33) { .

智能车摄像头赛道 处理类型

对硬件和软件设计思路的介绍，以及对赛道的类型和赛道的提取都有详细的介绍，适合初学者看，帮助初学者理清思路。

5分钟搞定！用FunASR在本地快速部署达摩院Paraformer语音识别模型

本文提供了一份快速部署指南，教你如何在5分钟内利用FunASR工具包在本地电脑上启动达摩院Paraformer语音识别模型。Paraformer作为一款非自回归端到端模型，以其推理速度快、识别精度高的特点，结合FunASR的一键式模型加载和统一API，让开发者能轻松构建本地语音识别系统，极大降低了前沿AI技术的应用门槛。

金融波动预测：GARCH模型实战解析与ARIMA对比

本文深入解析GARCH模型在金融波动预测中的实战应用，并与传统ARIMA模型进行对比。通过沪深300指数日收益率数据的案例分析，展示GARCH模型如何有效捕捉波动聚集效应，提升极端波动预测准确率。文章包含Python代码实现、参数解读及模型选择指南，为量化交易者提供实用的波动率建模解决方案。

别再乱改基础库了！手把手教你搞定uni-app小程序上传图片报错（chooseAndUploadFile权限篇）

本文详细解析了uni-app开发微信小程序时遇到的`chooseAndUploadFile`权限报错问题，并提供了四步解决方案。从隐私协议与API权限的关联入手，指导开发者正确配置后台声明、双重提交策略和版本管理，避免降级基础库等常见误区，确保小程序合规运行。

医疗领域BGE-M3模型微调全流程：从数据准备到效果评估

本文详细介绍了医疗领域BGE-M3模型的微调全流程，从数据准备到效果评估。通过医疗数据微调，BGE-M3模型在临床问答、病历检索等场景中表现显著提升，能够准确理解医学术语之间的细微差别。文章还提供了实战练习代码和效果评估指标，帮助开发者快速掌握医疗文本嵌入模型的应用技巧。

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RFC5424协议解读与报文分析。

LeRobot 入门教程（三）在仿真环境和自定义机器人上部署 LeRobot

本教程详细介绍了基于真实世界机器人和仿真环境的模仿学习实现方法，涵盖数据采集、训练策略和评估全流程。在真实机器人部分，重点讲解了远程操作设置、摄像头配置、数据集记录与管理技巧、策略训练（支持GPU/MPS设备）以及模型评估。仿真环境部分则演示了gym-hil的安装使用、模拟数据采集和策略训练。此外，教程还提供了自定义机器人集成指南，包括电机选择、接口继承、传感器/动作特征定义、连接管理和校准配置等核心步骤。所有方法均支持HuggingFace数据集中心和Weights & Biases工具链，为机器

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