六轴陀螺仪简介及在智能车中的应用

一、陀螺仪简介

实验室常用的两种陀螺仪：
mpu6050
icm20602

不管是ICM还是MPU，精度都能达到要求。

陀螺仪是感受空间姿态的传感器，是控制小车平衡，判断和调节姿态的核心元件。
六轴陀螺仪结合了三轴陀螺仪和三轴加速度计，其“六轴”分别为加速度xyz轴，角速度xyz轴，即既能感知角度变化，也能感知加速度变化，这六个量经过运算，可以返回三个姿态角：
俯仰角（车头绕Y轴翘起角度），

航向角（车身绕Z轴旋转角度），

翻滚角（侧轮绕X轴抬起角度）。

陀螺仪在竞速智能车中的主要作用有以下几点：

1. 与转向环串级使用，与Z轴角速度关联，增加转向力度；
2. 调整平衡车姿态，使车身平衡且能正常转向和前进
3. 角度环闭环控制的输入，比如过三叉路打60度角；
4. 判断车身姿态，调整状态。比如感知过环岛的角度变化；感知翻车，进行保护；
5. 温度传感器，电机高温报警（陀螺仪一般离电机较近，自身带有温度传感器）

二、基本的使用方法

六轴陀螺仪结合了三轴角速度计和三轴加速度计。

1.角速度计

角速度计返回的数据实际上是弧度制的角速度，旋转陀螺仪时，返回相应轴的角速度参考量。一般我们要对角速度积分得到角度，用起来直观方便。积分得到的角度是相对角度，开始积分时的姿态即为参考0角度。
对于2ms的积分值为0.000124左右，实际使用时需要调整，将陀螺仪转动一周，计算得到的角度应为360。

/***放于定时器中2ms执行一次***/
fun()
{
   
   
	Angle_yaw += GZ * 0.00012480f;
}

积分总会带来误差，随着时间不断增加。另外，陀螺仪还存在零点漂移现象，即车静置时会输出非0的角速度值， 每次上电时需要重新校准偏移值，或者定期校准，后续检测时减去偏移值即可消除此误差。

float GX_Zero = -11.5;//零点偏移值
float GY_Zero = 6;
float GZ_Zero = -1;
......
GX = gx0 - GX_Zero; //去零漂之后的陀螺仪采集值
GY = gy0 - GY_Zero;
GZ = gz0 - GZ_Zero;

2.加速度计

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