STM32 小白实战 04：PWM 驱动舵机与直流电机，函数声明和大小写错误排查

原创于 2026-07-19 14:52:18 发布 · 198 阅读

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GEO检测

话题

#编程达人挑战赛·第11期

摘要

今天完成了 PWM 驱动舵机的参数理解与按键控制，并开始编写直流电机驱动模块。重点不是新增了多少代码，而是确认了几类非常典型的 C 语言工程错误：函数原型拼写不一致、函数被隐式声明、变量大小写不一致、标准库函数名大小写写错、PWM 通道接口未统一，以及函数名中误插入空格。舵机已验证可以按照设定角度转动；电机模块的编译问题已解决，实物正反转与调速效果待确认。

开发环境

MCU：STM32F103 系列
IDE：Keil μVision 5
编译器：ARMCC V5.06 update 7
固件库：STM32F10x 标准外设库
调试器：ST-LINK
本次外设：舵机、按键、OLED、直流电机驱动接口
PWM 定时器：TIM2
舵机 PWM 输出：TIM2_CH2，对应 PA1
按键输入：PB1、PB11

一、舵机 PWM 中 ARR、PSC、CCR 到底怎样对应

现象：定时器配置为 ARR=20000-1、PSC=72-1，已经知道 ARR+1=20000，但不理解为什么 CCR=500 被课程当作舵机 0°。

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;   // ARR
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;   // PSC
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;                   // CCR

原因：按 72 MHz 定时器时钟计算，经过 72 分频后 CNT 计数频率为 1 MHz，即每个计数为 1 μs。ARR+1=20000，所以 PWM 周期为 20 ms，频率为 50 Hz。CCR 在当前参数下可直接看作高电平持续的微秒数。

CCR = 500 → 高电平 0.5 ms
CCR = 1500 → 高电平 1.5 ms
CCR = 2500 → 高电平 2.5 ms

CCR=500 并不是天生代表 0°，而是当前程序采用“0.5 ms→0°、1.5 ms→90°、2.5 ms→180°”的舵机映射。

解决方法：把角度 0～180°线性映射到 CCR 500～2500。

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
PWM_SetCompare2(Angle / 180.0f * 2000.0f + 500.0f);
}

角度	CCR	高电平时间	占空比
0°	500	0.5 ms	2.5%
90°	1500	1.5 ms	7.5%
180°	2500	2.5 ms	12.5%

验证结果：舵机在修正后可以按照设定角度转动。

图 1 课程中的 PWM 频率、占空比和分辨率计算示意。

二、OLED 角度变化，但舵机不跟随转动

现象：按键读取正常，OLED 上的角度值可以递增，但舵机不随角度变化。Keil 提示 Servo_SetAngle 被隐式声明。

warning: #223-D: function "Servo_SetAngle" declared implicitly

原因：Servo.h 中把函数名写成 Servo_SetAngel，实际定义和调用是 Servo_SetAngle。函数原型没有被正确包含，ARMCC 虽继续编译，但浮点参数传递可能与实际函数定义不一致。

// 错误
void Servo_SetAngel(float Angle);

// 正确
void Servo_SetAngle(float Angle);

解决方法：统一 Servo.h、Servo.c 和 main.c 中的函数名与参数类型；Servo.c 同时包含 Servo.h；保存后执行 Rebuild all target files。

#ifndef __SERVO_H
#define __SERVO_H

void Servo_Init(void);
void Servo_SetAngle(float Angle);

#endif

验证结果：隐式声明警告消失，舵机可以按照程序设定角度正常转动。

图 2 Servo_SetAngle() 缺少正确函数原型时的隐式声明警告。

三、Motor.c 中标准库函数和变量名写错

现象：编写电机正反转和速度控制函数时，Keil 报告 GPIO_ReSetBits 被隐式声明，speed 未定义。

原因：STM32 标准库正确函数名是 GPIO_ResetBits；函数参数定义为 Speed，但代码使用 speed。C 语言严格区分大小写。

解决方法：统一标准库函数名和变量名。

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
    if (Speed >= 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
        PWM_SetCompare3(Speed);
    }
    else
    {
        GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
        GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
        PWM_SetCompare3(-Speed);
    }
}