Modbus协议介绍

一、Modbus协议的规定

1、Modbus协议的特点

（1）Modbus协议使用广泛的原因：

①协议标准开放，且无版权要求。

②协议支持多种电气接口，可以在各种介质上传输。

③消息帧格式简单、紧凑、通俗易懂。

（2）Modbus协议是一种应用层的报文传输协议，它不依赖于硬件总线，允许底层使用任意字节流传输介质，但在工业标准中（截至2026年），官方认可的硬件载体只有串行链路（USART+RS-485）和以太网（TCP/IP）。

2、Modbus协议通信过程

（1）Modbus协议采用主从式通信模型，通常由主设备发起请求，从设备收到请求后才能返回响应。在标准Modbus主从通信模型中，从设备一般不能主动发送数据。

（2）Modbus总线主要定义了请求、响应和数据传输格式，通常不包含复杂的总线仲裁机制。当从机处于忙状态，或没有收到主机的请求时，不会发出响应报文，因此主机需要额外在软件中增加通信状态判断策略，判断请求是否被从机正常接收。

（3）类似于I2C协议，Modbus协议也规定每个从机分配一个唯一的地址，用于区分每个从设备。

（4）Modbus协议的一次数据传输过程：

3、Modbus存储区

（1）Modbus协议对从机定义了存储区，如下所示，其中0区和4区允许主机读写，1区和3区允许主机只读。

（2）存储区分为线圈/离散输入和寄存器两种，线圈/离散输入存储布尔量（bit，如I/O口的电平高低、外设的开关状态等），寄存器存储16位变量（16bit，如传感器的温度数据、长度不超过16位的密码等）。

（3）Modbus协议对每个存储区划分了地址范围，主机向从机请求数据时，只需要在消息帧中写入数据的起始偏移地址，以及获取数据的长度（单位为字节），从机就会将对应的数据回复主机，类似于I2C协议的指定地址读写。

偏移地址 ＝ 存储区单元地址 － 存储区首地址

比如读取保持寄存器的地址为40999，则偏移地址为40999－40001＝998

（4）存储区与从机实际的存储空间相对应，主机访问从机存储区，实际就是访问对应的从机存储空间。

（5）存储器地址分为五位和六位两种，传统的标准地址为五位，也就是上表描述的地址范围，对于新款的设备，协议同时支持扩展地址段，扩展的地址则是六位，如下表所示。

4、功能码

（1）对于每个存储区，主机的读写权限是不同的，对任意一个存储区进行读操作或写操作，都可以当作是一个功能，基于这种思想，Modbus定义如下六个功能码：

（2）在实际工程中，往往需要一次性写入多个数据，以上经过排列组合得到的六个功能码，仅支持写入单个存储区单元，为了满足实际工程的需求，Modbus继续定义如下两个功能码：

（3）实际上，Modbus规定了二十多种功能码（截至2026年），不过常用的功能码只有如上八种，此处不对其它不常用功能码做过多深入介绍。

二、Modbus的三种协议

1、Modbus协议的子类

（1）Modbus协议主要包括如下三类：

（2）严格地说，Modbus协议还包括Modbus UDP、Modbus Plus和Modbus Serial Line/Modbus RTU over TCP这几类，但此处不过多深入讨论

（3）虽然Modbus协议有几种分类，但它们有很多相似之处，以下主要介绍Modbus RTU协议。

2、Modbus RTU协议

（1）Modbus RTU协议的数据帧格式：

①从机地址：长度为1字节，有效范围为1~247，另外255为广播地址（所有从机都接收广播报文）。

②功能码：长度为1字节，关于功能码的定义，在上一节中有介绍。

③数据段：长度不定，数据段的具体定义取决于功能码。

④CRC校验码：长度为2字节（低字节在前），根据从机地址、功能码和数据段的数据计算而得。

（2）Modbus RTU协议不同功能码的数据帧格式：

①读取线圈0x01：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代读取线圈的起始偏移地址和线圈数量，单次0x01读取线圈的数量最多为2000。

[2]从机回复的数据帧格式如下，需要在数据段交代有效数据的字节数，以及主机请求读取的数据。

②读取离散输入0x02：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代读取离散输入的起始偏移地址和输入数量，单次0x02读取输入的数量最多为2000。

[2]从机回复的数据帧格式如下，需要在数据段交代有效数据的字节数，以及主机请求读取的数据。

③读取保持寄存器0x03：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代读取保持寄存器的起始偏移地址和寄存器数量，单次0x03读取寄存器的数量最多为125。

[2]从机回复的数据帧格式如下，需要在数据段交代有效数据的字节数，以及主机请求读取的数据。

④读取输入寄存器0x04：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代读取输入寄存器的起始偏移地址和寄存器数量，单次0x04读取寄存器的数量最多为125。

[2]从机回复的数据帧格式如下，需要在数据段交代有效数据的字节数，以及主机请求读取的数据。

[2]从机原样返回主机发出的数据帧。

⑥写入（单个）保持寄存器0x06：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代写入寄存器的偏移地址和16位数据，1条指令只能写入1个保持寄存器。

[2]从机原样返回主机发出的数据帧。

⑦写入（多个）线圈0x0F：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代写入线圈的起始偏移地址、写入线圈数量、写入数据字节长度以及写入的具体数据，1条指令最多写入1968个线圈。

[2]从机回复的数据帧格式如下，需要在数据段交代写入线圈的起始偏移地址、写入线圈数量。

⑧写入（多个）保持寄存器0x10：

[1]主机发出的数据帧格式如下，需要在数据段交代写入保持寄存器的起始偏移地址、写入寄存器数量、写入数据字节长度以及写入的具体数据，1条指令最多写入123个保持寄存器。

[2]从机回复的数据帧格式如下，需要在数据段交代写入保持寄存器的起始偏移地址、写入寄存器数量。

（3）在通信过程中难免会产生异常，对此，Modbus也有设置异常应答机制。

①从机异常应答的通用数据帧格式：

②异常码用于指示异常类型，有如下选择：

（4）Modbus RTU对数据帧没有规定帧起始和帧结束标志，需要用时间间隔充当一帧报文的开始标志和结束标志，协议规定开始标志和结束标志的时间都为3.5个字符周期，具体时长与通信波特率有关。

3、Modbus ASCII协议

（1）Modbus RTU使用二进制（十六进制）表示数据，而Modbus ASCII采用ASCII码表示数据，使用Modbus RTU发送的每一个二进制字节，对应到Modbus ASCII都将拆分为两个ASCII字符发送，两个字符分别对应二进制字节的高4位与低4位，具体对应关系如下：

（2）Modbus ASCII协议的数据帧格式整体与Modbus RTU相似，但额外增加了1Byte起始位CR（0x3A）和2Bytes结束符LF（“\r\n”），校验方式采用LRC（纵向冗长检测，校验的字段不包含起始位）。

4、Modbus TCP协议

（1）Modbus TCP与Modbus RTU一样，使用二进制（十六进制）表示数据。

（2）Modbus TCP协议的数据帧格式如下：

①Modbus TCP数据帧不需要从机地址。

②Modbus TCP数据帧不需要额外的差错校验，因为TCP属于可靠传输，本身就具有校验差错的能力。

③Modbus TCP数据帧与前面介绍的数据帧相比，增加了长度为7Bytes的MBAP报文头。

（3）MBAP报文头的格式定义如下：