二、读取编码器数值实现电机测速—3、速读

电机系列

二、读取编码器数值实现电机测速

3、速度；

测速原理：

单位时间内，根据脉冲走过的距离计算电机实际速度，这里采用5ms定时器中断。

采集数据：

就是获得到轮子转一圈的编码器个数；
注意电机参数：
减速比：30：1
编码器线数：13线，也称编码器分辨率；

使用四倍频提高测量精度；

代码见下载区。

速度计算思路：

单位时间内获得的编码器脉冲变化数：可以通过代码得到，定为 e 个 ； （反应电机正反转）

单位时间：定时器设定为5ms，即0.005s；

电机转动一圈的脉冲数：n 个

电机轮子半径：R 单位：m（米）

圆周率：PI 单位：无

速度：speed 单位： m/s

此处：

轮子半径 R：0.03m（米）；

PI：3.1415926；

手动转一圈的脉冲数 n：1560 个；

e： 通过函数得到；

可得：
speed = 0.024166 * e

代码:
结构如下：

encoder.h

将2中部分改为一下代码；

#ifndef __ENCODER_H
#define __ENCODER_H
#include <sys.h>	
#include "stm32f10x_tim.h"
 
/**************************************************************************
作者：chance
**************************************************************************/

#define ENCODER_TIM_PERIOD (u16)(65535)   //不可大于65535 因为F103的定时器是16位的。

//定时器编码器初始化；
void Encoder_Init_TIM2(u16 arr,u16 psc);
void Encoder_Init_TIM3(u16 arr,u16 psc);
void Encoder_Init_TIM4(u16 arr,u16 psc);
void Encoder_Init_TIM5(u16 arr,u16 psc);

//5ms 定时器中断服务函数
void TIM7_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

//编码器计数函数；
int Read_Encoder_TIM2(void);
int Read_Encoder_TIM3(void);
int Read_Encoder_TIM4(void);
int Read_Encoder_TIM5(void);

int Read_Encoder_test(TIM_TypeDef * TIMx);

//speed
void Get_Motor_Speed(int *A_Speed,int *B_Speed,int *C_Speed,int *D_Speed);

#endif

encoder.c

#include "encoder.h"
#include "stm32f10x_gpio.h"

/**************************************************************************
作者：chance
**************************************************************************/

int Encoder_A,Encoder_B,Encoder_C,Encoder_D;  //编码器的脉冲计数

void Encoder_Init_TIM2(u16 arr,u16 psc)
{
   
   
	//1) 定义相关结构体：
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;  
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;  
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	
	//2) 使能相关时钟：
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);// 需要使能AFIO时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//使能PB端口时钟	
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2, ENABLE);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable , ENABLE);	//禁止JTAG功能，把PB3，PB4作为普通IO口使用
	
	//3) 初始化 GPIO：（用于AB相，脉冲计数）
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOA
  
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;	//端口配置
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					      //根据设定参数初始化GPIOB
  
	//4) 设置并初始化定时器 TIM2：
  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc; // 预分频器 
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//选择时钟分频：不分频
  TIM_TimeBaseStructure